机器人乘坐电梯的方法、装置、介质及机器人控制器与流程

1.本公开涉及无人配送技术领域，具体地，涉及一种机器人乘坐电梯的方法、装置、介质及机器人控制器。


背景技术：

2.室内配送机器人需要乘坐电梯完成楼层间的自主移动，配送机器人自主乘坐电梯时，必须获取实时的电梯所在的楼层信息，从而判断电梯停靠的楼层是否为配送的目标楼层。相关技术中，在每个楼层的电梯井附近安装rfid(radio frequency identification，射频识别技术)标签，并在电梯轿厢上设置rfid读写装置，以通过读取rfid标签的标签信息确定停靠的楼层信息。然而，rfid标签和rfid读写装置布置成本较高，且安装空间要求高，并且在电梯井安装以及调试的难度较大。


技术实现要素：

3.本公开的目的是提供一种机器人乘坐电梯的方法、装置、介质及机器人控制器，通过将机器人乘坐电梯从本次加速到本次停靠的运行特征参数与预先采集的参考运行特征参数进行比对，确定电梯轿厢是否停靠在机器人去往的目的楼层，不用在电梯井安装rfid标签，也不用在电梯轿厢安装读写装置，不仅降低了布置成本，而且不受电梯井空间限制。
4.为了实现上述目的，本公开第一方面，提供一种机器人乘坐电梯的方法，包括：
5.获取电梯轿厢从本次加速到本次停靠的运行特征参数；
6.根据所述运行特征参数以及预先采集的参考运行特征参数，确定所述电梯轿厢是否停靠在所述机器人去往的目的楼层，所述参考运行特征参数中包括以每一楼层为基准楼层，运行到任意楼层的运行特征参数；
7.在确定所述电梯轿厢停靠在所述目的楼层的情况下，控制所述机器人离开所述电梯轿厢。
8.可选地，在所述获取电梯轿厢从本次加速到本次停靠的运行参数之前，包括：
9.针对所述机器人的本次配送任务，确定所述机器人的上乘楼层；
10.根据所述上乘楼层生成呼叫信息，所述呼叫信息用于呼叫所述电梯轿厢停靠在所述上乘楼层，并在所述电梯轿厢停靠在所述上乘楼层的情况下，控制所述机器人进入所述电梯轿厢。
11.可选地，所述根据所述运行特征参数以及预先采集的参考运行特征参数，确定所述电梯轿厢是否停靠在所述机器人去往的目的楼层，包括：
12.根据所述上乘楼层以及所述目的楼层，从所述预先采集的参考运行特征参数中确定目标参考运行特征参数；
13.将所述运行特征参数与所述目标参考运行特征参数进行比对，并根据比对结果确定所述电梯轿厢是否停靠在所述机器人去往的所述目的楼层。
14.可选地，所述根据所述上乘楼层以及所述目的楼层，从所述预先采集的参考运行
特征参数中确定目标参考运行特征参数，包括：
15.根据所述目的楼层与所述上乘楼层的楼层差，确定所述机器人到达所述目的楼层所述电梯轿厢停靠存在的组合方式，所述组合方式中包括所述电梯轿厢每一次从开始运行到停靠的运行楼层差；
16.从所述预先采集的参考运行特征参数中选取出针对所述运行楼层差的运行特征参数；
17.根据所述组合方式中的所述运行楼层差，组合所述运行特征参数得到所述目标参考运行特征参数。
18.可选地，所述方法还包括：
19.循环执行以下操作：
20.在确定所述电梯轿厢未停靠在所述目的楼层的情况下，根据所述运行特征参数以及所述目标参考运行特征参数确定所述机器人当前所处的楼层；
21.以所述当前所处的楼层为所述上乘楼层，从所述组合方式中确定新的组合方式，并重新获取所述电梯轿厢从本次加速到本次停靠的运行特征参数；
22.根据所述新的组合方式从所述目标参考运行特征参数中确定新的目标参考运行特征参数；
23.直到根据重新获取的运行特征参数以及所述新的目标参考运行特征参数，确定所述电梯轿厢停靠在所述目的楼层。
24.可选地，所述参考运行特征参数是通过以下方式采集的：
25.从所述电梯轿厢安装的楼宇的底层出发，中途不停靠上行到达所述楼宇的任一楼层，得到针对所述底层到该楼层的运行特征参数，确定所述底层到该楼层的上行楼层差，将所述底层到该楼层的运行特征参数作为基准楼层到与所述上行楼层差相同的楼层的上行运行特征参数；
26.从上行后的所在楼层出发，中途不停靠下行到达所述底层，得到针对所述上行后的所在楼层到所述底层的运行特征参数，确定所述上行后的所在楼层到所述底层的下行楼层差，将所述上行后的所在楼层到所述底层的运行特征参数作为基准楼层到与所述下行楼层差相同的楼层的下行运行特征参数；
27.直到采集到所述底层到所述楼宇的每一楼层的所述运行特征参数，以及所述楼宇的每一楼层到所述底层的所述运行特征参数，并根据各所述上行运行特征参数和各所述下行运行特征参数得到所述参考运行特征参数。
28.可选地，所述运行特征参数包括最大加速度、加速到最大运行速度的加速时长、最大运行速度、所述最大运行速度的匀速时长、1/n最大运行速度、从加速阶段中1/n最大运行速度到减速阶段中所述1/n最大运行速度的运行时长、从本次加速运行到本次停靠的运行时长、从最大运行速度减速到停靠的减速时长、运行速度波形图、运行速度积分所得运行位移中的至少一个维度的子参数。
29.可选地，所述运行特征参数包括多个维度的所述子参数，所述根据所述运行特征参数以及预先采集的参考运行特征参数，确定所述电梯轿厢是否停靠在所述机器人去往的目的楼层，包括：
30.根据运行特征参数与预先采集的参考运行特征参数确定各所述子参数的相似度；
31.根据相似度最高的子参数，确定电梯轿厢是否停靠在所述机器人去往的目的楼层。
32.可选地，所述方法还包括：
33.在所述机器人离开所述电梯轿厢的情况下，根据所述运行特征参数对所述参考运行特征参数进行更新。
