吸嘴管理装置的制作方法

1.本发明涉及对在将部件装配于基板的装配装置中使用的部件保持用的吸嘴进行管理的吸嘴管理装置。


背景技术：

2.以往，在向基板装配部件的装配装置中，使用用于将所供给的部件吸附并且保持于基板上的吸嘴。吸嘴与向基板安装的部件的种类相对应地准备多种。存在对这样的用于吸附部件的吸嘴进行管理的吸嘴管理装置。在装配装置中，吸嘴被收容于可携带的更换器，且从更换器取出所需的吸嘴。
3.例如，在专利文献1中，基于操作员的输入和作业计划信息，使操作员所意图的吸附嘴向吸嘴载置器移载，或使由吸嘴载置器信息决定的吸附嘴向吸嘴载置器移载。
4.现有技术文献
5.专利文献
6.专利文献1：日本特开2017-191887号公报


技术实现要素：

7.发明要解决的课题
8.然而，在装配装置中，在与所生产的基板的机种变更相伴的换产调整时，以更换器(changer)为单位更换吸嘴，但现有的吸嘴管理装置未考虑到将吸嘴和更换器组合而进行管理这种程度，在实用性上存在问题。
9.因此，本发明的目的在于，解决上述现有的课题，提供能够将吸嘴和更换器组合而进行管理的吸嘴管理装置。
10.用于解决课题的方案
11.本发明的吸嘴管理装置对在将部件装配于基板的装配装置中使用的部件保持用的吸嘴进行管理，其中，
12.所述吸嘴管理装置具备：
13.更换器收纳库，其具有收纳更换器的更换器收纳容器，所述更换器能够装卸自如地设置于所述装配装置且收纳多个所述吸嘴；以及
14.更换器移载部，其将所述更换器从运输从所述装配装置卸下的所述更换器的运输装置取出并向所述更换器收纳容器搬运，将收纳有所述吸嘴的更换器从所述更换器收纳容器向所述运输装置移交。
15.发明效果
16.根据本发明，能够提供能够将吸嘴与更换器组合而进行管理的吸嘴管理装置。
附图说明
17.图1是使用吸嘴的装配装置的主要部分的俯视图。
18.图2是吸嘴的立体图。
19.图3是本发明的实施方式1的吸嘴管理装置的主要部分的俯视图。
20.图4是连结有台车的吸嘴管理装置的主要部分的俯视图。
21.图5是示出吸嘴管理装置以及关联装置的控制系统的结构的框图。
22.图6是移载头的主要部分的主视图。
23.图7a是吸嘴管理装置的主要部分的剖视图。
24.图7b是吸嘴管理装置的主要部分的剖视图。
25.图8a是吸嘴管理装置的连结部周边的俯视图。
26.图8b是连结有台车的吸嘴管理装置的连结部周边的俯视图。
27.图9a是台车的支承台以及吸嘴管理装置的保持部的侧视图。
28.图9b是吸嘴管理装置的保持部周边的主视图。
29.图10a是在吸嘴管理装置的保持部连结有台车的支承台的状态下的侧视图。
30.图10b是在吸嘴管理装置的保持部连结有台车的支承台的状态下的说明图。
31.图10c是在吸嘴管理装置的保持部连结有台车的支承台的状态下的说明图。
32.图10d是在吸嘴管理装置的保持部连结有台车的支承台的状态下的剖视图。
33.图11a是台车的支承台被抬起的状态下的侧视图。
34.图11b是台车的支承台被抬起的状态下的沿x轴的剖视图。
35.图11c是台车的支承台被抬起的状态下的沿y轴的剖视图。
36.图12a是支承于台车的支承台的更换器的主视图。
37.图12b是支承于台车的支承台的更换器的侧视图。
38.图12c是从台车的支承台卸下了更换器的状态下的主视图。
39.图13a是闸门(shutter)9b为关闭状态下的更换器9的俯视图。
40.图13b是闸门9b为关闭状态下的更换器9的主视图。
41.图13c是闸门9b为打开状态下的更换器9的俯视图。
42.图14a是关闭状态下的垃圾箱的主视图。
43.图14b是打开状态下的垃圾箱的主视图。
44.图15是本发明的实施方式2的吸嘴管理装置的主要部分的俯视图。
45.图16是支承于出入库工作台的更换器的侧视图。
46.图17是支承于出入库工作台的更换器的主视图。
具体实施方式
47.根据本发明的第一方案，提供一种吸嘴管理装置，其对在将部件装配于基板的装配装置中使用的部件保持用的吸嘴进行管理，其中，所述吸嘴管理装置具备：更换器收纳库，其具有收纳更换器的更换器收纳容器，所述更换器能够装卸自如地设置于所述装配装置且收纳多个所述吸嘴；以及更换器移载部，其将所述更换器从运输从所述装配装置卸下的所述更换器的运输装置取出并向所述更换器收纳容器搬运，将收纳有所述吸嘴的更换器从所述更换器收纳容器向所述运输装置移交。
48.根据本发明的第二方案，提供第一方案所记载的吸嘴管理装置，其中，所述运输装置是能够相对于所述装配装置装卸的台车，所述吸嘴管理装置具备与所述台车连结的连结
部。
49.根据本发明的第三方案，提供第二方案所记载的吸嘴管理装置，其中，所述台车具有能够装卸所述更换器的支承台，所述连结部具有能够将所述更换器从所述支承台卸下的解除部。
50.根据本发明的第四方案，提供第二方案或第三方案中任一方案所记载的吸嘴管理装置，其中，所述连结部具有对所述台车进行引导的轨道。
51.根据本发明的第五方案，提供第一方案至第四方案中任一方案所记载的吸嘴管理装置，其中，所述台车具备收纳在所述装配装置中产生的垃圾的垃圾箱，所述吸嘴管理装置具备回收所述垃圾箱的垃圾的回收机构。
52.根据本发明的第六方案，提供第一方案至第五方案中任一方案所记载的吸嘴管理装置，其中，所述更换器收纳容器收纳多个更换器。
