用于检测对象的激光雷达传感器和用于激光雷达传感器的方法与流程

1.本发明涉及一种用于检测在激光雷达传感器的视场中的至少一个对象的激光雷达传感器以及一种用于激光雷达传感器以用于检测在激光雷达传感器的视场中的对象的方法。


背景技术：

2.激光雷达传感器将在未来几年内在高度自动化驾驶功能的实现中建立起来。为了覆盖在150
°
与360
°
之间的大的水平检测角度，如今已知的是机械激光扫描仪。在第一种构型、其最大检测范围限于大约120
°
的旋转镜激光扫描仪中，电机驱动的偏转镜旋转。对于高达360
°
的更大的检测区域，所有电光部件都处于电机驱动的转盘或转子上。


技术实现要素：

3.本发明基于一种用于检测在激光雷达传感器的视场中的至少一个对象的激光雷达传感器。激光雷达传感器包括：具有至少一个激光源的发送单元，用于产生初级光并将其发射到视场中；具有至少一个探测器单元的接收单元，用于接收已在视野中由对象反射和/或散射的次级光；其中，该探测器单元包括子探测器布置，该子探测器布置由在第一延伸方向上并排(nebeneinander)布置和/或在第二延伸方向上相继(hintereinander)布置的多个子探测器组成。激光雷达传感器还包括处理器单元，该处理器单元用于从多个子探测器中选择第一组并将其分组为第一宏像素，并且，同时选择至少一个第二组并将其分组为至少一个第二宏像素，其中，第一宏像素和所述第二宏像素中的至少一个第二宏像素包括至少一个共同的子探测器。换言之，各至少两个宏像素彼此重叠地构造。
4.借助激光雷达传感器可以确定、例如基于信号传播时间(飞行时间，tof)确定激光雷达传感器与在激光雷达传感器的视场中的对象之间的间距。发送单元可以构造用于将初级光输出为点状射束或者输出为呈线形式或呈照射图案形式的射束。激光源尤其可以构造用于将初级光输出为点状射束或者输出为呈线形式或呈照射图案形式的射束。照射图案在此可以具有第一方向和第二方向，其中，第一方向和第二方向彼此正交地布置，其中，照射图案沿第一方向的延伸大于照射图案沿第二方向的延伸。
5.可以借助发射的初级光扫描激光雷达传感器的视场。视野的延伸在此可以通过水平的和垂直的扫描角度以及通过初级光的作用距离来预先给定。在激光雷达传感器进行扫描的情况下，将初级光以不同的扫描角度发射和再次接收。然后可以从这些与角度相关的单个测量中导出环境图像。激光雷达传感器还可以包括偏转单元。以不同的扫描角度发射初级光、即将初级光偏转到视场中，可以借助偏转单元进行。
6.探测器单元尤其构造为spad探测器。spad在此代表单光子雪崩光电二极管。spad探测器可以具有所谓的spad单元作为子探测器。子探测器布置尤其矩阵形地构造。至少两个子探测器可以构造用于同时接收次级光。尤其地，子探测器单元的子探测器可以构造用
于全部同时接收次级光。探测器单元可以构造用于探测接收到的次级光。处理器单元可以构造用于处理探测到的次级光。从多个子探测器中选择第一组并将其分组为第一宏像素以及同时从多个子探测器中选择第二组并将其分组为第二宏像素也可以称为子探测器的关联。换言之，处理器单元例如可以构造用于对spad探测器的多个spad单元进行关联。处理器单元可以包含处理电路，该处理电路可以优选地构型为专用集成电路(asic)、现场可编程门阵列(fpga)、处理器、数字信号处理器、微控制器等。处理器单元可以在信息技术方面连接至内部和/或外部存储器单元。处理器单元还可以构造用于操控激光源，例如用于发射脉冲初级光。处理器单元还可以构造用于分析处理经处理的次级光。分析处理的结果例如可以用于车辆的驾驶员辅助功能。分析处理的结果例如可以用于控制自主驾驶车辆。激光雷达传感器尤其可以构造用于在至少部分自主驾驶的车辆中使用。借助激光雷达传感器，可以在高速公路上和在城市交通中实现车辆的半自主或自主驾驶。
7.本发明的优点在于，可以增加激光雷达传感器的作用距离。尤其对于激光雷达传感器的确定场景的作用距离可以显著增加。例如，在更大的距离处也可以容易地检测到具有低的高度和宽度的对象。这种较小的对象尤其小于例如在距激光雷达传感器相同距离处的外部车辆。例如，可以在车道上容易地检测到在更大的距离处的丢失的件装货物。能够以更的准确度定位此类对象。由此，对于此类对象，可以实现激光雷达传感器的更大作用距离。同时，仍然可以将数据量保持为小，特别是关于探测到的次级光。