34.本公开第二方面，提供一种机器人乘坐电梯的装置，包括：
35.获取模块，被配置为用于获取电梯轿厢从本次加速到本次停靠的运行特征参数；
36.确定模块，被配置为用于根据所述运行特征参数以及预先采集的参考运行特征参数，确定所述电梯轿厢是否停靠在所述机器人去往的目的楼层，所述参考运行特征参数中包括以每一楼层为基准楼层，运行到任意楼层的运行特征参数；
37.控制模块，被配置为用于在确定所述电梯轿厢停靠在所述目的楼层的情况下，控制所述机器人离开所述电梯轿厢。
38.可选地，所述获取模块，还被配置为用于在所述获取电梯轿厢从本次加速到本次停靠的运行参数之前，针对所述机器人的本次配送任务，确定所述机器人的上乘楼层；
39.根据所述上乘楼层生成呼叫信息，所述呼叫信息用于呼叫所述电梯轿厢停靠在所述上乘楼层，并在所述电梯轿厢停靠在所述上乘楼层的情况下，控制所述机器人进入所述电梯轿厢。
40.可选地，所述确定模块包括第一确定子模块，被配置为用于根据所述上乘楼层以及所述目的楼层，从所述预先采集的参考运行特征参数中确定目标参考运行特征参数；
41.第二确定子模块，被配置为用于将所述运行特征参数与所述目标参考运行特征参数进行比对，并根据比对结果确定所述电梯轿厢是否停靠在所述机器人去往的所述目的楼层。
42.可选地，所述第一确定子模块，被配置为用于：
43.根据所述目的楼层与所述上乘楼层的楼层差，确定所述机器人到达所述目的楼层所述电梯轿厢停靠存在的组合方式，所述组合方式中包括所述电梯轿厢每一次从开始运行到停靠的运行楼层差；
44.从所述预先采集的参考运行特征参数中选取出针对所述运行楼层差的运行特征参数；
45.根据所述组合方式中的所述运行楼层差，组合所述运行特征参数得到所述目标参考运行特征参数。
46.可选地，所述第一确定子模块，还被配置为用于：
47.循环执行以下操作：
48.在确定所述电梯轿厢未停靠在所述目的楼层的情况下，根据所述运行特征参数以及所述目标参考运行特征参数确定所述机器人当前所处的楼层；
49.以所述当前所处的楼层为所述上乘楼层，从所述组合方式中确定新的组合方式，并重新获取所述电梯轿厢从本次加速到本次停靠的运行特征参数；
50.根据所述新的组合方式从所述目标参考运行特征参数中确定新的目标参考运行特征参数；
51.直到根据重新获取的运行特征参数以及所述新的目标参考运行特征参数，确定所
述电梯轿厢停靠在所述目的楼层。
52.可选地，所述确定模块还被配置为用于通过以下方式采集参考运行特征参数：
53.从所述电梯轿厢安装的楼宇的底层出发，中途不停靠上行到达所述楼宇的任一楼层，得到针对所述底层到该楼层的运行特征参数，确定所述底层到该楼层的上行楼层差，将所述底层到该楼层的运行特征参数作为基准楼层到与所述上行楼层差相同的楼层的上行运行特征参数；
54.从上行后的所在楼层出发，中途不停靠下行到达所述底层，得到针对所述上行后的所在楼层到所述底层的运行特征参数，确定所述上行后的所在楼层到所述底层的下行楼层差，将所述上行后的所在楼层到所述底层的运行特征参数作为基准楼层到与所述下行楼层差相同的楼层的下行运行特征参数；
55.直到采集到所述底层到所述楼宇的每一楼层的所述运行特征参数，以及所述楼宇的每一楼层到所述底层的所述运行特征参数，并根据各所述上行运行特征参数和各所述下行运行特征参数得到所述参考运行特征参数。
56.可选地，所述运行特征参数包括最大加速度、加速到最大运行速度的加速时长、最大运行速度、所述最大运行速度的匀速时长、1/n最大运行速度、从加速阶段中1/n最大运行速度到减速阶段中所述1/n最大运行速度的运行时长、从本次加速运行到本次停靠的运行时长、从最大运行速度减速到停靠的减速时长、运行速度波形图、运行速度积分所得运行位移中的至少一个维度的子参数。
57.可选地，所述运行特征参数包括多个维度的所述子参数，所述确定模块，被配置为用于根据所述运行特征参数与所述预先采集的参考运行特征参数确定各所述子参数的相似度，并根据相似度最高的子参数，确定所述电梯轿厢是否停靠在所述机器人去往的目的楼层。
58.可选地，所述装置还包括更新模块，被配置为用于在所述机器人离开所述电梯轿厢的情况下，根据所述运行特征参数对所述参考运行特征参数进行更新。
59.本公开第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面中任一项所述方法的步骤。
60.本公开第四方面，提供一种机器人控制器，包括：
61.存储器，其上存储有计算机程序；
62.处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现第一方面中任一项所述方法的步骤。
63.通过上述技术方案，至少可以达到以下技术效果：
64.通过获取电梯轿厢从本次加速到本次停靠的运行特征参数；根据运行特征参数以及预先采集的参考运行特征参数，确定电梯轿厢是否停靠在机器人去往的目的楼层，参考运行特征参数中包括以每一楼层为基准楼层，运行到任意楼层的运行特征参数；在确定电梯轿厢停靠在目的楼层的情况下，控制机器人离开电梯轿厢。通过将机器人乘坐电梯从本次加速到本次停靠的运行特征参数与预先采集的参考运行特征参数进行比对，确定电梯轿厢是否停靠在机器人去往的目的楼层，不用在电梯井安装rfid标签，也不用在电梯轿厢安装读写装置，不仅降低了布置成本，而且不受电梯井空间限制。
