受检体容器抓持装置和受检体输送装置、连接装置的制作方法

1.本发明涉及在将输送用于收纳血液或尿等受检体的受检体容器的受检体输送装置与对受检体进行分析的分析装置连接的连接装置或在受检体输送装置中抓持受检体容器的受检体容器抓持装置。


背景技术：

2.在医院、检查机构中使用受检体检查自动化系统，对由受检者提供的血液或尿等受检体进行用于临床检查的分析。受检体检查自动化系统中，包括对收纳受检体的受检体容器进行各种前处理的前处理装置和输送受检体容器的受检体输送装置、从受检体容器采集受检体并进行分析的分析装置、将受检体输送装置与分析装置连接的连接装置。另外，受检体检查自动化系统中要求在规定位置、例如从受检体容器采集受检体的位置，正确地配置受检体容器。
3.专利文献1中，公开了具有与使保持受检体容器、被转盘输送至规定位置的托架向上方的移动联动地，在移动到的位置正确地抓持受检体容器的一对定心爪的装置。
4.现有技术文献
5.专利文献
6.专利文献1：日本特开2017-129576号公报


技术实现要素：

7.发明要解决的课题
8.但是，专利文献1中，在输送受检体容器的输送路线上配置定心爪，所以存在由定心爪产生的磨损粉等异物混入受检体容器中的受检体中的情况。异物混入受检体，会使分析装置的分析精度降低。
9.于是，本发明目的在于提供一种能够不使异物混入受检体中地抓持受检体容器的受检体容器抓持装置和具有它的受检体输送装置、连接装置。
10.用于解决课题的技术方案
11.为了达成上述目的，本发明是一种抓持用于收纳受检体的受检体容器的受检体容器抓持装置，其特征在于：具有一对钳，其在载有所述受检体容器的受检体托架被输送至规定位置之前在输送所述受检体托架的输送路线外待机，在所述受检体托架被输送至所述规定位置时向所述输送路线水平移动而在所述规定位置从水平方向抓持所述受检体容器。
12.另外，本发明是一种输送用于收纳受检体的受检体容器的受检体输送装置，其特征在于：具有所述受检体容器抓持装置。
13.另外，本发明是一种将输送收纳受检体的受检体容器的受检体输送装置与对所述受检体进行分析的分析装置连接的连接装置，其特征在于：具有所述受检体容器抓持装置。
14.发明效果
15.根据本发明，能够提供一种能够不使异物混入受检体中地抓持受检体容器的受检
体容器抓持装置和具有它的受检体输送装置、连接装置。
附图说明
16.图1是表示实施例1的受检体检查自动化系统的整体结构的图。
17.图2是表示实施例1的连接装置的立体图。
18.图3是表示实施例1的连接装置的顶面图。
19.图4是表示受检体容器抓持装置的主要部分的顶面图。
20.图5是表示实施例1的受检体容器抓持装置的结构的立体图。
21.图6是表示实施例1的受检体容器抓持装置的结构的顶面图。
22.图7是表示实施例1的受检体容器抓持装置的动作的流程的图。
23.图8是表示实施例1的受检体容器抓持装置的动作的顶面图。
24.图9是表示实施例1的受检体容器抓持装置的动作的顶面图。
25.图10是表示实施例1的受检体容器抓持装置的动作的顶面图。
26.图11是表示实施例1的受检体容器抓持装置的动作的顶面图。
27.图12是表示实施例1的受检体容器抓持装置的动作的顶面图。
28.图13是表示实施例1的受检体容器抓持装置的动作的顶面图。
29.图14是表示实施例1的受检体容器抓持装置的接触面的放大图。
30.图15是表示实施例1的受检体容器抓持装置的动作的顶面图。
31.图16是表示实施例2的受检体容器抓持装置的结构和动作的顶面图。
32.图17是表示实施例2的受检体容器抓持装置的结构和动作的顶面图。
33.图18是表示实施例2的受检体容器抓持装置的结构和动作的顶面图。
34.图19是表示实施例2的受检体容器抓持装置的结构和动作的顶面图。