8.在本发明的一种有利构型中设置，至少一个第二宏像素能够沿着第一延伸方向和/或沿着第二延伸方向相对于第一宏像素移位地分组。这种构型的优点在于，可以防止不必要地多的干扰背景光对激光雷达传感器的测量产生负面影响。
9.在本发明的另一有利构型中设置，至少一个第二宏像素能够相对于第一宏像素移位了恰好一个子探测器地分组。这种构型的优点在于，可以确保，从一个对象处不是仅仅检测到唯一的点，而是检测到至少两个点。由此使得能够更好地验证对象。
10.本发明还基于一种用于激光雷达传感器以用于检测在激光雷达传感器的视场中的对象的方法。该方法具有以下步骤：借助具有至少一个激光源的发送单元产生初级光并将其发射到视场中；借助具有至少一个探测器单元的接收单元来接收在视场中由对象反射和/或散射的次级光，其中，该探测器单元包括子探测器布置，该子探测器布置由在第一延伸方向上并排布置和/或在第二延伸方向上相继布置的多个子探测器组成；借助处理器单元从多个子探测器中选择第一组子探测器并将该第一组分组为第一宏像素，并且，同时借助处理器单元从多个子探测器中选择至少一个第二组子探测器并将该至少第二组分组为至少一个第二宏像素，其中，第一宏像素和第二宏像素中的至少一个第二宏像素包括至少一个共同的子探测器；分析处理第一宏像素和至少一个第二宏像素；以及基于至少经分析处理的第一宏像素检测视场中的至少一个对象。
11.在本发明的一种有利构型中设置，至少一个对象的检测附加地基于经分析处理的至少一个第二宏像素进行。这种构型的优点在于，可以增加检测到对象的概率。由于第一宏像素和第二宏像素中的至少一个第二宏像素包括至少一个共同的子探测器，因此可以显著更准确地进行分析处理。能够以更高的概率在至少第一宏像素或至少一个第二宏像素中检测到在更大的作用距离处的小对象。
12.在本发明的另一有利构型中设置，仅当基于经分析处理的第一宏像素不能检测到
对象时，才附加地基于至少一个分析处理的第二宏像素进行至少一个对象的检测。换言之，仅当基于经分析处理的第一宏像素不能检测到对象时，才可能将至少一个第二宏像素的数据考虑用于检测。相反，如果基于经分析处理的第一宏像素已经能够检测到对象，则对于对象的检测而言可以丢弃至少一个第二宏像素的数据。这种构型的优点在于，可以将数据量保持为小。
13.在本发明的另一有利构型中设置，基于根据能够预先给定的标准选择的宏像素来进行至少一个对象的检测。选择的宏像素可以是第一宏像素或至少第二宏像素。换言之，如果能够基于至少两个宏像素检测对象，则可以将仅一个所选宏像素的数据考虑用于检测。在这种情况下，例如，仅选择以下宏像素：对于该宏像素，出现接收的次级光的最佳信噪比。因此，预先给定的标准可以是信噪比。预先给定的标准尤其可以是在可供选择的每个宏像素中所接收的次级光的幅度。这种构型的优点在于，可以将数据量保持为小。
14.在本发明的另一有利构型中设置，将涉及所选择的宏像素的信息传输至激光雷达传感器的处理器单元。尤其将以下信息传输至处理器单元：基于未选择的宏像素将同样能够检测对象。这种构型的优点在于，在检测到对象时，可以得出关于其大小的结论。在对象较大的情况下可以实现，与在对象较小的情况下相比，从更高数量的宏像素中进行选择，借助所述宏像素能够检测到对象。
15.在本发明的一种有利构型中设置，至少一个第二宏像素沿着第一延伸方向和/或沿着第二延伸方向相对于第一宏像素移位地分组。
16.在本发明的一种有利构型中设置，至少一个第二宏像素相对于第一宏像素移位了恰好一个子探测器地分组。
17.本发明还基于一种计算机程序，该计算机程序设置用于实施上述方法的所有步骤。
18.本发明还基于一种机器可读的存储介质，在该机器可读的存储介质上存储有上述计算机程序。
附图说明
19.下面根据附图更详细地阐述本发明的实施例。附图中的相同附图标记表示相同的元件或相同作用的元件。附图示出：
20.图1示出激光雷达传感器的实施例；
21.图2示出将子探测器选择和分组以形成宏像素的第一实施例；
22.图3示出将子探测器选择和分组以形成宏像素的第二实施例；
23.图4示出将子探测器选择和分组以形成宏像素的第三实施例；
24.图5示出用于检测对象的激光雷达传感器的应用例；
25.图6示出用于激光雷达传感器以用于检测对象的方法的实施例。