65.本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
66.附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
67.图1是根据一示例性实施例示出的一种机器人乘坐电梯的方法的流程图。
68.图2是根据一示例性实施例示出的一种预先采集上行参考运行特征参数的流程图。
69.图3是根据一示例性实施例示出的一种上行参考运行特征参数对比的示意图。
70.图4是根据一示例性实施例示出的另一种上行参考运行特征参数对比的示意图。
71.图5是根据一示例性实施例示出的一种预先采集下行参考运行特征参数的流程图。
72.图6是根据一示例性实施例示出的一种下行参考运行特征参数对比的示意图。
73.图7是根据一示例性实施例示出的一种上行与下行参考运行特征参数对比的示意图。
74.图8是根据一示例性实施例示出的另一种机器人乘坐电梯的方法的流程图。
75.图9是根据一示例性实施例示出的一种实现图8中步骤s12的流程图。
76.图10是根据一示例性实施例示出的一种实现图9中步骤s121的流程图。
77.图11是根据一示例性实施例示出的另一种机器人乘坐电梯的方法的流程图。
78.图12是根据一示例性实施例示出的另一种机器人乘坐电梯的方法的流程图。
79.图13是根据一示例性实施例示出的一种机器人乘坐电梯的装置的框图。
80.图14是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。
具体实施方式
81.以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
82.值得说明的是，对于本公开所提供的方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本公开并不受所描述的动作顺序的限制。例如，术语“s22”、“s11”等是用于区别方法步骤，而不必理解为描述特定的执行顺序。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本公开所必须的。
83.图1是根据一示例性实施例示出的一种机器人乘坐电梯的方法的流程图，该方法可以用于配送场景下的配送机器人，例如，配送场景可以例如是外卖配送、快递配送等，例如，酒店或者写字楼外卖配送。如图1所示，该方法包括以下步骤。
84.在步骤s11中，获取电梯轿厢从本次加速到本次停靠的运行特征参数。
85.其中，机器人可以配置加速度计、重力传感器、速度传感器等获取每一次乘坐电梯时，从加速到停靠的运行特征参数。
86.其中，从本次加速到本次停靠是指每一次电梯轿厢从速度为0开始加速上行(向上运行)或者下行(向下运行)，到速度再次为0时表示电梯轿厢已经停靠在电梯口。
87.运行特征参数可以表征电梯轿厢运行的特征，在一种可能实施方式中，运行特征参数包括最大加速度、加速到最大运行速度的加速时长、最大运行速度、所述最大运行速度
的匀速时长、1/n最大运行速度、从加速阶段中1/n最大运行速度到减速阶段中所述1/n最大运行速度的运行时长、从本次加速运行到本次停靠的运行时长、从最大运行速度减速到停靠的减速时长、运行速度波形图、运行速度积分所得运行位移中的至少一个维度的子参数。
88.其中，1/n最大运行速度可以是1/2最大运行速度，相应的运行特征参数可以包括从加速阶段中1/2最大运行速度到减速阶段中1/2最大运行速度的运行时长。1/n最大运行速度可以是1/10最大运行速度。同理，运行特征参数可以包括从加速阶段中1/10最大运行速度到减速阶段中1/10最大运行速度的运行时长。
89.可以理解的是，最大运行速度可以是电梯轿厢上行的最大运行速度，也可以是电梯轿厢下行的最大运行速度；运行速度积分可以表征电梯轿厢从本次加速运行到本次停靠的位移。
90.在步骤s12中，根据运行特征参数以及预先采集的参考运行特征参数，确定电梯轿厢是否停靠在机器人去往的目的楼层，参考运行特征参数中包括以每一楼层为基准楼层，运行到任意楼层的运行特征参数。
91.其中，参考运行特征参数应当包括电梯轿厢所在楼宇每一楼层到任意楼层的运行特征参数，例如，参考运行特征参数应当包括该楼宇底层上行到任意楼层的运行特征参数，次底层上行到任意楼层的运行特征参数以及下行到底层的运行特征参数，以此类推，次顶层下行到任意楼层的运行特征参数以及上行到顶层的运行特征参数，顶层下行到任意楼层的运行特征参数。
92.可选地，可以通过机器人自身配置的传感器等预先采集参考运行特征参数，也可以通过请求电梯控制器上传电梯的运行特征参数，进而得到参考运行特征参数。
93.图2为一种通过机器人自身配置的传感器预先采集参考运行特征参数的流程图，参考图2所示，机器人处于电梯轿厢内，随电梯轿厢共同上下行，首先，电梯轿厢从楼宇的底层出发，在楼宇有负楼层(地下室)的情况下，底层可以是负楼层，在楼宇无负楼层的情况下，底层可以是1楼。电梯轿厢从底层加速上行，并减速在次底层停靠。例如，电梯轿厢从1楼加速上行，并减速在2楼停靠，记录运行特征参数，并将底层上行到次底层的运行特征参数作为楼层间相差1楼的上行参考运行特征参数，例如，2楼上行到3楼为楼层相差1层，将1楼上行到2楼的运行特征参数作为2楼上行到3楼的上行参考运行特征参数；又例如，3楼上行到4楼也为楼层相差1层，将1楼上行到2楼的运行特征参数作为3楼上行到4楼的上行参考运行特征参数。