53.根据本发明的第七方案，提供第一方案至第六方案中任一方案所记载的吸嘴管理装置，其中，所述更换器收纳库具备：更换器存储仓，其收纳多个所述更换器收纳容器；以及更换器收纳容器搬运机构，其将所述更换器收纳容器向所述更换器存储仓搬入以及将所述更换器收纳容器从所述更换器存储仓搬出。
54.根据本发明的第八方案，提供第一方案至第七方案中任一方案所记载的吸嘴管理装置，其中，所述吸嘴管理装置具备：吸嘴收纳库，其具有收纳多个所述吸嘴的吸嘴收纳容器；作业台，其对所述更换器进行支承，且能够相对于所支承的所述更换器进行所述吸嘴的装卸；以及吸嘴移载部，其使所述吸嘴在支承于所述作业台的所述更换器与所述吸嘴收纳容器之间移动，所述更换器移载部将所述更换器从所述运输装置取出并向所述作业台搬运，将收纳有所述吸嘴的更换器从所述作业台向所述运输装置移交。
55.根据本发明的第九方案，提供第八方案所记载的吸嘴管理装置，其中，所述吸嘴收纳库具有：吸嘴存储仓，其收纳所述吸嘴收纳容器；以及吸嘴收纳容器搬运机构，其将所述吸嘴收纳容器向所述吸嘴存储仓搬入以及将所述吸嘴收纳容器从所述吸嘴存储仓搬出，所述吸嘴移载部对从所述吸嘴存储仓搬出的所述吸嘴收纳器进行吸嘴的移载作业。
56.根据本发明的第十方案，提供第八方案或第九方案所记载的吸嘴管理装置，其中，所述吸嘴具有单独的识别符，所述识别符与吸嘴管理信息建立了关联，所述吸嘴管理装置具备：识别符检测部，其读取所述识别符的信息；以及移载控制部，其基于所述吸嘴管理信息，向所述移载部指示所述吸嘴收纳容器中的所述吸嘴的移动目的地。
57.根据本发明的第十一方案，提供第十方案所记载的吸嘴管理装置，其中，所述吸嘴管理信息包括吸嘴状态信息，所述吸嘴状态信息具有与是否需要维护相关的信息、与是否需要检查相关的信息、与能否使用相关的信息中的至少一个，所述移载控制部通过所述吸嘴移载部，将所述吸嘴收纳于所述吸嘴收纳容器中的根据所述吸嘴状态信息的内容而指定的吸嘴收纳部位。
58.根据本发明的第十二方案，提供第十方案或第十一方案所记载的吸嘴管理装置，其中，在所述作业台支承有用于收纳需要维护或检查的吸嘴的更换器的情况下，所述移载控制部基于所述吸嘴状态信息，通过所述吸嘴移载部将需要维护或检查的吸嘴从所述吸嘴收纳容器取出并向所述更换器移载。
59.以下，参照附图对本发明的吸嘴管理装置的例示性的实施方式进行说明。本发明
并不限定于以下的实施方式的具体结构，基于同样的技术思想的结构包含在本发明中。
60.(实施方式1)
61.首先，参照图1以及图2对本发明的实施方式1的吸嘴管理装置所管理的吸嘴以及使用该吸嘴的装配装置1进行说明。图1是使用吸嘴的装配装置1的主要部分的俯视图。图2是吸嘴的立体图。在图1中示出装配装置1，装配装置1将部件4装配于基板3。
62.在装配装置1的基台1a上配置有两列由沿x轴方向延伸的一对带式输送机1b构成的基板搬运输送机。基板搬运输送机向x方向(在图1中为从纸面左侧朝向右侧的方向)搬运基板3，并在两处作业位置1c使基板3停止。本实施方式的装配装置1在基台1a上具备合计四处作业位置1c。在与基台1a的四处作业位置1c相邻的位置装配有在上表面配置有部件馈送器25的台车21。
63.这些台车21装卸自如地与设置于基台1a的连结部15连结。在连结部15，除了引导台车21的引导件15a以外，还具备用于机械连结台车21的机构(未图示)、用于电连接台车21的连接器等(未图示)。装配装置1具有装配部件4的装配头5。
64.装配头5被沿x轴方向延伸的梁8(x轴工作台)支承为能够沿x方向移动，并通过梁8的驱动而沿x轴方向移动。另外，梁8通过沿y轴方向延伸的y轴工作台7而以沿y方向移动自如的方式装配，并通过y轴工作台7的驱动而沿y方向移动。因此，梁8和y轴工作台7构成使装配头5向xy方向移动的装配头移动机构5a，当装配头移动机构5a驱动时，装配头5在基板3或部件馈送器25的上空沿xy方向移动。
65.在装配头5具备多个能够在z轴方向上移动的吸嘴6。吸嘴6利用负压对由部件馈送器25供给的部件进行吸引保持，将该部件搬运至基板3的装配位置并进行装配。装配头5将吸嘴6保持为能够装卸，更换为适于部件的吸嘴6并且进行向基板3装配部件4的作业。另外，装配装置1具备对吸嘴6所吸附的部件进行拍摄的相机11以及控制部13。
66.在图5中，控制部13与装配头5、装配头移动机构5a、相机11、馈送器25以能够通信的方式连接，按照规定的程序对它们的动作进行控制，在存在要取得的数据的情况下取得该数据。
67.控制部13包括图像识别部13a、出击数计数部13b、存储部13d。图像识别部13a利用由相机11取得的图像对被吸嘴6保持的部件4的位置进行识别(部件识别)。控制部13利用部件识别的结果对装配头移动机构5a进行控制，从而将被吸嘴6保持的部件4定位于基板3的装配位置。另外，如果图像识别部13a判定为部件识别的结果是由于吸附错误、姿态不良等而无法将被吸嘴6保持的部件4装配于基板3，则控制部13对装配头移动机构5a进行控制，将被吸嘴6保持的部件4作为废弃部件向进行回收的垃圾箱27抛弃。
68.存储部13d除了保存装配装置1的动作所需的程序、数据等以外，还存储在设置于装配装置1的更换器9中收纳的吸嘴6的吸嘴管理信息。控制部13从主计算机19下载在装配装置1中使用的吸嘴6的吸嘴管理信息并将其存储于存储部13d。
69.吸嘴6按所装配的基板3的种类(机种)收纳于更换器9。更换器9能够装卸地支承于能够与装配装置1连结的台车21的支承台23。