具体实施方式
26.作为实施例，图1示出用于检测在激光雷达传感器100的视场中的对象的激光雷达传感器100。激光雷达传感器100具有带有激光源102的发送单元101，其用于产生初级光并将其发射到视场中。激光雷达传感器100还具有带有探测器单元104的接收单元103，其用于
接收已经在视场中由对象反射和/或散射的次级光。探测器单元104包括矩阵形的子探测器布置，其结构和工作模式(funktionsweise)示例性地在图2至图4中更详细地阐述。激光雷达传感器100还具有处理器单元108，其构造用于，从子探测器布置的多个子探测器中选择第一组并将其分组为第一宏像素，并且同时选择至少一个第二组并将其分组为至少一个第二宏像素，其中，第一宏像素和第二宏像素中的至少一个包括至少一个共同的子探测器。这也在图2至图4的描述中更详细地阐述。
27.发送单元101还可以具有至少一个光学部件105。光学元件105例如可以是折射光学元件、衍射光学元件或反射镜(spiegel)。发送单元101还可以具有偏转单元106。借助偏转单元106能够实现，扫描激光雷达传感器100的视场。接收单元103还可以具有至少一个光学部件105。接收单元103还可以具有偏转单元106。在所示示例中，发送单元101和接收单元103具有同样的光学部件105和同样的偏转单元106。替代地并且在此没有示出，发送单元101可以具有不同于接收单元103的第二光学部件105的光学部件105。替代地并且在此没有示出，发送单元101可以具有不同于接收单元103的第二偏转单元106的偏转单元106。
28.激光雷达传感器100还可以具有控制单元107。控制单元107可以构造用于操控激光源102。控制单元107可以构造用于操控探测器单元104。控制单元107可以构造用于操控偏转单元106。处理器单元108可以与控制单元107连接。处理器单元108和控制单元107也可以一起构造为处理器单元。因此，处理器单元也可以构造用于操控激光源，例如以发射脉冲初级光。处理器单元108还可以构造用于分析处理经处理的次级光。
29.图2示出将子探测器选择和分组以形成宏像素的第一实施例。示出矩阵形的子探测器布置205，如其例如在图1中的探测器单元104中使用的那样。在此，探测器单元104尤其构造为spad探测器。在这种情况下，子探测器201i,j可以构造为spad单元。子探测器布置205矩阵形地构造并且包括多个子探测器201i,j。在第一延伸方向203上，各四个子探测器201(i＝1-4)并排布置，并且，在第二延伸方向204上，各十个子探测器201(j＝1-10)相继布置。索引i表示子探测器的沿着第一延伸方向203的编号，索引j表示子探测器的沿着第二延伸方向204的编号。
30.激光雷达传感器100的示例性地在图1中示出的处理器单元108构造用于，从子探测器201i,j中选择第一组并将其分组为第一宏像素202-1。在所示示例中，第一宏像素202-1包括子探测器201(1,1)至201(4,4)。为了更加清楚起见，将这16个上部子探测器201i,j附加地以上部虚线圆圈包围起来。在另一实施例中，宏像素也可以包括如下数量的子探测器201i,j：该数量不同于16。处理器单元108还构造用于，从子探测器201i,j中同时选择至少一个第二组并将其分组为至少一个第二宏像素。在图2中所示的示例中，这是另外的宏像素：202-2，其包括子探测器201(1,3)至201(4,6)，所述子探测器以从上部算起的第二虚线圆圈包围起来；202-3，其包括子探测器201(1,5)至201(4,8)，所述子探测器以从上部算起的第三虚线圆圈包围起来；和202-4，其包括子探测器201(1,7)至201(4,10)，所述子探测器以从上部算起的第四虚线圆圈包围起来。在此，此处所示的宏像素202-1至202-4中的每两个总是包括至少一个共同的子探测器201i,j。如此，例如，宏像素202-1和宏像素202-2均包括子探测器201(1,3)至201(4,4)。宏像素202-2和宏像素202-3均包括子探测器201(1,5)至201(4,6)。宏像素202-3和宏像素202-4均包括子探测器201(1,7)至201(4,8)。换言之，宏像素202-1至202-4中的至少两个分别彼此重叠地构造。对于宏像素202-1至202-4中的每个，