94.进一步地，电梯轿厢从2楼加速上行，并减速在4楼停靠，记录运行特征参数，并将2楼上行到4的运行特征参数作为楼层间相差2楼的上行参考运行特征参数，例如，1楼上行到3楼为楼层相差2层，将2楼上行到4楼的运行特征参数作为1楼上行到3楼的上行参考运行特征参数；又例如，3楼上行到5楼也为楼层相差2层，将2楼上行到4楼的运行特征参数作为3楼上行到5楼的上行参考运行特征参数。
95.进一步地，电梯轿厢从4楼加速上行，并减速在7楼停靠，记录运行特征参数，并将4楼上行到7楼的运行特征参数作为楼层间相差3楼的上行参考运行特征参数，例如，1楼上行到4楼为楼层相差3层，将4楼上行到7楼的运行特征参数作为1楼上行到4楼的上行参考运行特征参数；又例如，5楼上行到8楼也为楼层相差3层，将4楼上行到7楼的运行特征参数作为5楼上行到8楼的上行参考运行特征参数。以此类推，直到电梯轿厢从1楼加速上行，并减速在
顶楼停靠，记录运行特征参数，得到楼宇从楼层差为1楼到楼层差为n-1楼的上行参考运行特征参数，其中，n为楼宇的总楼层数。例如，在楼宇包括负3层，顶楼为13楼的情况下，n为16；在楼宇无负楼层，顶楼为13楼的情况下，n为13。
96.参考图3所示为上行楼层差分别为1-4楼的参考运行特征参数中的加速度和速度，参考图4所示为上行楼层差分别为5和6楼的参考运行特征参数中的速度。可见，最大运行速度的匀速时长不同，楼层差为5楼时，最大运行速度的匀速时长为29个单位时间，而楼层差为6楼时，最大运行速度的匀速时长为39个单位时间，同理，1/n最大运行速度的出现时间点也不同。以此，将运行特征参数中的最大运行速度的匀速时长与参考运行特征参数的最大运行速度的匀速时长进行比较，可以确定电梯轿厢是否上行停靠在机器人去往的目的楼层。
97.图5为另一种通过机器人自身配置的传感器预先采集参考运行特征参数的流程图，参考图5所示，机器人处于电梯轿厢内，随电梯轿厢共同上下行，首先，电梯轿厢从楼宇的顶楼出发，电梯轿厢从顶层加速下行，并减速在次顶层停靠。沿用图2的实施例进行说明，电梯轿厢从13楼加速下行，并减速在12楼停靠，记录运行特征参数，并将顶层下行到次顶层的运行特征参数作为楼层间相差1楼的下行参考运行特征参数，例如，12楼下行到11楼为楼层相差1层，将13楼下行到12楼的运行特征参数作为12楼下行到11楼的下行参考运行特征参数；又例如，11楼下行到9楼也为楼层相差1层，将13楼下行到12楼的运行特征参数作为10楼下行到9楼的下行参考运行特征参数。
98.进一步地，电梯轿厢从12楼加速下行，并减速在10楼停靠，记录运行特征参数，并将12楼下行到10的运行特征参数作为楼层间相差2楼的下行参考运行特征参数，例如，13楼下行到11楼为楼层相差2层，将12楼下行到10楼的运行特征参数作为13楼下行到11楼的下行参考运行特征参数；又例如，11楼下行到9楼也为楼层相差2层，将12楼下行到10楼的运行特征参数作为11楼下行到9楼的下行参考运行特征参数。
99.进一步地，电梯轿厢从10楼加速下行，并减速在7楼停靠，记录运行特征参数，并将10楼下行到7楼的运行特征参数作为楼层间相差3楼的下行参考运行特征参数，例如，13楼下行到10楼为楼层相差3层，将10楼下行到7楼的运行特征参数作为13楼下行到10楼的下行参考运行特征参数；又例如，9楼下行到6楼也为楼层相差3层，将10楼下行到7楼的运行特征参数作为9楼下行到6楼的下行参考运行特征参数。以此类推，直到电梯轿厢从顶层加速下行，并减速在底层停靠，记录运行特征参数，得到楼宇从楼层差为1楼到楼层差为n-1楼的下行参考运行特征参数。同理，n为楼宇的总楼层数。
100.参考图6所示为下行楼层差分别为1-4楼的参考运行特征参数中的加速度和速度，可见，加速的时长和最大加速度均不同，最大运行速度以及最大运行速度的匀速时长也不同。以此，将运行特征参数中的加速时长或者最大加速度与参考运行特征参数的加速时长或者最大加速度进行比较，可以确定电梯轿厢是否下行停靠在所述机器人去往的目的楼层。
101.参考图7所示为电梯轿厢分别上行楼层差为1-4楼与下行楼层差为1-4楼的速度对比图，可见，速度的方向不同，最大运行速度也不同。以此可以确定电梯轿厢是上行还是下行。
102.在步骤s13中，在确定电梯轿厢停靠在目的楼层的情况下，控制机器人离开电梯轿
厢。
103.其中，在确定电梯轿厢停靠在目的楼层的情况下，可以通过机器人自身的图像传感器采集图像信息，从而判断电梯轿厢的电梯门是否打开，在确定电梯门打开的情况下，控制机器人离开电梯轿厢。
104.上述技术方案，通过将机器人乘坐电梯从本次加速到本次停靠的运行特征参数与预先采集的参考运行特征参数进行比对，确定电梯轿厢是否停靠在机器人去往的目的楼层，不用在电梯井安装rfid标签，也不用在电梯轿厢安装读写装置，不仅降低了布置成本，而且不受电梯井空间限制。并且，机器人无需接入电梯控制器，可以确定电梯轿厢是否停靠在机器人去往的目的楼层，避免增加电梯运行的风险。
105.在上述实施例的基础上，参考图8所示，在步骤s11，在所述获取电梯轿厢从本次加速到本次停靠的运行参数之前，还包括以下步骤。
106.在步骤s21中，针对机器人的本次配送任务，确定机器人的上乘楼层。
107.其中，上乘楼层为电梯轿厢停靠接机器人的楼层，通常为机器人当前所在的楼层，例如，若机器人从配送站出发，上乘楼层为配送站所在楼层；若机器人完成第一子订单配送，继续配送第二子订单，上乘楼层为第一子订单配送楼层。