35.图20是表示实施例3的受检体容器抓持装置的结构和动作的顶面图。
36.图21是表示实施例4的受检体容器抓持装置的结构和动作的顶面图。
具体实施方式
37.实施例1
38.以下，参考附图，对于本实施例进行说明。另外，在某些附图中，为了使方向明确，示出上下左右前后的方向。
39.用图1对于本实施例的受检体检查自动化系统1进行说明。受检体检查自动化系统1是对由受检者提供的血液或尿等受检体实施各种前处理之后，进行用于临床检查的分析的系统。受检体检查自动化系统1包括前处理装置2、受检体输送装置3、受检体缓冲装置4、连接装置5、分析装置6、控制装置9。以下，对于各装置进行说明。
40.前处理装置2是在受检体分析之前对受检体实施前处理的装置。前处理包括收纳受检体的受检体容器7的接受处理、离心分离处理、受检体容器7内的液量等的计测处理、受检体容器7的开栓处理、将受检体细分的分注处理等。
41.受检体输送装置3是在前处理装置2与分析装置6之间输送载有1个受检体容器7的受检体托架8的装置。在受检体输送装置3中，设置有作为受检体托架8的往路和返路的2条输送路线。
42.受检体缓冲装置4是为了防止受检体托架8在输送路线上堵塞而暂时保存受检体托架8的装置。受检体缓冲装置4根据需要设置。
43.连接装置5是将受检体输送装置3与分析装置6之间连接的装置，将受检体托架8输送至分析装置6采集受检体的位置即受检体采集位置10。另外，关于连接装置5，用图2和图3在后文中叙述。
44.分析装置6是对从被输送至受检体采集位置10的受检体托架8上的受检体容器7采集的受检体进行分析的装置。受检体的采集通过对位于受检体采集位置10的受检体容器7从上方插入的喷嘴等进行。
45.控托架制装置9例如是cpu(central processing unit)，基于用传感器等取得的信息，控制各装置的动作。
46.用图2和图3对于本实施例的连接装置5进行说明。连接装置5具有转盘21和受检体容器抓持装置20。
47.转盘21是将受检体托架8输送至受检体采集位置10的装置，具有多个爪22和圆弧形状的输送路线23。爪22是平面形状是大致五边形的薄板，沿着输送路线23以顶点朝向外周的方式等间隔地配置，沿着输送路线23转动。在爪22之间设置有保持受检体载架8的空隙，所以通过爪22的转动在输送路线23上等间隔地输送受检体托架8。
48.输送路线23与从受检体输送装置3将受检体托架8搬入的受检体搬入路线11、和将受检体托架8向受检体输送装置3搬出的受检体搬出路线12连接。被搬入受检体搬入路线11的受检体托架8被托架分离部13阻挡。在受检体托架8被阻挡的期间中，用读取部14读取安装在受检体容器7上的条形码标签或rfid，取得与受检体相关的信息。取得与受检体相关的信息之后，受检体托架8被从托架分离部13释放，被逐个输送至输送路线23。输送路线23上的受检体托架8通过爪22的转动被输送，到达受检体采集位置10之后，进一步被输送而从受检体搬出路线12搬出。
49.受检体容器抓持装置20是抓持被输送至受检体采集位置10的受检体容器7的装置，通过抓持受检体容器7而进行受检体容器7的位置固定和防倾倒。受检体容器抓持装置20在受检体托架8被输送至受检体采集位置10之前在输送路线23外待机，在受检体托架8被输送至受检体采集位置10时，向输送路线23水平移动，在受检体采集位置10从水平方向抓持受检体容器7。因为受检体容器抓持装置20在受检体托架8被输送至受检体采集位置10之前在输送路线23外待机，在受检体托架8被输送至受检体采集位置10之后向受检体容器7水平移动，所以能够使异物不混入受检体容器7中。另外，因为受检体容器抓持装置20在受检体托架8被输送至受检体采集位置10之前在输送路线23外待机，所以不会妨碍受检体容器7的输送，因为不在铅垂方向上移动而是仅在水平方向上移动，所以能够实现上下方向的小型化。