70.如图2所示，吸嘴6具备筒部6a、从简部6a向下方延伸的吸附管6b、以及向筒部6a的周围伸出的凸缘6c。另外，吸嘴6分别具有单独的表示吸嘴id编号的识别符6d。识别符6d在凸缘6c上例如标注为二维条形码、qr码(注册商标)或rfid标签。筒部6a被在装配头5的升降
轴(未图示)的下端部设置的吸嘴保持件保持，由此被保持于装配头5。
71.参照图1。台车21搭载有用于向装配装置1供给部件的多种部件馈送器25以及回收由部件识别判定为无法装配的废弃部件的垃圾箱27。
72.以下，参照图3至图5对本发明的实施方式1进行说明。图3是吸嘴管理装置31的主要部分的俯视图。图4是连结有台车21的吸嘴管理装置31的主要部分的俯视图。图5是示出吸嘴管理装置31以及关联装置的控制系统的结构的框图。以下，在吸嘴管理装置31中，将更换器9的搬运方向设为y轴方向(前后方向)，设置x轴方向(左右方向)，并将上下方向设为z轴方向。y轴方向、x轴方向、z轴方向彼此相互正交。
73.吸嘴管理装置31具备主体31a、具有作为更换器收纳容器的更换器托盘35的更换器收纳库50、具有作为吸嘴收纳容器的吸嘴托盘39的吸嘴收纳库54、作业台37、移载部41以及控制部42。
74.主体31a具有用于与台车21连结的连结部32。连结部32是与装配装置1的连结部15基本相同的构造。连结部32具有一对轨道32a，该一对轨道32a从主体31a向外侧延伸，并将台车21向主体31a引导。并且，连结部32具备用于机械连结台车21的机构(未图示)、用于电连接台车21的连接器等(未图示)。另外，主体31a具备出入库工作台81。吸嘴管理装置31在出入库工作台81进行从台车21接收收纳有使用过的吸嘴6的更换器9的入库作业、以及将收纳有能够使用的吸嘴6的更换器9向台车21送出的出库作业。在出入库工作台81设置有保持部33。关于保持部33的功能将后述。
75.更换器托盘35是收纳多个更换器9的更换器收纳容器。更换器托盘35例如是金属制或树脂制的托盘，在一个更换器托盘35形成有多个将更换器9逐个收纳的收纳空间35a。
76.主体31a在其前表面具有作业台37。作业台37是用于从所支承的更换器9将吸嘴6取出、或进行收纳的区域。作业台37将更换器9支承为装卸自如，并能够相对于所支承的更换器9进行吸嘴6的装卸。在更换器托盘35分别标注有单独的包含更换器托盘id编号的识别符35b。识别符35b例如标注为二维条形码、qr码(注册商标)或rfid标签。
77.吸嘴托盘39是保管多个吸嘴6的吸嘴6的收纳容器。吸嘴托盘39例如是金属制或树脂制的托盘。吸嘴托盘39具备与吸嘴6的大小相应的多个吸嘴收纳孔39b。在吸嘴托盘39分别标注有单独的包含吸嘴托盘id编号的识别符39a。识别符39a例如标注为二维条形码、qr码(注册商标)或rfid标签。
78.移载部41使更换器9在更换器托盘35与出入库工作台81之间以及更换器托盘35与作业台37之间移动。另外，移载部41能够使更换器9也在出入库工作台81与作业台37之间移动。移载部41还使吸嘴6在作业台37与吸嘴托盘39之间移动。移载部41具备移载头43和驱动移载头43的移载头驱动机构44。移载头驱动机构44具备沿y轴方向平行地延伸的一对轨道44a、能够沿轨道44a移动的可动梁44b以及分别驱动沿可动梁44b以及可动梁44b移动的移载头43的驱动马达(未图示)。
79.移载头43具备两种吸嘴用的夹紧装置45、46、两个更换器用的夹紧装置47以及对吸嘴6和更换器9进行拍摄的相机48。
80.夹紧装置45、46分别是把持吸嘴6的装置，并分别对不同大小的吸嘴6进行把持。夹紧装置45具备夹头45a和使夹头45a沿上下方向升降的工作缸45b。夹头45a例如具有两根夹紧爪45c，夹紧爪45c对吸嘴6进行把持。夹紧装置46也同样地具备夹头45a和工作缸45b，夹
头45a例如具有三根夹紧爪45c。其中，夹头45a为了应对更多种类的吸嘴6的移载而能够相对于工作缸45b进行更换。
81.夹紧装置47是把持更换器9的装置。夹紧装置47具备夹头47a和使夹头47a沿上下方向升降的工作缸47b。夹头47a例如具有两条把持臂47c，且对更换器9的底部或侧部进行把持。夹紧装置47为了应对更多种类的更换器9的移载而能够相对于工作缸47b进行更换。
82.另外，吸嘴管理装置31具备吸嘴保持更换器59和夹头更换器65。吸嘴保持更换器59收纳有更换用的夹头45a。通过在吸嘴保持更换器59的上空使夹紧装置45的工作缸45b进行升降动作，而执行将夹头45a从工作缸45b卸下的作业、将更换用的夹头45a装配于工作缸45b的作业。
83.更换器收纳库50还具有更换器存储仓51和更换器托盘搬运机构53。吸嘴收纳库54还具有吸嘴托盘39、吸嘴存储仓55以及吸嘴托盘搬运机构57。
84.更换器存储仓51收纳多个更换器托盘35。在更换器存储仓51内，更换器托盘35以在上下方向上排列的方式收纳。对于更换器存储仓51而言，其位置在吸嘴管理装置31的内部被固定，而在上下方向上不移动。更换器存储仓51具有前后(更换器托盘35的搬运方向)开放的箱型形状，并在其内部将多个更换器托盘35在上下方向上隔开间隔地呈水平姿态收纳为能够在前后方向上滑动。在更换器存储仓51的开放的前方配置有更换器托盘搬运机构53。另外，作业者能够从后方接近所收纳的更换器托盘35。由于更换器存储仓51不移动，因此作业者能够安全地通过手动作业从更换器存储仓51取放更换器托盘35。