108.在步骤s22中，根据上乘楼层生成呼叫信息，呼叫信息用于呼叫电梯轿厢停靠在上乘楼层，并在电梯轿厢停靠在上乘楼层的情况下，控制机器人进入电梯轿厢。
109.其中，可以通过机器人自身的图像传感器采集图像信息，从而判断电梯轿厢的电梯门是否打开，在确定电梯门打开的情况下，控制机器人进入电梯轿厢。
110.在一种可能实现的方式中，呼叫信息中可以包括目的楼层，以在无人员按目的楼层的情况下，电梯控制器可以帮助机器人按电梯。
111.在图8的基础上，参考图9所示出的一种实现图8中步骤s12的流程图，在步骤s12中，所述根据所述运行特征参数以及预先采集的参考运行特征参数，确定所述电梯轿厢是否停靠在所述机器人去往的目的楼层，包括：
112.在步骤s121中，根据上乘楼层以及目的楼层，从预先采集的参考运行特征参数中确定目标参考运行特征参数。
113.其中，可以获取电梯轿厢当前已按的电梯楼层，已按的电梯楼层包括在电梯轿厢按的楼层和在电梯口按的楼层，并确定上乘楼层与目的楼层之间存在的已按的电梯楼层，确定已按的电梯楼层之间、已按电梯楼层与上乘楼层、以及已按电梯楼层与目的楼层之间的楼层差，进而根据楼层差从预先采集的参考运行特征参数中确定目标参考运行特征参数。
114.示例地，上乘楼层为1楼，目的楼层为7楼，已按电梯楼层为2楼和5楼，则可以确定电梯轿厢需要在2楼和5楼停靠，1楼与2楼之间的楼层差为上行楼层差1楼，2楼与5楼之间的楼层差为上行楼层差3楼，5楼与7楼之间的楼层差为上行楼层差2楼，可以从预先采集的参考运行特征参数中，将上行楼层差为1楼、上行楼层差为2楼以及上行楼层差为3楼的参考运行特征参数确定为目标参考运行特征参数。
115.可以理解的是，由于电梯属于特种设备，因尽量减少外部设备接入，获取已按电梯楼层可能导致电梯运行风险增加，因而可以通过如下不获取已按电梯楼层的方式确定目标参考运行特征参数。
116.因此，在图9的基础上，参考图10所示出的一种实现图9中步骤s121的流程图，在步骤s121中，所述根据所述上乘楼层以及所述目的楼层，从所述预先采集的参考运行特征参数中确定目标参考运行特征参数，包括：
117.在步骤s1211中，根据目的楼层与上乘楼层的楼层差，确定机器人到达目的楼层电梯轿厢停靠存在的组合方式，组合方式中包括电梯轿厢每一次从开始运行到停靠的运行楼层差。
118.示例地，上乘楼层为1楼，目的楼层为5楼，机器人到达目的楼层电梯轿厢停靠存在7种可能，分别为第1种可能：在每一楼都停靠，即在2-5楼每一楼都停靠；第2种可能：在2楼、4楼和5楼停靠；第3种可能：在2楼和5楼停靠；第4种可能：在3楼、4楼和5楼停靠；第5种可能：在3楼和5楼停靠；第6种可能：在4楼和5楼停靠；第7种可能：只在5楼停靠。
119.进一步地，针对第1种可能，由于每一楼停靠，每一次从考试运行到停靠的运行楼层差只存在上行楼层差为1楼。针对第2种可能，运行楼层差存在上行楼层差为1楼(1楼到2和4楼到5楼上行楼层差均为1楼)和上行楼层差为2楼(从2楼到4楼)。针对第3种可能，运行楼层差存在上行楼层差为1楼(从1楼到2楼)和上行楼层差为3楼(从2楼到5楼)。针对第4种可能，运行楼层差存在上行楼层差为1楼(从3楼到4楼和从4楼到5楼)和上行楼层差为2楼(从1楼到3楼)。针对第5种可能，运行楼层差只存在上行楼层差为2楼(从1楼到3楼和从3楼到5楼)。针对第6种可能，运行楼层差存在上行楼层差为1楼(从4楼到5楼)和上行楼层差为3楼(从1楼到4楼)。针对第7种可能，运行楼层差只存在上行楼层差为4楼(从1楼到5楼)。因此，组合方式包括上行楼层差为1楼、上行楼层差为2楼、上行楼层差为3楼以及上行楼层差为4楼。
120.在步骤s1212中，从预先采集的参考运行特征参数中选取出针对运行楼层差的运行特征参数。
121.示例地，从预先采集的参考运行特征参数中选取出上行楼层差为1楼、上行楼层差为2楼、上行楼层差为3楼以及上行楼层差为4楼的运行特征参数。
122.在步骤s1213中，根据组合方式中的运行楼层差，组合运行特征参数得到目标参考运行特征参数。
123.其中，每一种停靠可能中，存在相同的运行楼层差，因此需要组合运行特征参数。以前述第2种可能进行举例说明，1楼到2和4楼到5楼的上行楼层差均为1楼，从2楼到4楼的上行楼层差为2楼，因而将运行特征参数组合得到目标参考运行特征参数为：上行楼层差为1楼的运行特征参数-上行楼层差为2楼的运行特征参数-上行楼层差为1楼的运行特征参数。
124.在步骤s122中，将运行特征参数与目标参考运行特征参数进行比对，并根据比对结果确定电梯轿厢是否停靠在机器人去往的目的楼层。
125.以上述实施例为例说明，前述可以得到7个目标参考运行特征参数，将本次加速到本次停靠的运行特征参数与7个目标参考运行特征参数进行比对，并在任一目标参考运行特征参数与本次加速到本次停靠的运行特征参数相符合的情况下，确定电梯轿厢停靠在机器人去往的目的楼层。
126.在图10的基础上，参考图11所示出的另一种机器人乘坐电梯的方法的流程图，所述方法还包括以下步骤。
127.循环执行以下操作：
128.在步骤s1214中，在确定电梯轿厢未停靠在目的楼层的情况下，根据运行特征参数以及目标参考运行特征参数确定机器人当前所处的楼层。