50.用图4对于受检体容器抓持装置20的主要部分进行说明。受检体容器抓持装置20具有左右对称地配置的一对钳30。另外，图4中仅示出一对钳30的左侧，省略相对于对称轴36对称地配置的右侧的钳30。优选对称轴36是将转盘21的中心与受检体采集位置10连结的线。钳30具有接触面31和第一销32、第二销33。
51.接触面31是与受检体容器7接触的面，设置在钳30的一端。接触面31对于受检体容器7从左右接触从而抓持受检体容器7。因为被左右对称地设置的接触面31抓持，所以受检
体容器7被稳定而精度良好地抓持。
52.第一销32是以在水平面内描绘圆弧的方式驱动的轴，设置在钳30的另一端。另外，设第一销32描绘的圆弧为第一圆弧34、第一圆弧34的中心为第一中心38。第一销32驱动的方向在左右是相反方向，左侧的第一销32是顺时针方向的情况下，右侧是逆时针方向。
53.第二销33是随着第一销32的驱动、以在水平面内描绘圆弧的方式移动的轴，设置在钳30的两端之间。另外，设第二销33描绘的圆弧为第二圆弧35、第二圆弧35的中心为第二中心39。第二销33移动的方向与第一销32同样地，在左右是相反方向。
54.第二中心39可以位于一对钳30的外侧，也可以位于对称轴36上。为了对两者进行区分，将位于一对钳30的外侧的第二中心39作为第二中心39a，将位于对称轴36上的第二中心39作为第二中心39b。另外，将与第二中心39a对应的第二圆弧35作为第二圆弧35a，将与第二中心39b对应的第二圆弧35作为第二圆弧35b。第二中心39b与第二圆弧35b在左右共用。
55.具有以上主要部分的受检体容器抓持装置20中，第一销32被驱动的方向是第一圆弧34的切线方向，第二销33移动的方向是第二圆弧35的切线方向。从而，钳30上的各点移动的方向是以将第一销32与第一中心38连结的直线和将第二销33与第二中心39连结的直线的交点37为中心的圆弧的切线方向。图4中，作为钳30的接触面31移动的方向的一例，用箭头示出以将第一销32与第一中心38连结的直线和将第二销33与第二中心39a连结的直线的交点37a为中心的圆弧的切线方向。第二中心39位于对称轴36上的情况下，以将第一销32与第一中心38连结的直线与将第二销33与第二中心39b连结的直线的交点37b为中心的圆弧的切线方向是钳30上的点的移动方向。
56.用图5和图6对于受检体容器抓持装置20的更具体的结构进行说明。本实施例的受检体容器抓持装置20具有将电动机40生成的旋转驱动力传递至第一销32的传动部，传动部具有曲柄臂42和连结板44、第一齿轮49、第二齿轮51、第三齿轮52等。以下，对于传动部的一例进行说明。
57.电动机40例如是步进电机，具有以上下方向为轴旋转的旋转轴41。另外，电动机40正向旋转时，旋转轴41顺时针旋转。因为对于旋转轴41固定连接了曲柄臂42的一端，所以曲柄臂42与旋转轴41一体地旋转。在曲柄臂42的另一端设置与连结板44的一端可转动地连接的连结轴43，在连结板44的另一端贯穿设置朝向连结轴43方向的长孔48。使与具有约90
°
的圆心角的扇形的齿轮即第一齿轮49连接的传动轴45在长孔48中贯通。传动轴45能够沿着长孔48移动，因此旋转轴41顺时针旋转时传动轴45被拉向左方向，第一齿轮49以第一齿轮轴50为旋转中心顺时针旋转。
58.另外，传动轴45与作为拉簧的弹簧46的一端连接，弹簧46的另一端通过弹簧固定部47被连结板44支承。被弹簧46拉向弹簧固定部47的传动轴45维持与长孔48的连结轴43一侧的面抵接的状态。