85.更换器托盘搬运机构53将更换器托盘35向更换器存储仓51搬入以及将更换器托盘35从更换器存储仓51搬出。更换器托盘搬运机构53具备把持更换器托盘35的把持部61以及沿上下方向(z轴方向)升降的升降机63。把持部61具有能够在上下方向上移动的两个臂61a，两个臂61a在上下方向上夹住更换器托盘35的前缘而进行把持。另外，把持部61能够在升降机63上沿y轴方向移动，升降机63在其内部具有使把持部61在y轴方向上移动的驱动装置(省略图示)。升降机63沿上下方向升降，从而使升降机63的高度位于把持部61能够从更换器存储仓51内把持所希望的更换器托盘35的高度。然后，通过驱动装置使把持部61向更换器托盘35接近，而使把持部61向能够把持更换器托盘35的位置移动。当把持部61把持更换器托盘35时，驱动升降机63内的驱动装置而使把持部61向远离更换器存储仓51的方向移动。由此，能够将更换器托盘35从存储仓拉出并向升降机63上搬出。若进行与之相反的动作，则能够将升降机63上的更换器托盘35向更换器存储仓51搬入。
86.吸嘴存储仓55是收纳多个吸嘴托盘39的收纳库。在吸嘴存储仓55内，吸嘴托盘39以在上下方向上排列的方式保存。对于吸嘴存储仓55而言，其位置在吸嘴管理装置31的内部被固定，而在上下方向上不移动。吸嘴存储仓55具有前后(吸嘴托盘39的搬运方向)开放的箱型形状，并在其内部将多个吸嘴托盘39在上下方向上隔开间隔地呈水平姿态收纳为能够在前后方向上滑动。在吸嘴存储仓55的开放的前方配置有吸嘴托盘搬运机构57。另外，作业者能够从后方接近所收纳的吸嘴托盘39。因此，作业者能够安全地通过手动作业从吸嘴存储仓55取放吸嘴托盘39。
87.吸嘴托盘搬运机构57将吸嘴托盘39向吸嘴存储仓55搬入以及将吸嘴托盘39从吸嘴存储仓55搬出。吸嘴托盘搬运机构57具备把持吸嘴托盘39的把持部62以及沿上下方向(z轴方向)升降的升降机64。把持部62具有能够在上下方向上移动的两个臂62a，两个臂62a在
上下方向上夹住吸嘴托盘39的前缘而进行把持。另外，把持部62能够在升降机64上沿y轴方向移动，升降机64在其内部具有使把持部62在y轴方向上移动的驱动装置(省略图示)。升降机64沿上下方向升降，从而使升降机64的高度位于把持部62能够把持吸嘴存储仓55内的所希望的吸嘴托盘39的高度。然后，通过驱动装置使把持部62向吸嘴托盘39接近，而使把持部62向能够把持吸嘴托盘39的位置移动。当把持部62把持吸嘴托盘39时，驱动升降机64内的驱动装置而使把持部62向远离吸嘴存储仓55的方向移动。由此，能够将吸嘴托盘39从吸嘴存储仓55拉出并向升降机64上搬出。若进行与之相反的动作，则能够将升降机64上的吸嘴托盘39向吸嘴存储仓55搬入。
88.图5是包括装配装置1在内的安装系统的框图。装配装置1、主计算机19、吸嘴管理装置31与由有线或无线构成的通信网络100连接，且能够相互通信。
89.主计算机19具备信息处理部19a和存储部19b。信息处理部19a基于各吸嘴6的使用信息来判定各吸嘴6是否需要维护。另外，以将生产工序中所需的吸嘴汇集于更换器9的方式向吸嘴管理装置31进行指示。
90.主计算机19例如包括处理器、fpga等运算装置来作为信息处理部19a。另外，包括由存储器、硬盘、ssd等中的至少一个构成的存储装置来作为存储部19b，而存储信息处理部19a的处理程序。
91.在吸嘴6具有rfid标签作为识别符6d的情况下，移载头43除了相机48以外还具备rfid标签的读取装置。在主计算机19的存储部19d中存储有与各个吸嘴id编号建立了关联的吸嘴管理信息。
92.吸嘴6的识别符6d与吸嘴管理信息建立了关联。吸嘴管理信息存储于主计算机19的存储部19b。
93.吸嘴管理信息包括吸嘴基本信息、吸嘴状态信息以及吸嘴定位信息。吸嘴基本信息包括吸嘴id(识别信息)、吸嘴的种类、名称以及使用开始年月日等信息。装配装置1、吸嘴管理装置31通过读取识别符6d，而能够从主计算机19取得与从识别符6d得到的吸嘴id建立了关联的吸嘴管理信息。
94.吸嘴状态信息包括在装配装置1中吸附了部件的出击数、是否需要维护信息、是否需要检查信息、能否使用信息以及维护日期时间(实施了检查、清洗的日期时间)的信息。出击数是指吸嘴6在装配装置1中执行了保持部件的动作的次数。出击数包括从新品的状态到目前为止所吸附的全部的历史出击数以及维护后的出击数。吸嘴状态信息由所附带的维护装置(省略图示)更新，更新结果的信息被向主计算机19发送。
95.是否需要维护信息是信息处理部19a根据出击数、使用时间等规定的判定基准来判定各个吸嘴6是否需要维护的信息。在此，维护至少包括吸嘴6的清洗。是否需要检查信息是信息处理部19a根据出击数、使用时间等规定的判定基准来判定各个吸嘴6是否需要检查的信息。在此，吸嘴的检查例如是在吸嘴中流动的空气流量、吸嘴前端的形状等的检查。能否使用信息是维护后的完成检查、吸嘴的检查时的能否使用的判定结果。是否需要维护信息、是否需要检查信息基于如上述那样信息处理部19a的判定结果进行记录，但也可以是，无论出击数或使用时间如何，都将从装配装置1卸下并返回吸嘴管理装置31的更换器9所收纳的吸嘴6的是否需要维护信息设为“需要”，并将是否需要检查信息设为“需要”。即，也可以是返回吸嘴管理装置31的更换器9所收纳的吸嘴6必须进行维护和检查这样的运用。