129.其中，在任意目标参考运行特征参数与本次加速到本次停靠的运行特征参数均不符合的情况下，确定电梯轿厢未停靠在机器人去往的目的楼层，但是可以确定当前停靠的楼层。沿用前述实施例，在电梯停靠在2楼的情况下，只有目标参考运行特征参数中的部分运行特征参数与上行到2楼的运行特征参数符合，根据该部分运行特征参数确定机器人当前所处的楼层为2楼。
130.在步骤s1215中，以当前所处的楼层为上乘楼层，从组合方式中确定新的组合方式，并重新获取电梯轿厢从本次加速到本次停靠的运行特征参数。
131.沿用前述实施例进行说明，在确定机器人当前所处的楼层为2楼的情况下，前述第4-7种可能不会出现，因而从组合方式中将第4-7种组合方式剔除，得到第1-3种可能为新的组合方式。
132.在步骤s1216中，根据新的组合方式从目标参考运行特征参数中确定新的目标参考运行特征参数。
133.沿用前述实施例进行说明，第1-3种可能对应的组合方式只存在3种子可能，即第1种子可能：在3-5楼均停靠；第2种子可能：在3和5楼停靠；第3种子可能：直接在5楼停靠。因而确定新的目标参考运行特征参数为：上行楼层差均为1楼、上行楼层差为1楼的运行特征参数-上行楼层差为2楼的运行特征参数、上行楼层差为3楼的运行特征参数。
134.在步骤s1217中，直到根据重新获取的运行特征参数以及新的目标参考运行特征参数，确定电梯轿厢停靠在目的楼层。
135.同理，在下一次电梯轿厢停靠的情况下，若任一新的目标参考运行特征参数与本次加速到本次停靠的运行特征参数相符合的情况下，确定电梯轿厢停靠在机器人去往的目的楼层。若本次加速到本次停靠的运行特征参数与任意新的目标参考运行特征参数的部分相符合，确定电梯轿厢未停靠在机器人去往的目的楼层，继续确定机器人当前所处的楼层，直到确定电梯轿厢停靠在机器人去往的目的楼层。
136.在上述实施例的基础上，所述参考运行特征参数是通过以下方式采集的：
137.从所述电梯轿厢安装的楼宇的底层出发，中途不停靠上行到达所述楼宇的任一楼层，得到针对所述底层到该楼层的运行特征参数，确定所述底层到该楼层的上行楼层差，将所述底层到该楼层的运行特征参数作为基准楼层到与所述上行楼层差相同的楼层的上行运行特征参数。
138.从上行后的所在楼层出发，中途不停靠下行到达所述底层，得到针对所述上行后的所在楼层到所述底层的运行特征参数，确定所述上行后的所在楼层到所述底层的下行楼层差，将所述上行后的所在楼层到所述底层的运行特征参数作为基准楼层到与所述下行楼层差相同的楼层的下行运行特征参数；
139.示例地，从所述电梯轿厢安装的楼宇的底层出发，上行到达次底层，得到针对底层到次底层的运行特征参数，并将底层到次底层的运行特征参数作为上行楼层间相差1楼的上行参考运行特征参数，详细解释请参见图2。再从次底层出发，下行到达底层，得到针对次底层到底层的运行特征参数，并将次底层到底层的运行特征参数作为下行楼层间相差1楼
的下行参考运行特征参数，详细解释请参见图5。
140.进一步地，从所述电梯轿厢安装的楼宇的底层出发，中途不停靠上行到达再次底层，得到针对底层到再次底层的运行特征参数，并将底层到再次底层的运行特征参数作为上行楼层间相差2楼的上行参考运行特征参数。再从再次底层出发，中途不停靠下行到达底层，得到针对再次底层到底层的运行特征参数，并将再次底层到底层的运行特征参数作为下行楼层间相差2楼的下行参考运行特征参数。
141.直到采集到所述底层到所述楼宇的每一楼层的所述运行特征参数，以及所述楼宇的每一楼层到所述底层的所述运行特征参数，并根据各所述上行运行特征参数和各所述下行运行特征参数得到所述参考运行特征参数。
142.即每一次从底层出发，中途不停靠上行，在从上行后的楼层下行到底层，直到从所述电梯轿厢安装的楼宇的底层出发，中途不停靠上行到达顶层，得到针对底层到顶层的运行特征参数。再从顶层出发，中途不停靠下行到达底层，得到针对顶层到底层的运行特征参数。
143.在上述实施例的基础上，所述运行特征参数包括多个维度的所述子参数，所述根据所述运行特征参数以及预先采集的参考运行特征参数，确定所述电梯轿厢是否停靠在所述机器人去往的目的楼层，包括：
144.根据所述运行特征参数与所述预先采集的参考运行特征参数确定各所述子参数的相似度。
145.示例地，确定本次加速到本次停靠的运行特征参数中的最大运行速度与参考运行特征参数的最大运行速度的速度相似度，以及本次加速到本次停靠的运行特征参数中的最大加速度与参考运行特征参数的最大加速度的加速度相似度。
146.根据相似度最高的子参数，确定电梯轿厢是否停靠在所述机器人去往的目的楼层。
147.根据相似度最高的子参数，确定电梯轿厢当前停靠的楼层，从而与目的楼层进行比较，确定电梯轿厢是否停靠在目的楼层。
148.下面通过一个实施例对本公开的机器人乘坐电梯的方法进行说明，参见图12所示，机器人在已知楼层发送携带有上乘楼层的呼叫信息。在确定电梯轿厢到达上乘楼层的情况下，控制机器人进入电梯轿厢。电梯轿厢运行到停靠，记录电梯轿厢从本次加速到本次停靠的运行特征参数。将本次加速到本次停靠的运行特征参数与预先采集的参考运行特征参数进行比对，例如，将最大运行速度、最大运行速度的匀速时长、从加速阶段中1/2最大运行速度到减速阶段中1/2最大运行速度的运行时长、从加速阶段中1/10最大运行速度到减速阶段中1/10最大运行速度的运行时长、运行速度波形图、运行速度积分所得运行位移均进行比对，得到每一子参数的相似度。选取相似度最高的子参数确定电梯轿厢当前停靠的楼层，并判断电梯轿厢是否停靠在机器人去往的目的楼层。若确定电梯轿厢停靠在机器人去往的目的楼层，控制机器人离开电梯轿厢；若确定电梯轿厢未停靠在机器人去往的目的楼层，控制机器人继续在电梯轿厢中，并在下一次电梯运行时，继续记录电梯轿厢从本次加速到本次停靠的运行特征参数，直到确定电梯轿厢停靠在机器人去往的目的楼层。
