工业机器人中空少齿差减速一体机的制作方法

技术特征：
1.一种工业机器人中空少齿差减速一体机，其特征在于，包括少齿差减速部件及伺服电机(d)，少齿差减速部件包括：圆端盖(15)、内齿圈(1)、行星架、无外圈滚子轴承(4)、第一行星轮(11)、第二行星轮(18)、隔圈(12)、第一主轴承(10)、第二主轴承(13)、第一锥轴承(3)及第二锥轴承(5)、中空双偏心轴(6)及大齿轮(16)，大齿轮(16)与中空双偏心轴(6)连接，圆端盖(15)连接在内齿圈(1)的输入侧止口，伺服电机(d)紧固在圆端盖(15)上，伺服电机(d)的输出轴上具有与大齿轮(16)啮合的小齿轮(17)，行星架由主圆盘(7)、副圆盘(2)、柱销(9)及销套(8)组成，柱销(9)的一端与主圆盘(7)上的均布的孔过盈配合，柱销(9)的另一端穿过在第一行星轮(11)和第二行星轮(18)上均布的柱销孔与副圆盘(2)的相应孔过渡配合，柱销(9)数为6或8或10或12，柱销(9)外有销套(8)，柱销孔的直径＝销套(8)的外径 2e，e为中空双偏心轴(6)的偏心距，行星架的两侧用第一主轴承(10)和第二主轴承(13)分别支承在内齿圈(1)的两侧内孔处，中空双偏心轴(6)的两侧用第一锥轴承(3)和第二锥轴承(5)分别支承在主圆盘(7)及副圆盘(2)的中心孔处，第一锥轴承(3)与第二锥轴承(5)的外圈背靠背地设于第一锥轴承(3)与第二锥轴承(5)的内圈的中间，第一锥轴承(3)的内圈外侧依次设有隔圈(14)、大齿轮(16)及第一挡圈(21)，第二锥轴承(5)的内圈外侧依次设有圆环调整片(19)及第二挡圈(20)，中空双偏心轴(6)的偏心段与无外圈滚子轴承(4)的内孔过盈配合，而无外圈滚子轴承(4)的外圆与第一行星轮(11)和第二行星轮(18)的中心孔过渡配合，中空双偏心轴(6)的中心孔(k)用以设置电缆线。2.根据权利要求1所述的工业机器人中空少齿差减速一体机，其特征在于，中空双偏心轴(6)的两个偏心段的相位差不等于180
°
。3.根据权利要求2所述的工业机器人中空少齿差减速一体机，其特征在于，中空双偏心轴(6)的两个偏心段的相位差为178.5
°
～179.5
°
。4.根据权利要求3所述的工业机器人中空少齿差减速一体机，其特征在于，中空双偏心轴(6)的两个偏心段的相位差为178.8
°
～179.25
°
。5.根据权利要求4所述的工业机器人中空少齿差减速一体机，其特征在于，中空双偏心轴(6)的两个偏心段的相位差为179.0
°
～179.2
°
。6.根据权利要求1至5中任意一项所述的工业机器人中空少齿差减速一体机，其特征在于，内齿圈内的少齿差啮合件的润滑不采用脂润滑而采用油润滑，在内齿圈(1)或圆端盖(15)上设有加油孔、放油孔及通气帽。

技术总结
本发明涉及工业机器人关节技术领域，提供一种工业机器人中空少齿差减速一体机，工业机器人中空少齿差减速一体机包括少齿差减速部件及伺服电机，少齿差减速部件包括：圆端盖、内齿圈、行星架、无外圈滚子轴承、行星轮、隔圈、第一、第二主轴承、第一、第二锥轴承，中空双偏心轴及与之连接的大齿轮，行星架包括主、副圆盘、柱销及销套，圆端盖连接在内齿圈输入侧止口，伺服电机紧固在圆端盖上，伺服电机输出轴上的小齿轮与大齿轮啮合。根据本发明，大大简化了结构，散热空间增加30～40％且改脂润滑为油润滑可定期自行换油提高油品,中空双偏心轴偏心段相位差≠180


技术研发人员：吴声震 刘谷华 顾辽兵 贾旭
受保护的技术使用者：苏州华震工业机器人减速器有限公司
技术研发日：2022.01.20
技术公布日：2022/6/1