96.吸嘴定位信息是能够确定吸嘴6的收纳位置的信息。在吸嘴6收纳于吸嘴托盘39的情况下，包括所收纳的吸嘴托盘39的id信息和与收纳位置相关的信息。在吸嘴6收纳于更换器9的情况下，包括所收纳的更换器9的id信息和收纳位置。能够根据移载头43的移动量对收纳于更换器9以及吸嘴托盘39中的哪个部位进行管理，能够确定到更换器9以及吸嘴托盘39内的收纳部位。
97.另外，主计算机19的信息处理部19a将吸嘴id也与更换器管理信息建立关联并保管于存储部19b。更换器管理信息包括更换器id和更换器定位信息。更换器id在各更换器9标注为识别符9e。识别符9e例如标注为二维条形码、qr码(注册商标)或rfid标签。更换器定位信息是能够确定更换器托盘35中的吸嘴6的收纳场所的信息。另外，以不仅能够确定吸嘴管理装置31内的更换器的位置，还能够确定装配装置1、外部换产调整中的台车21中的更换器的位置的方式进行管理。
98.吸嘴管理装置31的控制部42具有图像识别部42a、机构控制部42b、移载控制部42c、存储部42d。控制部42例如包括处理器、fpga等运算装置来作为图像识别部42a、机构控制部42b、移载控制部42c。另外，包括由存储器、硬盘、ssd等中的至少一个构成的存储装置来作为存储部42d，而存储图像识别部42a、机构控制部42b以及移载控制部42c的处理程序。控制部42与主计算机19通过有线或无线而通信连接。
99.吸嘴管理装置31从主计算机19取得与所保管的吸嘴6相关的吸嘴管理信息并将其存储于存储部42d。移载控制部42c基于该吸嘴管理信息，向移载部41指示吸嘴托盘39中的吸嘴6的移动目的地。
100.例如，移载控制部42c指示移载部41，在吸嘴托盘39中，在某一种类的吸嘴6的附近或相邻地收纳相同种类的其他吸嘴6。由此，在吸嘴托盘39中，相同种类的吸嘴6被集中收集在相互接近的部位或相邻的部位，因此能够缩短将相同种类的吸嘴6向作业台37搬运的搬运时间。例如，也可以设置特定的吸嘴专用的吸嘴托盘39，并将吸嘴6按种类收容于吸嘴托盘39。另外，也可以将一张吸嘴托盘分成多个区段，并根据吸嘴6的种类而收纳于对应的区段。例如，也可以使大型的吸嘴6在吸嘴托盘39中收纳于作业台37侧的区域na，并使小型的吸嘴6在吸嘴托盘39中收纳于吸嘴存储仓55侧的区域nf。
101.另外，也可以按吸嘴6的状态区分吸嘴托盘39、或区分吸嘴托盘39的收纳区段。例如，也可以准备无法使用的吸嘴专用的吸嘴托盘39、或将吸嘴托盘39的一部分的区段设定为无法使用的吸嘴6的收纳区段。例如，无法使用的吸嘴6也可以在吸嘴托盘39中被收纳于远离作业台的吸嘴存储仓55侧的区域nf。
102.例如，移载控制部42c也可以指示移载部41，将需要清洗的吸嘴6收纳于吸嘴托盘39。通过在需要清洗的吸嘴6的附近收纳需要清洗的其他吸嘴6，从而需要清洗的吸嘴6被收集在相互接近的部位。由此，在将需要清洗的吸嘴6向作业台37的更换器9送出时，能够缩短搬运时间。例如，通过在吸嘴托盘39中将需要清洗的吸嘴6收纳于作业台37侧的区域na，能够进一步缩短搬运时间。
103.更换器9具有单独的更换器id信息，准备与吸嘴6的大小、装配装置1的类型相应的多种更换器9。由此，能够提高吸嘴6的收容效率。另外，也可以准备收纳需要清洗的吸嘴6的清洗用更换器。通过将需要清洗的吸嘴6收纳于清洗用更换器，能够将需要清洗的吸嘴一并搬运。
104.另外，移载控制部42c向移载部41发送指示而在待机时间使需要清洗的吸嘴6向清洗用更换器移载，从而能够提高作业效率。
105.接下来，参照图8a以及图8b。吸嘴管理装置31具有与台车21连结的连结部32。连结部32具备对台车21进行引导的一对轨道32a、保持部33、以及将对更换器9进行支承的台车21的支承台23与更换器9的固定解除的解除部73。在一对轨道32a之间，在主体31.a侧配置与台车21的垃圾箱27连结的垃圾回收机构71、保持部33以及解除部73。
106.垃圾回收机构71收容与吸嘴管理装置31连结的台车21的垃圾箱27内的垃圾(废弃部件)。垃圾回收机构71具备使台车21的垃圾箱27的底开闭的杆71a、驱动杆71a旋转的杆驱动部71b以及将垃圾箱27的垃圾排出的垃圾排出管道71c。杆驱动部71b例如是致动器。
107.接下来，参照图9a、图9b。图9a是台车21的支承台23以及吸嘴管理装置31的保持部33的侧视图。图9b是吸嘴管理装置31的保持部33周边的纵剖视图。
108.对与吸嘴管理装置31连结的台车21的支承台23进行说明。在台车21的前端部安装的支承台23具备第一基座部23a、第二基座部23b、柱部23c、辊23d、工作台23e以及更换器装卸机构23f。在工作台23e配置有用于对更换器9的位置进行限制的定位销23h。定位销23h通过与更换器9抵接而对工作台23e中的更换器9的位置进行限制。
109.支承台23的第一基座部23a是大致u形的板状构件，并固定于台车21的主体21a。第二基座部23b是板状构件，被从第一基座部23a向上方突出的销23g定位并装卸自如地载置于第一基座部23a。
110.柱部23c从第二基座部23b向上方延伸。在柱部23c的x轴方向上的各个侧面安装有以x轴方向为旋转轴的辊23d。在柱部23c的上表面固定有工作台23e。在矩形的工作台23e的上表面载置有更换器9。在工作台23e的下表面配置有更换器装卸机构23f。