可以借助处理器单元108来产生和分析处理直方图。
31.由于处理器单元108构造用于以刚刚描述的方式将子探测器201i,j分组为宏像素202-1至202-4，因此也可以借助激光雷达传感器100检测在更大的作用距离处、即在距激光雷达传感器100更大距离处的更小的对象。可以避免，不必要多的干扰背景光影响测量。如果处理器单元108仅构造用于将子探测器201i,j分组为不包括至少一个共同的子探测器201i,j的宏像素，则检测在更大的作用距离处的更小的对象将显著变得困难或完全不能实现。例如，如果处理器单元108仅构造用于将子探测器201i,j分组为宏像素202-1和202-3，则以下概率将是大的：尤其在更大的作用距离处的小对象将仅一半地或完全没有由这种宏像素检测到。例如，如果处理器单元108仅构造用于将子探测器201i,j分组为更小的宏像素(例如，由子探测器201(1,1)至201(4,2)组成的第一宏像素，由子探测器201(1,3)至201(4,4)组成的第二宏像素等)，则检测更小的对象可能将是可以实现的，然而，与借助在图2中示例性地描述的、宏像素形成的可能性相比，仅在与激光雷达传感器100的更小的距离处。
32.根据图2中的示例，宏像素能够沿着第二延伸方向204移位地分组。例如，第二宏像素202-2能够沿着延伸方向204相对于第一宏像素202-1移位地分组。同样的情况适用于另外的两个宏像素202-3和202-4。
33.图3示出将子探测器201i,j选择和分组以形成宏像素202-1至202-4的第二实施例。示出矩阵形的子探测器布置205的另一示例，如其例如在图1中的探测器单元104中使用的那样。子探测器布置205矩阵形地构造并且包括多个子探测器201i,j。在该示例中，子探测器201i,j也可以构造为spad单元。在第一延伸方向203上，各八个子探测器201(i＝1-8)并排布置，并且，在第二延伸方向204上，各十个子探测器201(j＝1-10)相继布置。索引i再次表示子探测器的沿着第一延伸方向203的编号，索引j再次表示子探测器的沿着第二延伸方向204的编号。
34.激光雷达传感器100的示例性地在图1中示出的处理器单元108构造用于，从在图3中示出的子探测器布置205的子探测器201i,j中选择第一组并将其分组为第一宏像素202-1。处理器单元108还构造用于，从子探测器201i,j中同时选择至少一个第二组并将其分组为至少一个第二宏像素202-2至202-4。在图3中，宏像素202-1至202-4分别包括16个子探测器201i,j，为了清楚起见，所述子探测器通过较粗的线包围起来。例如，第一宏像素202-1包括在子探测器布置205的左上区域中的16个包围起来的子探测器201i,j，第二宏像素202-2包括在子探测器布置205的右上区域中的16个包围起来的子探测器201i,j，第三宏像素202-3包括在子探测器布置205的中间的、下方的区域中的16个包围起来的子探测器201i,j，并且第四宏像素202-4包括在子探测器布置205的右下区域中的16个包围起来的子探测器201i,j。在另一实施例中，宏像素也可以包括如下数量的子探测器201i,j：该数量不同于16。
35.在图3中所示的宏像素202-1至202-4在此表示可能的宏像素的任意选择的示例。处理器单元108可以构造用于，从在图3中所示的子探测器布置205的子探测器201i,j中还选择另外的组并将其分组为另外的宏像素202-n。然而，为了清楚起见，没有示出所有的可能性。至少一个第一宏像素和第二宏像素再次包括至少一个共同的子探测器201i,j。在图3中，这通过宏像素202-3和202-4的示例变得清楚。换言之，宏像素202-1至202-4中的至少两个在此也分别彼此重叠地构造。对于宏像素202-1至202-4中的每个，可以借助处理器单元
108来产生和分析处理直方图。
36.此外，根据图3可以看出，在该实施例中，宏像素202-2至202-4能够沿着第一延伸方向203和/或沿着第二延伸方向204相对于第一宏像素202-1移位地分组。如此，例如，宏像素202-2能够沿着第一延伸方向203相对于第一宏像素202-1移位地分组。示例性示出的宏像素202-3和202-4能够沿着第一延伸方向203和沿着第二延伸方向204相对于第一宏像素202-1移位地分组。通过沿着第一延伸方向203和/或沿着第二延伸方向204进行分组可以在检测小对象时实现作用距离的进一步改善。
