一种地坪设备的工作方法、装置、设备及介质与流程

1.本发明实施例涉及建筑施工技术领域，尤其涉及一种地坪设备的工作方法、装置、设备及介质。


背景技术：

2.当前，在建筑施工阶段，随着人们对地坪质量需求的提高，衍生出了多种地坪漆施工，环氧树脂地坪漆、丙烯酸地坪漆、防水防电地坪漆等多种。室内室外地坪漆施工多采用人工进行刮涂、辊涂作业。
3.而每个施工人员的经验和技能水平各不相同，人工在对阴角进行地坪漆施工时往往存在漏刮，刮涂质量高低不平、效率低下的问题。


技术实现要素：

4.本发明实施例提供一种地坪设备的工作方法、装置、设备及介质，以实现对阴角的自动定位，提高施工效率及质量的效果。
5.第一方面，本发明实施例提供了一种地坪设备的工作方法，该方法包括：
6.获取地坪设备的执行器与第一阴角墙面的第一距离信息，基于所述第一距离信息控制所述地坪设备的执行器从预设初始点位置向所述第一阴角墙面移动；
7.当所述第一距离信息满足第一预设距离条件时，获取所述地坪设备的执行器与第二阴角墙面之间的第二距离，基于所述第二距离控制所述地坪设备的执行器相对于所述第二阴角墙面移动；
8.当所述第二距离满足第二预设距离条件时，确定阴角位置。
9.第二方面，本发明实施例还提供了一种地坪设备的工作装置，该装置包括：
10.距离信息获取模块，用于获取地坪设备的执行器与第一阴角墙面的第一距离信息，基于所述第一距离信息控制所述地坪设备的执行器从预设初始点位置向所述第一阴角墙面移动；
11.距离获取模块，用于当所述第一距离信息满足第一预设距离阈值时，获取所述地坪设备的执行器与第二阴角墙面之间的第二距离，基于所述第二距离控制所述地坪设备的执行器相对于所述第二阴角墙面移动；
12.阴角位置确定模块，用于当所述第二距离满足第二预设距离条件时，确定阴角位置。
13.第三方面，本发明实施例还提供了一种地坪设备，其中，所述地坪设备包括：
14.一个或多个处理器；
15.存储装置，用于存储一个或多个程序；
16.当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任意实施例所提供的地坪设备的工作方法。
17.第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机
程序，其中，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所提供的地坪设备的工作方法。
18.本发明实施例通过获取地坪设备的执行器与第一阴角墙面的第一距离信息，基于所述第一距离信息控制所述地坪设备的执行器从预设初始点位置向所述第一阴角墙面移动；地坪设备在向第一阴角墙面移动前，与墙面相距一定的安全距离，防止地坪设备开始移动时与墙面发生碰撞。当所述第一距离信息满足第一预设距离条件时，获取所述地坪设备的执行器与第二阴角墙面之间的第二距离，基于所述第二距离控制所述地坪设备的执行器相对于所述第二阴角墙面移动；当所述第二距离满足第二预设距离条件时，确定阴角位置，解决了人工在对阴角进行施工时存在漏刮的问题，实现对阴角的自动定位，提高施工效率及质量的效果。
附图说明
19.图1是本发明实施例一中的一种地坪设备的工作方法的流程图；
20.图2是本发明实施例一中的地坪设备结构示意图；
21.图3是本发明实施例二中的一种地坪设备的工作方法的流程图；
22.图4是本发明实施例三中的一种地坪设备的工作装置的结构图；
23.图5是本发明实施例四中的一种地坪设备的结构示意图。
24.其中，1-第一阴角墙面；2-第二阴角墙面；3-1号万向阀开关；4-2号万向阀开关；5-激光测距传感器。
具体实施方式
25.下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
26.实施例一
27.图1为本发明实施例一提供的一种地坪设备的工作方法的流程图，本实施例可适用于对阴角进行定位的情况，该方法可以由地坪设备的工作装置来执行，具体包括如下步骤：
28.s110、获取地坪设备的执行器与第一阴角墙面的第一距离信息，基于所述第一距离信息控制所述地坪设备的执行器从预设初始点位置向所述第一阴角墙面移动。
29.地坪设备为进行地坪漆涂覆工作的设备，其工作场地可以地下车库、加工车间或运动场所等。在对房间的地坪进行涂覆作业之前，地坪设备通过扫描设备获取房间的图像信息，根据图像信息规划涂覆路径。地坪设备根据规划的涂覆路径对房间进行涂覆作业。当地坪设备对阴角处的地面进行涂覆作业时，需要对阴角进行精确定位，防止地坪设备在涂覆作业时与阴角墙面发生碰撞，导致对已完工的建筑墙面造成破坏的同时，造成地坪设备的损伤。