59.第二齿轮51与第一齿轮49咬合，因此第一齿轮49顺时针旋转时第二齿轮51逆时针旋转。因为第二齿轮51与左右一对第三齿轮52中的右侧共享作为旋转轴的第一中心38，所以第二齿轮51逆时针旋转时，右侧的第三齿轮52也逆时针旋转。因为左右一对第三齿轮52齿数相同且相互咬合，所以右侧的第三齿轮52逆时针旋转时，左侧的第三齿轮52顺时针旋转。在左右一对第三齿轮52上，分别设置有左右对称地配置的钳30所具有的第一销32，因此
通过第三齿轮52的旋转而使第一销32分别在第一圆弧34上左右对称地驱动。
60.另外，左右对称地配置的钳30所具有的第二销33与左右一对连杆臂53的一端可转动地分别连接，在连杆臂53的另一端左右对称地分别设置有可转动地被轴支承的第二中心39a。即，第二销33通过连杆臂53在第二圆弧35a上移动。
61.然后，随着第一销32在第一圆弧34上驱动，第二销33在第二圆弧35a上移动，因此接触面31在以交点37a为中心的圆弧的切线方向上移动。交点37a是将第一销32与第一中心38连结的直线和将第二销33与第二中心39a连结的直线交叉的点，位置随着第一销32与第二销33的移动而改变，因此接触面31描绘如图6中的箭头所示的曲线地移动。
62.另外，为了检测第一齿轮49的旋转角度，可以具有第一检测板54和第一传感器56。第一检测板54固定在第一齿轮49上，与第一齿轮49一同旋转。第一传感器56配置在受检体容器抓持装置20的原点位置即旋转轴41、连结轴43、弹簧固定部47、传动轴45按记载的顺序排列为大致一条直线时的检测第一检测板54的位置。
63.另外，为了检测连结板44的位置，可以具有第二检测板55和第二传感器57。第二检测板55固定在连结板44上，与连结板44一同移动。第二传感器57配置在连结轴43、旋转轴41、弹簧固定部47、传动轴45按记载的顺序排列为大致一条直线时的检测第二检测板55的位置。
64.进而，可以在第一齿轮49达到规定的旋转角度时的检测第一检测板54的位置配置第三传感器58。另外，第一传感器56、第二传感器57、第三传感器58通过未图示的支承部件，固定在受检体容器抓持装置20上。
65.用图7对于本实施例的受检体容器抓持装置20的动作的流程的一例进行说明。
66.(s701)
67.连接装置5基于来自控制装置9的指示，将受检体托架8搬入。优选在受检体托架8被托架分离部13阻挡的期间中，用读取部14取得与受检体相关的信息。另外，优选控制装置9基于第一传感器56的输出使受检体容器抓持装置20预先移动至原点位置。
68.(s702)
69.转盘21基于来自控制装置9的指示，使爪22在输送路线23的周向上转动。被保持在爪22之间的受检体托架8被沿着输送路线23输送。
70.(s703)
71.控制装置9判断受检体托架8是否已到达受检体采集位置10。如果尚未到达则使处理返回s702，如果已到达则处理前进至s704。
72.(s704)
73.控制装置9在使转盘21停止的状态下，使电动机40正向旋转。另外，可以与分析装置6的高度相应地，用未图示的升降装置调整受检体托架8的高度。
74.(s705)
75.控制装置9判断受检体容器抓持装置20是否已抓持受检体容器7。如果未抓持则处理前进至s706，如果已抓持则处理前进至s707。
76.用图8至图11说明直到受检体容器抓持装置20抓持受检体容器7的动作。图8是因旋转轴41顺时针旋转、连结轴43从原点位置起旋转了角度θ1后的状态。随着连结轴43的转动，第一销32和第二销33移动，交点37a也移动，因此接触面31的移动方向成为图8的箭头方
向。另外，图8中第一检测板54已从第一传感器56脱离，因此可以通过在图8的状态下使旋转轴41逆时针旋转而执行s701中的受检体容器抓持装置20向原点位置的移动。
77.图9是因旋转轴41进一步顺时针旋转、连结轴43从原点位置起转动了角度θ2(》θ1)后的状态。随着第一销32和第二销33的移动，将第一销32与第一中心38连结的直线和将第二销33与第二中心39连结的直线的交点37a移动至图9所示的位置，因此接触面31的移动方向成为图9的箭头方向。另外，钳30与输送路线23交叉。