37.图4示出将子探测器201i,j选择和分组以形成宏像素202-1至202-5的第三实施例。示出矩阵形的子探测器布置205的另一示例，如其例如在图1中的探测器单元104中使用的那样。子探测器布置205矩阵形地构造并且包括多个子探测器201i,j。在该示例中，子探测器201i,j也可以构造为spad单元。在第一延伸方向203上，各八个子探测器201(i＝1-8)并排布置，并且，在第二延伸方向204上，各四个子探测器201(j＝1-4)相继布置。索引i再次表示子探测器的沿着第一延伸方向203的编号，索引j再次表示子探测器的沿着第二延伸方向204的编号。
38.激光雷达传感器100的示例性地在图1中示出的处理器单元108构造用于，从子探测器201i,j中选择第一组并将其分组为第一宏像素202-1。在所示示例中，第一宏像素202-1包括子探测器201(1,1)至201(4,4)。为了更加清楚起见，将这16个子探测器201i,j附加地以左侧虚线圆圈包围起来。在另一实施例中，宏像素也可以包括如下数量的子探测器201i,j：该数量不同于16。处理器单元108还构造用于，从子探测器201i,j中同时选择至少一个第二组并将其分组为至少一个第二宏像素。在图4中所示的示例中，这是另外的宏像素：202-2，其包括子探测器201(2,1)至201(5,4)，所述子探测器以从左侧算起的第二虚线圆圈包围起来；202-3，其包括子探测器201(3,1)至201(6,4)；202-4，其包括子探测器201(4,1)至201(7,4)；以及202-5，其包括子探测器201(5,1)至201(8,4)。在此，此处所示的宏像素202-1至202-5中的每至少两个始终包括至少一个共同的子探测器201i,j。如此，例如，宏像素202-1和宏像素202-2均包括子探测器201(2,1)至201(4,4)。宏像素202-2和宏像素202-3均包括子探测器201(3,1)至201(5,4)。宏像素202-3和宏像素202-4均包括子探测器201(4,1)至201(6,4)。宏像素202-4和宏像素202-5均包括子探测器201(5,1)至201(7,4)。换言之，宏像素202-1至202-5中的至少两个分别彼此重叠地构造。对于宏像素202-1至202-5中的每个，可以借助处理器单元108产生和分析处理直方图。
39.根据图4中的示例，宏像素能够沿着第一延伸方向203移位地分组。例如，第二宏像素202-2能够沿着第一延伸方向203相对于第一宏像素202-1移位地分组。同样的情况适用于另外的三个宏像素202-3和202-5。如由图4和刚刚进行的描述还得知的那样，第二宏像素202-2能够沿着第一延伸方向203相对于第一宏像素202 1移位了恰好一个子探测器201i,j地分组。同样的情况适用于第三宏像素202-3，其能够沿着第一延伸方向203相对于宏像素202-2移位了恰好一个子探测器201i,j地分组，以此类推。换言之，宏像素202-n能够分别沿着第一延伸方向203相对于先前的宏像素202(n-1)移位了恰好一个子探测器201i,j地分组。由此可以确保，从一个对象处不是仅仅检测到唯一的点，而是检测到至少两个点。可以以更高的概率检测到在激光雷达传感器的视场中的对象。能够实现对象的更好的验证。
40.图5示出用于检测对象504的激光雷达传感器的应用示例。示出车辆501，其在安装
位置502处具有上面描述的、这里没有额外示出的激光雷达传感器100。车辆501在道路的车道505上移动。借助激光雷达传感器100可以将初级光503发射到激光雷达传感器100的视场506中。借助激光雷达传感器100的接收单元103可以接收在视场506中由对象504反射和/或散射的次级光。对象504可以是在大的作用距离处的、即在距激光雷达传感器100大距离处的小对象504。例如，对象504可以涉及丢失的件装货物。对象504可以是可能吸收性地(反射率大约为5％)构造的。如有必要，车道505可以显著更强地进行反射(高达30％)。