30.由于地评设备的执行器在对阴角进行精确定位向墙面移动时，无法确定地评设备的刮刀是否与移动方向上的墙面平行，若不平行，当地坪设备的执行器距离墙面距离较近时，刮刀与墙面容易发生碰撞。因此，当需要对阴角位置的墙面进行涂覆作业时，地坪设备
的执行器先移动到与墙面具有一定安全距离的预设初始位点，再由预设初始位点缓慢向墙面移动，以定位阴角。安全距离的数值根据地坪设备的定位精度设定。示例性的，当地坪设备的定位精度是
±
50mm时，设置安全距离的数值为100mm，即地坪设备的刮刀末端与墙面的距离为100mm。防止地坪设备向墙面移动对阴角进行精确定位时与墙面发生碰撞，增强地坪设备移动的安全性。
31.获取地坪设备的执行器与第一阴角墙面的第一距离信息，根据第一距离信息控制地坪设备从预设初始点位置向第一阴角墙面移动。可选的，地坪设备的执行器可以是地坪设备的机械臂，或者地坪设备的底盘。当地坪设备的执行器为机械臂时，地坪设备的底盘保持位置不变，控制机械臂由预设初始位点缓慢向墙面移动。当地坪设备的执行器为底盘时，由底盘带动机械臂由预设初始点位缓慢向墙面移动。
32.可选的，所述第一距离信息包括设置在地坪设备上的两个万向阀开关的状态信息。基于所述第一距离信息控制所述地坪设备的执行器从所述预设初始点位置向所述第一阴角墙面移动，包括：基于所述状态信息控制所述地坪设备从所述预设初始点位置向所述第一阴角墙面移动。如图2所示，在地坪设备上设置有两个万向阀开关。状态信息为两个万向阀开关的打开和闭合信息。万向阀开关未接触到墙面时，万向阀开关处于打开状态，万向阀开关接触到墙面时，万向阀开关处于闭合状态。根据两个万向阀开关的打开和闭合信息控制地坪设备的执行器向第一阴角墙面移动。
33.可选的，基于所述状态信息控制所述地坪设备从所述预设初始点位置向所述第一阴角墙面移动，包括：当所述两个万向阀开关均处于打开状态时，控制所述地坪设备的执行器保持当前姿态向所述第一墙面移动，直到所述两个万向阀开关均闭合；当第一万向阀开关处于闭合状态，第二万向阀开关处于打开状态时，确定所述地坪设备的执行器的旋转方向；根据所述旋转方向控制所述地坪设备的执行器旋转，直到所述两个万向阀开关均闭合。当两个万向阀开关均处于打开状态时，说明两个万向阀开关均未接触到墙面，此时控制地坪设备的执行器保持当前姿态继续向第一阴角墙面移动。当其中一个万向阀开关处于打开状态，另一个万向阀开关处于闭合状态时，说明地坪设备的执行器与第一阴角墙面之间存在一定的角度，此时，根据万向阀开关的打开和闭合状态确定地坪设备的执行器的旋转方向，根据旋转方向控制地坪设备的执行器进行旋转，使两个万向阀开关均处于闭合状态，此时，地坪设备的执行器已到达第一阴角墙面，完成第一阴角墙面的定位。可选的，当地坪设备的执行器为机械臂时，地坪设备的的底盘保持姿态不变，控制机械臂进行旋转。当地坪设备的执行器为底盘时，控制底盘带动机械臂旋转。示例性的，如图2所示，当1号万向阀开关3和2号万向阀开关4均处于打开状态时，两个万向阀所连接的io口都是低电平，地坪设备的执行器保持姿势不变朝着第一阴角墙面1运动，直到两个万向阀所连接的io口都是高电平表示地坪设备的执行器到达第一墙面，与第一阴角墙面1满足预设距离；若1号万向阀开关3闭合，2号万向阀开关4未闭合，则控制地坪设备的执行器逆时针旋转一定角度，直到两个万向阀开关都闭合；若1号万向阀开关3未闭合，2号万向阀开关4闭合，则控制地坪设备的执行器顺时针旋转一定角度，若两个万向阀开关都闭合，表示已确定第一阴角墙面1。
34.s120、当第一距离信息满足第一预设距离条件时，获取地坪设备的执行器与第二阴角墙面之间的第二距离，基于第二距离控制地坪设备的执行器相对于第二阴角墙面移动。
35.当地坪设备上的两个万向阀均闭合时，地坪设备的执行器与第一阴角墙面满足第一预设距离条件，触发测距装置测量地坪设备的执行器与第二阴角墙面之间的距离。可选的，获取所述地坪设备的执行器到所述第二墙面的距离，包括：通过激光测距传感器获取所述地坪设备的执行器到第二墙面的距离。示例性的，如图2所示，当两个万向阀开关都闭合时，触发激光测距传感器5测量地坪设备的执行器与第二阴角墙面2之间的距离。根据测量的距离控制地坪设备的执行器相对于第二阴角墙面2移动.