111.接下来，对与台车21的支承台23连结的吸嘴管理装置31的保持部33进行说明。保持部33具备与支承台23的第二基座部23b嵌合的基座收容部33a、使基座收容部33a升降的升降部33b以及对辊23d进行引导并定位的槽凸轮33c。
112.基座收容部33a具备与升降部33b连结的矩形的第一板33aa、在第一板33aa的上方平行地配置的第二板33ab以及将第一板33aa和第二板33ab的主体31a侧分别连结的第三板33ac。
113.升降部33b通过使基座收容部33a向上方移动而将支承台23从台车21抬起。升降部33b例如是致动器。
114.槽凸轮33c具有朝向下方开口的凹部33ca以及凹部33ca的主体侧31a的壁向下方延伸而成的凸轮壁33cb。
115.接下来，参照图10a、图10b。图10a是在吸嘴管理装置31的保持部33连结有台车21的支承台23的状态下的侧视图。图i0b是在吸嘴管理装置31的保持部33连结有台车21的支承台23的状态下的纵剖视图。
116.台车21被轨道32a引导而接近吸嘴管理装置31，最终，台车21的支承台23的辊23d与保持部33的槽凸轮33c的凸轮壁33cb抵接而停止。在该状态下，台车21的第二基座部23b插入吸嘴管理装置31的保持部33的第一板33aa与第二板33ab之间。即，第二基座部23b嵌入基座收容部33a。
117.当通过接触传感器等检测到台车21与吸嘴管理装置31连结了时，机构控制部42b
使升降部33b工作，例如，通过牵引致动器的工作缸而将第一板33aa抬起。如图11a～图11c所示，第一板33aa与台车21的支承台23的第二基座部23b的下表面接触从而将该第二基座部23b向上方抬起。由此，第二基座部23b离开第一基座部23a，支承台23从台车21分离。
118.当支承台23向上方移动时，支承台23的辊23d一边在保持部33的槽凸轮33c的凸轮壁33cb上旋转一边被向上方的凹部33ca引导。最终，当辊23d与凹部33ca的上表面接触时，辊23d被凹部33ca限制向支承台23的行进方向(y轴方向)以及上方的移动，支承台23被定位。
119.在支承台23被安装于台车21的期间，支承于台车21的支承台23的更换器9的高度比支承于作业台37的更换器9的高度低。当台车21与吸嘴管理装置31连结，支承台23被保持部33抬起时，支承于支承台23的更换器9的高度成为与支承于作业台37的更换器9的高度相同的高度。在该高度的状态下，移载部41能够移载支承于支承台23的更换器9。
120.需要说明的是，从支承台23被保持部33抬起的状态到台车21离开吸嘴管理装置31为止的动作的流程与上述的动作相反。
121.接下来，参照图12a至图12c，对将保持于支承台23的更换器9向更换器托盘35移载的动作进行说明。
122.更换器装卸机构23f具有臂23fa、按压部23fb以及弹簧23fc。臂23fa沿上下方向延伸，且能够在中央部以安装于工作台23e的支点23fd为中心转动。在臂23fa的上端安装有按压部23fb，该按压部23fb按压形成于更换器9的侧部的突起9c。在从支承台23的工作台23e的下表面向下方突出的突出部23k连接弹簧23fc的一端，在臂23fa的中央部连接弹簧23fc的另一端。由此，臂23fa的按压部23fb被向保持于工作台23e的更换器9侧施力，利用按压部23fb和工作台23e夹住突起9c而将更换器9固定于支承台23。
123.当控制部42检测到支承台23被升降部33b抬起了时，机构控制部42b使解除部73工作，例如，利用工作缸的前端将臂23fa的下端向支承台23侧推出。由此，臂23fa以支点23fd为中心转动，按压部23fb向外侧离开，更换器9的固定解除。
124.移载控制部42c在检测到解除部73的驱动时驱动移载部41，使移载头43向支承台23移动。根据来自移载控制部42c的指示，夹紧装置47把持更换器9并将其从支承台23向更换器托盘35移载。
125.接下来，参照图13a至图13c，对从保持于作业台37的更换器9移载吸嘴6的动作进行说明。图13a是闸门9b为关闭状态下的更换器9的俯视图。图13b是闸门9b为关闭状态下的更换器9的侧视图。图13c是闸门9b为打开状态下的更换器9的俯视图。更换器9具有基座部9a、能够在基座部9a的面上沿长边方向滑动的闸门9b以及使闸门9b滑动的滑动机构37b(参照图8a)。
126.在基座部9a与闸门9b之间，在上下方向上隔开有间隙。载置于基座部9a的吸嘴6的凸缘6c位于该间隙。在闸门9b，沿吸嘴6的排列方向交替地形成有直径比吸嘴6的凸缘6c大的大孔部9ba和比凸缘6c的直径窄且比筒部6a的直径宽的狭缝部9bb。
127.在闸门9b处于狭缝部9bb位于吸嘴6的凸缘6c上的关闭状态时，吸嘴6被固定于更换器9。另外，在闸门9b处于大孔部9ba位于吸嘴6的凸缘6c上的打开状态的情况下，为能够将吸嘴6从更换器9卸下的状态。
128.作业台37具有对更换器9进行支承的工作台37a、使闸门9b滑动的滑动机构37b以
及将工作台37a与更换器9的固定解除的解除部37c(参照图8a)。滑动机构37b具备与凹部9d嵌合的臂37ba以及使臂37ba在闸门9b的滑动方向上往复移动的工作缸37bb。解除部37c的构造以及动作与解除部73相同，因此省略说明。