78.图10是因旋转轴41进一步顺时针旋转、连结轴43从原点位置起转动了角度θ3(》θ2)后的状态。随着第一销32和第二销33的移动，交点37a移动，接触面31与在受检体采集位置10配置的受检体容器7接触。另外，在从原点位置到达图10的状态的过程中，弹簧46仅在长孔48中拉动传动轴45，弹簧46的弹力并不从传动轴45传递至第一齿轮49。由此，钳30移动所需的负荷仅有因加速而产生的惯性力和摩擦负荷，所以能够减少接触面31从原点位置直到与受检体容器7接触的电动机40的耗电。另外，钳30被1个电动机40驱动，因此能够廉价地构成受检体容器抓持装置20。另外，在图10的状态下，接触面31只是与受检体容器7接触，并未在钳30中产生抓持受检体容器7的力。
79.图11是因旋转轴41进一步顺时针旋转、连结轴43从原点位置起转动了角度θ4(》θ3)、移动至相对于旋转轴41与传动轴45相反一侧的状态。因为钳30与受检体容器7接触，所以随着第一销32和第二销33的位置固定，第三齿轮52、第二齿轮51、第一齿轮49的旋转角度和传动轴45的位置固定。传动轴45的位置固定，与此相对地，弹簧固定部47与连结板44一同向接近旋转轴41的方向移动，因此弹簧46被拉伸，经由传动轴45产生使第一齿轮49顺时针旋转的转矩。该转矩经由第二齿轮51和第三齿轮52对钳30作用，产生抓持受检体容器7的力。另外，图11的状态下，将连结轴43与弹簧固定部47连结的直线与旋转轴41的中心相比位于后方，因此能够用弹簧46的弹力防止电动机40反向旋转。
80.第二传感器57可以配置在将连结轴43与弹簧固定部47连结的直线与旋转轴41的中心相比位于后方时的检测第二检测板55的位置。即，可以根据第二传感器57的输出，判断受检体容器抓持装置20是否已抓持受检体容器7。
81.另外，受检体容器7存在直径不同的多个种类。用图12和图13，对于与图11等中示出的受检体容器7的直径d1相比更细的直径d2和d3的情况进行说明。另外，设d2＝(d1 d3)/2。
82.在图12中示出了抓持直径d2(《d1)的受检体容器7的状况。图12中，交点37a相对于受检体容器7位于前后方向的切线上时，接触面31与受检体容器7接触。因此对于受检体容器7仅施加来自左右方向的抓持力。
83.在图13中示出抓持直径d3(《d2)的受检体容器7的状况。图13中，交点37a与图12的情况相比向左方移动，因此施加朝向右后方的抓持力。另外，图11中，交点37a与图12的情况相比向右方移动，因此施加朝向右前方的抓持力。所以通过一对钳30，图13中要使得向后方、图11中要使得向前方移动的力对受检体容器7作用。于是，优选接触面31是将受检体容器7包围的形状、例如具有v字形槽的形状。
84.用图14对于接触面31的形状的一例进行说明。其中，图14的(a)是粗直径d1的情况下的接触面31附近的放大图，图14的(b)是细直径d3的情况。另外，在图14的(b)中用虚线示出了粗直径d1的情况。图14中，接触面31是具有v字形槽的形状，被分为前侧接触面31a和后
侧接触面31b。
85.图14的(a)中，与图11同样地，交点37a与前后方向的切线相比位于右方，因此左侧的钳30向右前方移动。此时，前侧接触面31a在点p与受检体容器7接触，使得产生朝向受检体容器7的中心位置o的反作用力fa。另外，后侧接触面31b以前侧接触面31a在点p与受检体容器7接触时、后侧接触面31b在点q与受检体容器7接触、使得产生朝向受检体容器7的中心位置o的反作用力fb的方式配置。通过使前侧接触面31a和后侧接触面31b这样配置，左右一对钳30能够在中心位置o抓持受检体容器7。