36.可选的，基于所述第二距离控制所述地坪设备的执行器相对于所述第二阴角墙面移动，包括：当所述第二距离小于预设距离时，控制所述地坪设备向远离所述第二墙面的方向移动；当所述距离大于预设距离时，控制所述地坪设备向靠近所述第二墙面的方向移动。为避免地坪设备上的刮刀与第二阴角墙面发送碰撞，地坪设备的执行器与第二阴角墙面之间也需相距一定的距离。在控制地坪设备的执行器向第二阴角墙面移动时，需参考通过测距装置测量的地坪设备的执行器与第二阴角墙面之间的距离。当测量的距离小于预设安全距离时，说明地坪设备与第二阴角墙面之间的距离较近，有发生碰撞的危险，需控制地坪设备的执行器向远离第二阴角墙面的方向移动；当测量的距离大于预设安全距离时，说明地坪设备的执行器与第二阴角墙面之间的距离较远，需控制地坪设备的执行器向靠近第二阴角墙面的方向移动，直到地坪设备与第二阴角墙面的距离在预设安全距离的范围内。
37.s130、当第二距离满足第二预设条件范围时，确定阴角位置。
38.当地坪设备的执行器与第二阴角墙面的距离在预设安全范围内时，说明地坪设备的执行器已到达第二阴角墙面，确定阴角位置，此时地坪设备的执行器与第一阴角墙面和第二阴角墙面之间均相距一定的安全距离，地坪设备开始对地面进行涂覆作业。
39.本实施例的技术方案，通过获取地坪设备的执行器与第一阴角墙面的第一距离信息，基于所述第一距离信息控制所述地坪设备的执行器从预设初始点位置向所述第一阴角墙面移动；地坪设备在向第一阴角墙面移动前，与墙面相距一定的安全距离，防止地坪设备开始移动时与墙面发生碰撞。当所述第一距离信息满足第一预设距离条件时，获取所述地坪设备的执行器与第二阴角墙面之间的第二距离，基于所述第二距离控制所述地坪设备的执行器相对于所述第二阴角墙面移动；当所述第二距离满足第二预设距离条件时，确定阴角位置，解决了人工在对阴角进行施工时存在漏刮的问题，实现对阴角的自动定位，提高施工效率及质量的效果。通过获取地坪设备的执行器与第一阴角墙面的第一距离信息，基于所述第一距离信息控制所述地坪设备的执行器从预设初始点位置向所述第一阴角墙面移动；地坪设备在向第一阴角墙面移动前，与墙面相距一定的安全距离，防止地坪设备开始移动时与墙面发生碰撞。当所述第一距离信息满足第一预设距离条件时，获取所述地坪设备的执行器与第二阴角墙面之间的第二距离，基于所述第二距离控制所述地坪设备的执行器相对于所述第二阴角墙面移动；当所述第二距离满足第二预设距离条件时，确定阴角位置，解决了人工在对阴角进行施工时存在漏刮的问题，实现对阴角的自动定位，提高施工效率及质量的效果。
40.实施例二
41.图3为本发明实施例二提供的一种地坪设备的工作方法的流程图，本实施例是在上一实施例的基础上的进一步细化，第一距离信息包括地坪设备的执行器任意两位置点与所述第一阴角墙面的距离信息；所述基于所述第一距离信息控制所述地坪设备的执行器从
所述预设初始点位置向所述第一阴角墙面移动，包括：基于所述任意两位置点的距离信息确定所述地坪设备的执行器与所述第一阴角墙面的角度，基于所述角度控制所述地坪设备的执行器旋转，以使所述地坪设备的执行器与所述第一阴角墙面平行；基于旋转后任意两位置点与所述第一阴角墙面的距离信息控制所述地坪设备的执行器向所述第一阴角墙面移动。使地坪设备的执行器以平行于第一阴角墙面的姿态移动，避免地坪设备的执行器在进行涂覆作业时与第一阴角墙面之间存在角度，导致涂覆作业时出现漏刮现象。
42.如图3所示，具体包括如下步骤：
43.s210、获取地坪设备的执行器与第一阴角墙面的第一距离信息，第一距离信息包括地坪设备任意两位置点与第一阴角墙面的距离信息。
44.在地坪设备上的任意两个位置设置距离测量装置。当地坪设备的执行器从预设初始位置向第一阴角墙面移动以精确定位阴角位置时，通过地坪设备上的任意两个位置的测距装置测量地坪设备执行器与第一阴角墙面的距离信息。
45.s220、基于任意两位置点的距离信息确定地坪设备的执行器与第一阴角墙面的角度，基于角度控制地坪设备的执行器旋转，以使地坪设备的执行器与第一阴角墙面平行。
46.可选的，测距装置包括：红外线测距装置、激光测距装置和超声测距装置等。当通过两个位置的测距装置获取的地坪设备与第一阴角墙面的两个距离相等时，说明地坪设备的执行器与第一阴角墙面平行，此时无需控制地坪设备的执行器进行旋转，以当前姿态向第一阴角墙面移动。当通过两个位置的测距装置获取的地坪设备的执行器与第一阴角墙面的距离不相等时，说明地坪设备的执行器与第一阴角墙面之间存在一定的角度，此时，需根据通过测距装置获取的距离确定地坪设备的执行器需旋转的角度。根据确定的旋转角度控制地坪设备的执行器进行旋转，以使地坪设备的执行器与第一阴角墙面平行。