149.在上述实施例的基础上，所述方法还包括：
150.在所述机器人离开所述电梯轿厢的情况下，根据所述运行特征参数对所述参考运
行特征参数进行更新。
151.在一种实施方式中，定期采集参考运行特征参数，并根据新采集到的参考运行特征参数对原参考运行特征参数进行更新，例如，在每月最后一个周日的晚上，重新采集参考运行特征参数。
152.基于相同的发明构思，本公开还提供一种机器人乘坐电梯的装置100，用于执行上述方法实施例提供的机器人乘坐电梯的方法的步骤，该装置100可以以软件、硬件或者两者相结合的方式实现机器人乘坐电梯的方法。图13是根据一示例性实施例示出的一种机器人乘坐电梯的装置100的框图，参照13所示，所述装置100包括：获取模块110、确定模块120和控制模块130。
153.其中，获取模块110，被配置为用于获取电梯轿厢从本次加速到本次停靠的运行特征参数；
154.确定模块120，被配置为用于根据所述运行特征参数以及预先采集的参考运行特征参数，确定所述电梯轿厢是否停靠在所述机器人去往的目的楼层，所述参考运行特征参数中包括以每一楼层为基准楼层，运行到任意楼层的运行特征参数；
155.控制模块130，被配置为用于在确定所述电梯轿厢停靠在所述目的楼层的情况下，控制所述机器人离开所述电梯轿厢。
156.上述装置通过将机器人乘坐电梯从本次加速到本次停靠的运行特征参数与预先采集的参考运行特征参数进行比对，确定电梯轿厢是否停靠在机器人去往的目的楼层，不用在电梯井安装rfid标签，也不用在电梯轿厢安装读写装置，不仅降低了布置成本，而且不受电梯井空间限制。
157.可选地，所述获取模块110，还被配置为用于在所述获取电梯轿厢从本次加速到本次停靠的运行参数之前，针对所述机器人的本次配送任务，确定所述机器人的上乘楼层；
158.根据所述上乘楼层生成呼叫信息，所述呼叫信息用于呼叫所述电梯轿厢停靠在所述上乘楼层，并在所述电梯轿厢停靠在所述上乘楼层的情况下，控制所述机器人进入所述电梯轿厢。
159.可选地，所述确定模块120包括第一确定子模块，被配置为用于根据所述上乘楼层以及所述目的楼层，从所述预先采集的参考运行特征参数中确定目标参考运行特征参数；
160.第二确定子模块，被配置为用于将所述运行特征参数与所述目标参考运行特征参数进行比对，并根据比对结果确定所述电梯轿厢是否停靠在所述机器人去往的所述目的楼层。
161.可选地，所述第一确定子模块，被配置为用于：根据所述目的楼层与所述上乘楼层的楼层差，确定所述机器人到达所述目的楼层所述电梯轿厢停靠存在的组合方式，所述组合方式中包括所述电梯轿厢每一次从开始运行到停靠的运行楼层差；
162.从预先采集的参考运行特征参数中选取出针对所述运行楼层差的运行特征参数；
163.根据所述组合方式中的所述运行楼层差，组合所述运行特征参数得到所述目标参考运行特征参数。
164.可选地，所述第一确定子模块，还被配置为用于：循环执行以下操作：
165.在确定所述电梯轿厢未停靠在所述目的楼层的情况下，根据所述运行特征参数以及所述目标参考运行特征参数确定所述机器人当前所处的楼层；
166.以所述当前所处的楼层为所述上乘楼层，从所述组合方式中确定新的组合方式，并重新获取所述电梯轿厢从本次加速到本次停靠的运行特征参数；
167.根据新的组合方式从目标参考运行特征参数中确定新的目标参考运行特征参数；
168.直到根据重新获取的运行特征参数以及所述新的目标参考运行特征参数，确定所述电梯轿厢停靠在所述目的楼层。
169.可选地，所述确定模块120还被配置为用于通过以下方式采集参考运行特征参数：
170.从所述电梯轿厢安装的楼宇的底层出发，中途不停靠上行到达所述楼宇的任一楼层，得到针对所述底层到该楼层的运行特征参数，确定所述底层到该楼层的上行楼层差，将所述底层到该楼层的运行特征参数作为基准楼层到与所述上行楼层差相同的楼层的上行运行特征参数；
171.从上行后的所在楼层出发，中途不停靠下行到达所述底层，得到针对所述上行后的所在楼层到所述底层的运行特征参数，确定所述上行后的所在楼层到所述底层的下行楼层差，将所述上行后的所在楼层到所述底层的运行特征参数作为基准楼层到与所述下行楼层差相同的楼层的下行运行特征参数；
172.直到采集到所述底层到所述楼宇的每一楼层的所述运行特征参数，以及所述楼宇的每一楼层到所述底层的所述运行特征参数，并根据各所述上行运行特征参数和各所述下行运行特征参数得到所述参考运行特征参数。
173.可选地，所述运行特征参数包括最大加速度、加速到最大运行速度的加速时长、最大运行速度、所述最大运行速度的匀速时长、1/n最大运行速度、从加速阶段中1/n最大运行速度到减速阶段中所述1/n最大运行速度的运行时长、从本次加速运行到本次停靠的运行时长、从最大运行速度减速到停靠的减速时长、运行速度波形图、运行速度积分所得运行位移中的至少一个维度的子参数。
174.可选地，所述运行特征参数包括多个维度的子参数，所述确定模块120，被配置为用于根据运行特征参数与所述预先采集的参考运行特征参数确定各所述子参数的相似度，并根据相似度最高的子参数，确定所述电梯轿厢是否停靠在所述机器人去往的目的楼层。