86.图14的(b)中，与图13同样地，交点37a与前后方向的切线相比位于左方，因此左侧的钳30向右后方移动。此时，前侧接触面31a在点p＇与受检体容器7＇接触，使得产生朝向受检体容器7＇的中心位置o＇的反作用力fa＇。另外，后侧接触面31b以前侧接触面31a在点p＇与受检体容器7＇接触时、后侧接触面31b在点q＇与受检体容器7＇接触、使得产生朝向受检体容器7＇的中心位置o＇的反作用力fb＇的方式配置。通过使前侧接触面31a和后侧接触面31b这样配置，左右一对钳30能够在中心位置o抓持受检体容器7。
87.此处，优选以从点p到点p＇的距离和从点q到点q＇的距离等于(d1-d3)/2的方式，设定前侧接触面31a和后侧接触面31b的相对位置和角度。通过这样的配置，能够正确地抓持直径不同的多个种类的受检体容器7。另外，受检体容器7的中心位置o与受检体容器7＇的中心位置o＇可以不是同一位置，例如可以具有0.2mm程度的误差。
88.另外，优选抓持直径d2的受检体容器7时的交点37a的位置配置在被从不同直径的受检体容器7的各侧面向后方延伸的各切线夹着的范围中。具体而言，优选使抓持直径d2的受检体容器7时的交点37a配置在从直径d1的受检体容器7的侧面向后方延伸的切线、与从直径d3的受检体容器7的侧面向后方延伸的切线之间。通过这样的配置，能够正确地抓持直径d1～d3的范围的受检体容器7。
89.(s706)
90.控制装置9判断是否检测出被输送至受检体采集位置10的受检体托架8上不存在受检体容器7。如果未检测出不存在受检体容器7则处理返回s704，如果检测出则处理前进至步骤s709。
91.用图15说明不存在受检体容器7的情况。图15是从接触面31与受检体容器7接触的图10的状态起、因旋转轴41进一步顺时针旋转、连结轴43从原点位置起转动了角度θ5(》θ3)后的状态。另外，θ5小于θ4。随着第一销32和第二销33的移动，交点37a移动，接触面31相互接触。因为接触面31不与受检体容器7接触，所以第一齿轮49从图10的状态起进一步旋转，随着第一齿轮49的旋转，第一检测板54移动至第三传感器58的位置，第三传感器58的输出变化。即，可以根据第三传感器58的输出，检测出受检体采集位置10不存在受检体容器7。
92.(s707)
93.控制装置9使电动机40停止。受检体容器7因弹簧46被拉伸由此对钳30作用的转矩而被抓持。
94.(s708)
95.分析装置6从受检体容器抓持装置20抓持的受检体容器7采集受检体。
96.(s709)
97.控制装置9使电动机40反向旋转。因电动机40反向旋转，一对钳30解除受检体容器
7的抓持，向原点位置水平移动。
98.(s710)
99.控制装置9判断受检体托架8是否已到达原点位置。如果尚未到达则使处理返回s709，如果已到达则处理前进至s711。关于受检体托架8是否已到达原点位置，可以根据第一传感器56的输出判断。
100.(s711)
101.控制装置9使电动机40停止。一对钳30已返回原点位置。另外，在s704中调整了受检体托架8的高度的情况下，在本步骤中使受检体托架8恢复为原本的高度。
102.(s712)
103.控制装置9判断是否存在作为分析对象的下一受检体。如果不存在下一受检体则结束，如果存在则处理返回s701。
104.通过以上说明的处理流程，能够使由一对钳30产生的磨损粉等异物不会混入输送路线23上的受检体容器7中收纳的受检体中地抓持受检体容器7。另外，本实施例的受检体容器抓持装置20在水平方向上移动，从水平方向抓持受检体容器7，因此能够实现上下方向的小型化。另外，因为在受检体托架8被输送至受检体采集位置10之前，一对钳30在输送路线23外待机，所以不会妨碍受检体容器7的输送。
105.实施例2