47.s230、基于旋转后任意两位置点与所述第一阴角墙面的距离信息控制地坪设备的执行器向第一阴角墙面移动。
48.根据通过测距装置获取的距离确定的旋转角度控制地坪设备的执行器进行旋转，当旋转后的地坪设备的执行器与第一阴角墙面平行时，控制地坪设备的执行器向第一阴角墙面移动，直到地坪设备的执行器与第一阴角墙面之间的距离满足第一预设条件内时，确定第一阴角墙面的位置。避免地坪设备在进行涂覆作业时与第一阴角墙面之间存在角度，导致涂覆作业时出现漏刮现象。
49.s240、当第一距离信息满足第一预设距离条件时，获取地坪设备的执行器与第二阴角墙面之间的第二距离，基于第二距离控制地坪设备的执行器相对于第二阴角墙面移动。
50.s250、当第二距离满足第二预设距离条件时，确定阴角位置。
51.本实施例的技术方案，通过获取地坪设备的执行器与第一阴角墙面的第一距离信息，基于所述第一距离信息控制所述地坪设备的执行器从预设初始点位置向所述第一阴角墙面移动；地坪设备在向第一阴角墙面移动前，与墙面相距一定的安全距离，防止地坪设备开始移动时与墙面发生碰撞。当所述第一距离信息满足第一预设距离条件时，获取所述地坪设备的执行器与第二阴角墙面之间的第二距离，基于所述第二距离控制所述地坪设备的执行器相对于所述第二阴角墙面移动；当所述第二距离满足第二预设距离条件时，确定阴角位置，解决了人工在对阴角进行施工时存在漏刮的问题，实现对阴角的自动定位，提高施
工效率及质量的效果。
52.实施例三
53.图4为本发明实施例三提供的一种地坪设备的工作装置的结构图，该地坪设备的工作装置包括：距离信息获取模块310、距离获取模块320和阴角位置确定模块330。
54.其中，距离信息获取模块310，用于获取地坪设备的执行器与第一阴角墙面的第一距离信息，基于所述第一距离信息控制所述地坪设备的执行器从预设初始点位置向所述第一阴角墙面移动；距离获取模块320，用于当所述第一距离信息满足第一预设距离条件时，获取所述地坪设备的执行器与第二阴角墙面之间的第二距离息，基于所述第二距离控制所述地坪设备的执行器相对于所述第二阴角墙面移动；阴角位置确定模块330，用于当所述第二距离满足第二预设距离条件时，确定阴角位置。
55.可选的，第一距离信息包括设置在所述地坪设备上的两个万向阀开关的状态信息。
56.在上述实施例的技术方案中，距离信息获取模块310，包括：
57.地坪设备执行器控制单元，用于基于所述状态信息控制所述地坪设备从所述预设初始点位置向所述第一阴角墙面移动。
58.在上述实施例的技术方案中，地坪设备执行器控制单元具体用于：
59.当所述两个万向阀开关均处于打开状态时，控制所述地坪设备保持当前姿态向所述第一墙面移动，直到所述两个万向阀开关均闭合；
60.当第一万向阀开关处于闭合状态，第二万向阀开关处于打开状态时，确定所述地坪设备的执行器的旋转方向；
61.根据所述旋转方向控制所述地坪设备的执行器旋转，直到所述两个万向阀开关均闭合。
62.可选的，第一距离信息包括地坪设备任意两位置点与所述第一阴角墙面的距离信息。
63.在上述实施例的技术方案中，地坪设备控制单元，包括：
64.角度确定子单元，用于基于所述任意两位置点与所述第一阴角墙面的距离信息确定所述地坪设备的执行器与所述第一阴角墙面的角度，基于所述角度控制所述地坪设备的执行器旋转，以使所述地坪设备的执行器与所述第一阴角墙面平行；
65.地坪设备控制子单元，用于基于旋转后所述任意两位置点与所述第一阴角墙面的距离信息控制所述地坪设备的执行器从预设初始点位置向所述第一阴角墙面移动。
66.在上述实施例的技术方案中，距离获取模块320，具体用于通过激光测距传感器获取所述地坪设备的执行器到第二墙面的距离。
67.在上述实施例的技术方案中，距离获取模块320，还用于：
68.当所述第二距离小于预设安全距离时，控制所述地坪设备的执行器向远离所述第二墙面的方向移动；
69.当所述第二距离大于预设安全距离时，控制所述地坪设备的执行器向靠近所述第二墙面的方向移动。
70.本实施例的技术方案，通过获取地坪设备的执行器与第一阴角墙面的第一距离信息，基于所述第一距离信息控制所述地坪设备的执行器从预设初始点位置向所述第一阴角