129.在更换器9设置于作业台37的状态下，臂37ba插入凹部9d。在进行吸嘴6的移载作业时，根据从机构控制部42b向滑动机构37b的指示，使臂37ba从关闭位置向打开位置移动。由此，闸门9b从关闭位置向打开位置滑动，吸嘴6成为能够卸下的状态。在该状态下，移载头43将所需的吸嘴6从作业台37上的更换器9取出，并使其向吸嘴托盘39移动。另外，反之，移载头43使吸嘴6从吸嘴托盘39向作业台37上的更换器9移动。当吸嘴的移载作业结束时，根据从机构控制部42b向滑动机构37b的指示，使臂37ba从打开位置向关闭位置移动。由此，闸门9b从打开位置向关闭位置滑动，吸嘴6成为不能卸下的状态。
130.接下来，参照图14a、14b，对台车21的垃圾箱27内的垃圾的回收进行说明。
131.垃圾箱27具备向下方凸出的台形状的主体27a、以能够旋转的方式安装于主体27a的一部分的底板27b、对底板27b向主体27a侧施力的施力部27c以及从施力部27c向下方延伸的板27d。当台车21与吸嘴管理装置31连结时，垃圾回收机构71的杆71a与板27d位于对置的位置。施力部27c例如是卷簧。
132.当检测到台车21与连结部32的连结时，机构控制部42b指示垃圾回收机构71的杆驱动部71b，将杆71a向板27d按压。通过使板27d与施力部27c的作用力对置地向解除位置移动，从而底板27b向下方旋转，垃圾箱27的下部开放。垃圾箱27内的垃圾被向配置于垃圾箱27的下方的垃圾排出管道71c排出。
133.(实施方式2)
134.接下来，参照图15～图17对本发明的实施方式2的吸嘴管理装置31a进行说明。图15是实施方式2的吸嘴管理装置31a的主要部分的俯视图。图16是支承于出入库工作台81a的更换器9的侧视图。图17是支承于出入库工作台81a的更换器9的主视图。在实施方式1中，吸嘴管理装置31具备与台车21连结的连结部32。实施方式2的吸嘴管理装置31a不与台车21连结，因此不具备连结部32而具备移交更换器9的出入库工作台81a。关于这一点以及以下说明的点以外的结构和装置的动作，吸嘴管理装置31和31a是共通的，因此省略详细的说明。
135.实施方式2的出入库工作台81a是使向吸嘴管理装置31a取放的更换器9待机的工作台。出入库工作台81a具备保持部33a、对更换器9进行支承的支承台23a以及将与更换器9的固定解除的解除部73。在实施方式2中，作业者或移送机器人将更换器9向出入库工作台81a搬运。支承台23a具有柱部23c、工作台23e以及更换器装卸机构23f。
136.保持部33a是从主体31a向外侧延伸的柱状的支承构件。柱部23c从保持部33a的前部向上方延伸，且对工作台23e进行支承。更换器9相对于工作台23e的装卸动作与实施方式1相同。
137.移载部41将更换器9从出入库工作台81a取出并向更换器托盘35或作业台37搬运，将收纳有吸嘴6的更换器9从更换器托盘35或作业台37向出入库工作台81移交。这些移载动作与实施方式1相同。
138.在实施方式2的吸嘴管理装置31a中，也能够将吸嘴6与更换器9组合而进行管理。由此，能够高效地进行与所生产的基板的机种变更相伴的换产调整。
139.根据本实施方式的吸嘴管理装置31，其对在将部件装配于基板3的装配装置1中使用的部件保持用的吸嘴6进行管理，其中，该吸嘴管理装置31具备：更换器存储仓51，其具有收纳更换器9的更换器托盘35，该更换器9能够装卸自如地设置于装配装置1且收纳多个吸嘴6；以及移载部41，其将更换器9从运输从装配装置1卸下的更换器9的台车21取出并向更换器托盘35搬运，将收纳有吸嘴6的更换器9从更换器托盘35向台车21移交。由于将支承于台车21的更换器9直接向吸嘴管理装置31的更换器托盘35移载，因此能够以更换器为单位收容吸嘴6，能够缩短吸嘴的收容时间。另外，由于能够连同收容有吸嘴6的更换器9一起收容于更换器托盘35，因此能够将吸嘴6与更换器9组合而进行管理。
140.另外，台车21是能够相对于装配装置1装卸的台车，吸嘴管理装置31具备与台车21连结的连结部32。通过吸嘴管理装置31与台车21连结，能够进行台车21上的更换器9相对于吸嘴管理装置31的定位。
141.另外，也可以是，台车21具有能够装卸更换器9的支承台23，连结部32具有能够将更换器9从支承台23卸下的解除部。
142.另外，连结部32也可以具有对台车21进行引导的轨道32a。
143.另外，也可以是，台车21具备收纳在装配装置1中产生的垃圾的垃圾箱27，吸嘴管理装置31具备回收垃圾箱27的垃圾的垃圾回收机构71。
144.也可以是，更换器托盘35收纳多个更换器9。由于更换器托盘35收纳多个更换器9，因此即使在搭载有更换器9的台车21从安装装置1连续地来到吸嘴管理装置31的情况下，也能够以更换器为单位将吸嘴6陆续向更换器托盘35移载。这样，能够从台车21陆续回收更换器9，因此能够大幅缩短台车21为了吸嘴6的移载而等待的时间。
145.另外，更换器收纳库也可以具备：更换器存储仓51，其收纳多个更换器托盘35；以及更换器托盘搬运机构53，其将更换器托盘35向更换器存储仓51搬入以及将更换器托盘35从更换器存储仓51搬出。