106.实施例1中，对于第二中心39位于一对钳30的外侧的情况、即第二中心39a进行了说明。本实施例中，对于第二中心39位于一对钳30的对称轴36上的情况、即第二中心39b进行说明。另外，对于与实施例1相同的结构省略说明。
107.用图16至图19对于本实施例的受检体容器抓持装置20的结构和从原点位置直到抓持受检体容器7的动作进行说明。如图16所示，本实施例的受检体容器抓持装置20与实施例1同样地，具有左右对称地配置的一对钳30和一对第三齿轮52。另外，图16中，省略从电动机40到第二齿轮51的结构。
108.钳30与实施例1同样地，具有接触面31和第一销32、第二销33。接触面31是与受检体容器7接触的面，设置在钳30的一端。第一销32设置在钳30的另一端，与第三齿轮52可转动地连接，由此以描绘以第一中心38为旋转中心的圆弧的方式驱动。第二销33设置在钳30的两端之间，与第二连杆臂60的一端可转动地连接。第二连杆臂60的另一端与在对称轴36上配置的第二中心39b可转动地连接。另外，第二连杆臂60相对于对称轴36左右对称地配置。
109.根据这样的结构，本实施例的第二销33随着第一销32的驱动，以描绘以第二中心39b为中心的第二圆弧35b的方式移动。然后，接触面31在以将第一销32与第一中心38连结的直线与将第二销33与第二中心39b连结的直线的交点37b为中心的圆弧的切线方向上移动。另外，图16是受检体容器抓持装置20位于原点位置的状态，用箭头示出了左侧的第三齿轮52顺时针旋转时接触面31移动的方向。
110.图17是左侧的第三齿轮52从原点位置起顺时针转动、由此第一销32和第二销33移动、一对钳30在打开的同时向前方移动后的状态。随着第一销32和第二销33的移动，交点37b移动至图17所示的位置，接触面31的移动方向如图17的箭头所示。
111.图18是左侧的第三齿轮52进一步顺时针转动、由此第一销32和第二销33移动、一
对钳30在闭合的同时向前方移动后的状态。随着第一销32和第二销33的移动，交点37b移动至图18所示的位置，接触面31的移动方向如图18的箭头所示。
112.图19是左侧的第三齿轮52进一步顺时针转动、由此第一销32和第二销33移动、一对钳30进一步闭合且接触面31与受检体容器7接触的状态。交点37b移动至图19所示的位置，接触面31的移动方向如图19的箭头所示地大致是右方。因为接触面31的移动方向大致是右方，所以被输送至受检体采集位置10的受检体容器7被左右对称的一对钳30正确地抓持。
113.通过以上说明的结构和动作，与实施例1同样地，能够使由一对钳30产生的磨损粉等异物不会混入受检体容器7中收纳的受检体中地抓持受检体容器7。另外，本实施例的受检体容器抓持装置20也在水平方向上移动，从水平方向抓持受检体容器7，因此能够实现上下方向的小型化。另外，因为在受检体托架8被输送至受检体采集位置10之前，一对钳30在输送路线23外待机，所以不会妨碍受检体容器7的输送。
114.实施例3
115.实施例2中，对于通过使用第二连杆臂60而使第二销33在以第二中心39b为中心的第二圆弧35b上移动进行了说明。本实施例中，对于代替第二连杆臂60地使用第二销33滑动移动的引导槽70进行说明。另外，对于与实施例2相同的结构省略说明。
116.用图20对于本实施例的受检体容器抓持装置20的结构进行说明。本实施例的受检体容器抓持装置20与实施例2同样地，具有左右对称地配置的一对钳30和一对第三齿轮52，钳30具有接触面31和第一销32、第二销33。与实施例2同样地，接触面31是与受检体容器7接触的面，第一销32与第三齿轮52可转动地连接。本实施例的第二销33在沿着以第二中心39b为中心的第二圆弧35b设置的引导槽70中滑动移动。另外，引导槽70相对于对称轴36左右对称地配置。另外，引导槽70不限定于沿着第二圆弧35b的形状，也可以是沿着图4所示的第二圆弧35a的形状。