墙面移动；地坪设备在向第一阴角墙面移动前，与墙面相距一定的安全距离，防止地坪设备开始移动时与墙面发生碰撞。当所述第一距离信息满足第一预设距离条件时，获取所述地坪设备的执行器与第二阴角墙面之间的第二距离，基于所述第二距离控制所述地坪设备的执行器相对于所述第二阴角墙面移动；当所述第二距离满足第二预设距离条件时，确定阴角位置，解决了人工在对阴角进行施工时存在漏刮的问题，实现对阴角的自动定位，提高施工效率及质量的效果。
71.本发明实施例所提供的地坪设备的工作装置可执行本发明任意实施例所提供的地坪设备的工作方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
72.实施例四
73.图5为本发明实施例四提供的一种地坪设备的结构示意图，如图5所示，该地坪设备包括处理器410、存储器420、输入装置430和输出装置440；地坪设备中处理器410的数量可以是一个或多个，图5中以一个处理器410为例；地坪设备中的处理器410、存储器420、输入装置430和输出装置440可以通过总线或其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。
74.存储器420作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的地坪设备的工作方法对应的程序指令/模块(例如，地坪设备的工作装置中的距离信息获取模块310、距离获取模块320和阴角位置确定模块330)。处理器410通过运行存储在存储器420中的软件程序、指令以及模块，从而执行地坪设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的地坪设备的工作方法。
75.存储器420可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器420可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器420可进一步包括相对于处理器410远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至地坪设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
76.输入装置430可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与地坪设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置440可包括显示屏等显示设备。
77.实施例五
78.本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种地坪设备的工作方法，该方法包括：
79.获取地坪设备的执行器与第一阴角墙面的第一距离信息，基于所述第一距离信息控制所述地坪设备的执行器从预设初始点位置向所述第一阴角墙面移动；
80.当所述第一距离信息满足第一预设距离条件时，获取所述地坪设备的执行器与第二阴角墙面之间的第二距离，基于所述第二距离控制所述地坪设备的执行器相对于所述第二阴角墙面移动；
81.当所述第二距离满足第二预设距离条件时，确定阴角位置。
82.当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的地坪设备的工作方法中的相关操作。
83.通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明
可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(read-only memory,rom)、随机存取存储器(random access memory,ram)、闪存(flash)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
84.值得注意的是，上述地坪设备的工作装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
85.注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。