对象确定方法、装置、设备、存储介质以及程序产品与流程

技术特征：
1.一种对象确定方法，包括：获取整体对象图像和多个局部对象图像，其中，任意一个所述局部对象图像与多个局部对象图像中的至少一个其他局部对象图像存在重叠；对所述整体对象图像进行目标检测，得到目标对象数据；对所述多个局部对象图像执行匹配，得到匹配数据；根据所述匹配数据，对所述局部对象图像进行三维重建，得到三维目标对象图像；以及根据所述目标对象数据相对于所述三维目标对象图像的映射，确定所述目标对象的尺寸数据。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对所述多个局部对象图像执行匹配，得到匹配数据包括：对所述局部对象图像进行特征检测，得到特征点；以及根据所述特征点，对所述多个局部对象图像执行匹配，得到初始匹配数据，所述初始匹配数据包括初始图像匹配对以及所述初始图像匹配对的图像之间的重叠区域。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述对所述多个局部对象图像执行匹配，得到匹配数据还包括：根据所述初始图像匹配对的重叠区域和所述特征点，对所述初始图像匹配对进行几何验证，得到目标匹配数据，其中，所述目标匹配数据包括目标图像匹配对。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述匹配数据，对所述局部对象图像进行三维重建，得到三维目标对象图像包括：根据所述目标图像匹配对，确定重建初始图像匹配对；对所述重建初始图像匹配对、所述局部对象图像以及所述整体对象图像进行图像配准，得到待配准图像和已配准图像；对所述待配准图像与所述已配准图像进行三角化处理，得到三角化特征点；以及根据所述三角化特征点和三维重建模型，对所述已配准图像进行三维重建，得到所述三维目标对象图像。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据所述三角化特征点和三维重建模型，对所述已配准图像进行三维重建，得到所述三维目标对象图像包括：对所述三角化特征点进行光束平差处理，得到目标特征点；以及根据所述目标特征点和所述三维重建模型，对所述已配准图像进行三维重建，得到所述三维目标对象图像。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，所述对所述整体对象图像进行目标检测，得到目标对象数据包括：利用目标分割模型对所述整体对象图像进行目标检测，得到目标对象点数据和目标对象曲线数据。7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述根据所述目标对象数据相对于所述三维目标对象图像的映射，确定所述目标对象的尺寸数据包括：根据所述目标对象点数据和所述目标对象曲线数据相对于所述三维目标对象图像的映射，得到三维目标对象点数据和三维目标对象曲线数据；以及对所述三维目标对象点数据和三维目标对象曲线数据进行三维坐标计算，得到所述目
标对象的尺寸数据。8.一种对象确定装置，包括：图像获取模块，用于获取整体对象图像和多个局部对象图像，其中，任意一个所述局部对象图像与多个局部对象图像中的至少一个其他局部对象图像存在重叠；目标对象数据确定模块，用于对所述整体对象图像进行目标检测，得到目标对象数据；匹配模块，用于对所述多个局部对象图像执行匹配，得到匹配数据；三维重建模块，用于根据所述匹配数据，对所述局部对象图像进行三维重建，得到三维目标对象图像；以及尺寸数据确定模块，用于根据所述目标对象数据相对于所述三维目标对象图像的映射，确定所述目标对象的尺寸数据。9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述匹配模块包括：特征检测子模块，用于对所述局部对象图像进行特征检测，得到特征点；以及匹配子模块，用于根据所述特征点，对所述多个局部对象图像执行匹配，得到初始匹配数据，所述初始匹配数据包括初始图像匹配对以及所述初始图像匹配对的图像之间的重叠区域。10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述匹配模块还包括：几何验证子模块，用于根据所述初始图像匹配对的重叠区域和所述特征点，对所述初始图像匹配对进行几何验证，得到目标匹配数据，其中，所述目标匹配数据包括目标图像匹配对。11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述三维重建模块包括：重建初始图像匹配对确定子模块，用于根据所述目标图像匹配对，确定重建初始图像匹配对；图像配准子模块，用于对所述重建初始图像匹配对、所述局部对象图像以及所述整体对象图像进行图像配准，得到待配准图像和已配准图像；三角化处理子模块，用于对所述待配准图像与所述已配准图像进行三角化处理，得到三角化特征点；以及三维重建子模块，用于根据所述三角化特征点和三维重建模型，对所述已配准图像进行三维重建，得到所述三维目标对象图像。12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述三维重建子模块包括：光束平差处理单元，用于对所述三角化特征点进行光束平差处理，得到目标特征点；以及三维重建单元，用于根据所述目标特征点和所述三维重建模型，对所述已配准图像进行三维重建，得到所述三维目标对象图像。13.根据权利要求8至12中任一项所述的装置，其中，所述目标对象数据确定模块包括：目标对象数据确定子模块，用于利用目标分割模型对所述整体对象图像进行目标检测，得到目标对象点数据和目标对象曲线数据。14.根据权利要求13所述的装置，其中，所述尺寸数据确定模块包括：数据确定子模块，用于根据所述目标对象点数据和所述目标对象曲线数据相对于所述三维目标对象图像的映射，得到三维目标对象点数据和三维目标对象曲线数据；以及
计算子模块，用于对所述三维目标对象点数据和三维目标对象曲线数据进行三维坐标计算，得到所述目标对象的尺寸数据。15.一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的方法。16.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-7中任一项所述的方法。17.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-7中任一项所述的方法。

技术总结
本公开提供了一种对象确定方法、装置、设备、存储介质以及程序产品，涉及图像处理技术领域，尤其涉及计算机视觉技术领域。具体实现方案为：获取整体对象图像和多个局部对象图像，其中，任意一个局部对象图像与多个局部对象图像中的至少一个其他局部对象图像存在重叠；对整体对象图像进行目标检测，得到目标对象数据；对多个局部对象图像执行匹配，得到匹配数据；根据匹配数据，对局部对象图像进行三维重建，得到三维目标对象图像；以及根据目标对象数据相对于三维目标对象图像的映射，确定目标对象的尺寸数据。目标对象的尺寸数据。目标对象的尺寸数据。


技术研发人员：张建伟
受保护的技术使用者：阿波罗智联（北京）科技有限公司
技术研发日：2022.03.01
技术公布日：2022/6/1