117.根据这样的结构，本实施例的第二销33随着第一销32的驱动，以描绘第二圆弧35b的方式移动。然后，接触面31在以将第一销32与第一中心38连结的直线和将第二销33与第二中心39b连结的直线的交点37b为中心的圆弧的切线方向上移动。另外，图20中，用实线示出了受检体容器抓持装置20位于原点位置的状态，用虚线示出了钳30抓持位于受检体采集位置10的受检体容器7的状态，用曲线箭头示出了从原点位置直到抓持状态的接触面31的移动方向。
118.根据以上说明的结构，与实施例2同样地，能够使由一对钳30产生的磨损粉等异物不会混入受检体容器7中收纳的受检体中地抓持受检体容器7。另外，本实施例的受检体容器抓持装置20也在水平方向上移动，从水平方向抓持受检体容器7，因此能够实现上下方向的小型化。另外，因为在受检体托架8被输送至受检体采集位置10之前，一对钳30在输送路线23外待机，所以不会妨碍受检体容器7的输送。
119.实施例4
120.实施例1至3中，对于抓持用转盘21输送的受检体托架8上的受检体容器7进行了说明。本实施例中，对于并非抓持沿着圆弧形状的输送路线23输送的受检体容器7、而是抓持沿着受检体输送装置3所具有的直线形状的直线输送路线80输送的受检体容器7进行说明。另外，对于与实施例1相同的结构省略说明。
121.用图21对于本实施例的受检体容器抓持装置20的结构进行说明。本实施例的受检体容器抓持装置20具有在受检体容器7被输送至规定位置之前在直线输送路线80外待机、在受检体容器7被输送至规定位置时向直线输送路线80水平移动而从水平方向抓持受检体容器7的一对钳30。钳30的驱动机构可以与实施例1至3的某一方相同。另外，图21中，用实线示出了受检体容器抓持装置20位于原点位置的状态，用虚线示出了钳30抓持位于规定位置的受检体容器7的状态，用曲线箭头示出了从原点位置直到抓持状态的钳30的前端的移动方向。
122.根据以上说明的结构，与实施例1至3同样地，能够使由一对钳30产生的磨损粉等异物不会混入受检体容器7中收纳的受检体中地抓持受检体容器7。另外，本实施例的受检体容器抓持装置20也在水平方向上移动，从水平方向抓持受检体容器7，因此能够实现上下方向的小型化。另外，因为在受检体容器7被输送至规定位置之前，一对钳30在直线输送路线80外待机，所以不会妨碍受检体容器7的输送。
123.对于本发明的受检体容器抓持装置和受检体输送装置、连接装置说明了4个实施例。另外，本发明的受检体容器抓持装置和受检体输送装置、连接装置不限定于上述实施例，能够在不脱离发明主旨的范围内将构成要素变形并具体化。另外，可以将上述实施例中公开的多个构成要素适当组合。进而，也可以从上述实施例中示出的全部构成要素中删除某些构成要素。
124.附图标记说明
125.1：受检体检查自动化系统，2：前处理装置，3：受检体输送装置，4：受检体缓冲装置，5：连接装置，6：分析装置，7：受检体容器，8：受检体托架，9：控制装置，10：受检体采集位置，11：受检体搬入路线，12：受检体搬出路线，13：托架分离部，14：读取部，20：受检体容器抓持装置，21：转盘，22：爪，23：输送路线，30：钳，31：接触面，32：第一销，33：第二销，34：第一圆弧，35：第二圆弧，36：对称轴，37：交点，38：第一中心，39：第二中心，40：电动机，41：旋转轴，42：曲柄臂，43：连结轴，44：连结板，45：传动轴，46：弹簧，47：弹簧固定部，48：长孔，49：第一齿轮，50：第一齿轮轴，51：第二齿轮，52：第三齿轮，53：连杆臂，54：第一检测板，55：第二检测板，56：第一传感器，57：第二传感器，58：第三传感器，60：第二连杆臂，70：引导槽，80：直线输送路线。