146.也可以是，吸嘴管理装置31具备：吸嘴收纳库，其具有收纳多个吸嘴6的吸嘴托盘39；作业台37，其对更换器9进行支承，且能够相对于所支承的更换器9进行吸嘴6的装卸；以及移载部41，其使吸嘴6在支承于作业台37的更换器9与吸嘴托盘39之间移动，移载部41将更换器9从台车21取出并向作业台37搬运，将收纳有吸嘴6的更换器9从作业台37向台车21移交。由此，能够预先从吸嘴托盘39汇集而准备载置于作业台37的更换器9所需的吸嘴6，因此即使在台车21将使用过的吸嘴保管于吸嘴管理装置31并将新的吸嘴6向其他安装装置1搬运的情况下，也能够在短时间内进行吸嘴6的更换。
147.也可以是，吸嘴收纳库具有：吸嘴存储仓55，其收纳吸嘴托盘39；以及吸嘴托盘搬运机构57，其将吸嘴托盘39向吸嘴存储仓55搬入以及将吸嘴托盘39从吸嘴存储仓55搬出，移载部41对从吸嘴存储仓55搬出的吸嘴托盘39进行吸嘴6的移载作业。
148.也可以是，吸嘴6具有单独的识别符6d，识别符6d与吸嘴管理信息建立了关联，吸嘴管理装置31具备：相机48及图像识别部，其读取识别符6d的信息；以及移载控制部42c，其基于吸嘴管理信息，向移载部41指示吸嘴托盘39中的吸嘴6的移动目的地。
149.也可以是，吸嘴管理信息包括吸嘴状态信息，该吸嘴状态信息具有与是否需要维护相关的信息、与是否需要检查相关的信息、与能否使用相关的信息中的至少一个，移载控制部42c将吸嘴6收纳于吸嘴托盘39中的根据吸嘴状态信息的内容而指定的吸嘴收纳部位。
150.也可以是，在作业台37支承有用于收纳需要维护或检查的吸嘴6的更换器9的情况下，移载控制部42c基于吸嘴状态信息，通过移载部41将需要维护或检查的吸嘴6从吸嘴托盘39取出并向更换器9移载。
151.吸嘴管理装置31也可以具备：出入库工作台81，其使向吸嘴管理装置31取放的更换器9待机；以及移载部41，其将更换器9从出入库工作台81取出并向更换器托盘35或作业台37搬运，将收纳有吸嘴6的更换器9从更换器托盘35或作业台37向出入库工作台81移交。
152.也可以是，吸嘴存储仓为前后开放的箱型，在其内部将多个吸嘴收纳容器在上下方向上隔开间隔地呈水平姿态收纳为能够在前后方向上滑动，所述吸嘴收纳器搬运机构在所述吸嘴存储仓的前方升降而向前方取放所希望的吸嘴收纳容器。
153.也可以是，吸嘴存储仓55能够从开放的后方实现由作业者进行的所述吸嘴收纳容器的取放。
154.需要说明的是，在上述的实施方式1中，台车21可以是由作业者推动的手推的台车，也可以是装配装置1所附带的台车、自动搬运车、或在轨道(rail)上移动的运输用往返器(shuttle)。
155.虽然参照附图并关联优选的实施方式而充分地记载了本发明，但是各种变形、修改对于本领域技术人员而言是显而易见的。应当理解为，这种变形、修改只要不脱离基于所附的技术方案而得到的本发明的范围，就包含在其中。另外，各实施方式中的要件的组合、顺序的变化能够在不脱离本发明的范围以及思想的情况下实现。
156.需要说明的是，通过将上述各种实施方式以及变形例中的任意的实施方式或变形例适当组合，能够起到各自所具有的效果。
157.工业实用性
158.本发明的吸嘴管理装置能够应用于对在将部件装配于基板的装配装置中使用的部件保持用的吸嘴进行管理的吸嘴管理装置。
159.附图标记说明
160.1：装配装置，1a：基台，1b：带式输送机，1c：作业位置，3：基板，4：部件，5：装配头，5a：装配头移动机构，6：吸嘴，6a：筒部，6b：吸附管，6c：凸缘，6d：识别符，7：y轴工作台，8：可动梁，9：更换器，9a：基座部，9b：闸门，9ba：大孔部，9bb：狭缝部，9c：突起，9d：凹部，11：相机，13：控制部，13a：图像识别部，13b：出击数计数部，13d：存储部，15：连结部，15a：引导件，19：主计算机，19a：信息处理部，19b：存储部，21：台车，21a：主体，23、23a：支承台，23a：第一基座部，23b：第二基座部，23c：柱部，23d：辊，23e：工作台，23f：更换器装卸机构，23fa：臂，23fb：按压部，23fc：弹簧，23g：销，23h：销，23k：突出部，25：部件馈送器，27：垃圾箱，27a：主体，27b：底板，27c：施力部，27d：板，31、31a：吸嘴管理装置，31a：主体，32：连结部，32a：轨道，33、33a：保持部，33a：基座收容部，33aa：第一板，33ab：第二板，33ac：第三板，33b：升降部，33c：槽凸轮，33ca：凹部，33cb：凸轮壁，35：更换器托盘，35a：收纳空间，35b：识别符，37：作业台，37a：工作台，37b：滑动机构，37ba：臂，37c：解除部，39：吸嘴托盘，39a：识别符，39b：吸嘴收纳孔，41：移载部，42：控制部，42a：图像识别部，42b：机构控制部，42c：移载控制部，42d：存储部，43：移载头，44：移载头驱动机构，44a：轨道，44b：可动梁，45：夹紧装置，45a：夹头，45b：工作缸，45c：夹紧爪，46：夹紧装置，46a：工作缸，46b：夹头，46c：夹紧爪，47：夹紧装置，47a：工作缸，47b：夹头，47c：夹紧爪，48：相机，50：更换器收纳库，51：更换器存储仓，53：
更换器托盘搬运机构，54：吸嘴收纳库，55：吸嘴存储仓，57：吸嘴托盘搬运机构，59：吸嘴保持更换器，61：把持部，61a：臂，62：把持部，63：升降机，64：升降机，65：夹头更换器，71：垃圾收容装置，71a：杆，71b：杆开闭部，71c：垃圾排出管道，73：解除部，81、81a：出入库工作台。