175.可选地，所述装置100还包括更新模块，被配置为用于在所述机器人离开所述电梯轿厢的情况下，根据所述运行特征参数对所述参考运行特征参数进行更新。
176.关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
177.本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前述中任一项所述方法的步骤。
178.此外值得说明的是，为描述的方便和简洁，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，其所涉及的部分并不一定是本发明所必须的，例如，确定模块120和控制模块130，在具体实施时可以是相互独立的装置也可以是同一个装置，本公开对此不作限定。
179.本公开实施例还提供一种机器人控制器，包括：存储器，其上存储有计算机程序；
180.处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现前述中任一项所述方法的步骤。
181.图14是根据一示例性实施例示出的一种电子设备700的框图。该电子设备700可以被配置为一机器人控制器，如图14所示，该电子设备700可以包括：处理器701，存储器702。
该电子设备700还可以包括多媒体组件703，输入/输出(i/o)接口704，以及通信组件705中的一者或多者。
182.其中，处理器701用于控制该电子设备700的整体操作，以完成上述的机器人乘坐电梯的方法中的全部或部分步骤。存储器702用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备700的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备700上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如配送人员数据、配送消息、呼叫信息、音频、视频等等。该存储器702可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(static random access memory，简称sram)，电可擦除可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，简称eeprom)，可擦除可编程只读存储器(erasable programmable read-only memory，简称eprom)，可编程只读存储器(programmable read-only memory，简称prom)，只读存储器(read-only memory，简称rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件703可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器702或通过通信组件705发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。i/o接口704为处理器701和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件705用于该电子设备700与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如wi-fi，蓝牙，近场通信(near field communication，简称nfc)，2g、3g、4g、nb-iot、emtc、或其他5g等等，或它们中的一种或几种的组合，在此不做限定。因此相应的该通信组件705可以包括：wi-fi模块，蓝牙模块，nfc模块等等。
183.在一示例性实施例中，电子设备700可以被一个或多个应用专用集成电路(application specific integrated circuit，简称asic)、数字信号处理器(digital signal processor，简称dsp)、数字信号处理设备(digital signal processing device，简称dspd)、可编程逻辑器件(programmable logic device，简称pld)、现场可编程门阵列(field programmable gate array，简称fpga)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的机器人乘坐电梯的方法。
184.在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的机器人乘坐电梯的方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器702，上述程序指令可由电子设备700的处理器701执行以完成上述的机器人乘坐电梯的方法。
185.以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
186.另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
187.此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。