41.尤其是在刚刚描述的、对象504的和车道505的属性的情况下，借助迄今已知的激光雷达传感器检测这样的对象504可能是困难的。在这种情况下，信号此前可能是非常小的。在此，上面描述的发明发挥作用。如其示例性地在图1中描述的激光雷达传感器可以规避这个问题，该激光雷达传感器具有探测器单元104，该探测器单元104包括矩阵形的子探测器布置，该子探测器布置的结构和工作模式已示例性地在图2至图4中阐述。也可以在更大的距离容易地检测到小对象504。
42.作为实施例，图6示出用于激光雷达传感器以用于检测对象的方法600。该方法开始于步骤601。在步骤602中，借助激光雷达传感器的具有至少一个激光源的发送单元产生初级光并将其发射到视场中。在步骤603中，借助具有至少一个探测器单元的接收单元来接收在视场中由对象反射和/或散射的次级光，其中，该探测器单元包括矩阵形的子探测器布置，该子探测器布置包括在第一延伸方向上并排布置并且在第二延伸方向上相继布置的多个子探测器。在步骤604中，从多个子探测器中选择第一组子探测器，并且借助激光雷达传感器的处理器单元将该第一组分组为第一宏像素。同时在步骤605中，从多个子探测器中选择至少一个第二组子探测器，并且借助处理器单元将该至少第二组分组为至少一个第二宏像素。在此，第一宏像素和第二宏像素中的至少一个第二宏像素包括至少一个共同的子探测器。在步骤606中，分析处理第一宏像素和至少一个第二宏像素。例如，对于宏像素中的每个，可以借助处理器单元产生和分析处理直方图。在步骤607中，基于至少经分析处理的第一宏像素来检测在视场中的至少一个对象。方法600结束于步骤608。
43.能够实现，在步骤606中已经在第一宏像素中分析处理对象的数据。相应地能够实现，在步骤607中已经识别在视场中的对象。在这种情况下，对象的检测607将等同于在视场中的对象的识别。在这种情况下，必要时可以丢弃来自对至少第二宏像素的分析处理606的信息。
44.优选地，附加地基于经分析处理的至少一个第二宏像素来进行至少一个对象的检测607。例如，如果在基于经分析处理的至少第一宏像素检测607视场中的至少一个对象的步骤中没有识别出对象，则优选附加地基于经分析处理的至少一个第二宏像素检测607该至少一个对象。在这种情况下，将不丢弃来自对至少第二宏像素的分析处理606的信息，而是将其考虑在内。
45.然而，为了不会不必要地增加要处理的数据量，仅当基于经分析处理的第一宏像素不能检测到对象时，才优选附加地基于经分析处理的至少一个第二宏像素检测607至少一个对象。
46.基于子探测器布置205的在图2中所示的实施方式，方法600将示例性如下进行：借助处理器单元，在步骤604和605中，如已经在图2中阐述的那样，宏像素202-1至202-4被选择并且被分组。在此，第二宏像素分别沿着第二延伸方向204相对于先前的宏像素移位地进
行分组。(类似地，根据图3和图4可以看出，在步骤604和605中，至少一个第二宏像素也可以沿着第一延伸方向203和/或沿着第二延伸方向204相对于第一宏像素移位地分组。)在步骤606中，分析处理宏像素202-1至202-4。为此，可以处理借助探测器单元的子探测器201i,j检测到的次级光的信号。如果在步骤606中已经针对宏像素202-1分析处理了对象的数据，则在步骤607中已经可以基于来自宏像素202-1的所述数据识别视场中的对象。可以丢弃来自对宏像素202-2的分析处理606的信息。然而，如果在步骤607中基于分析处理的宏像素202-1却例如没有识别出对象，则将不丢弃来自宏像素202-2的分析处理606的信息，而是将其考虑在内。可以附加地基于宏像素202-2检测607至少一个对象。
47.基于子探测器布置205的在图4中所示的实施方式可以看出，在步骤604和605中，至少一个第二宏像素可以例如相对于第一宏像素分组移位了恰好一个子探测器地分组。由此可以确保，从一个对象处不是仅仅检测到唯一的点，而是检测到至少两个点。然而，在这种情况下，为了避免将需要高计算能力的不必要地大量的直方图，优选地对于第一和至少第二宏像素的分析处理606选择以下次级光：该次级光在激光雷达传感器的预先给定的距离范围处反射和/或散射。在此，距离范围尤其是在90m至120m的范围内。在该距离处，即在该作用距离下，最有可能出现上面提及的场景。在该距离处，借助迄今已知的激光雷达传感器识别更小的对象(诸如例如丢失的件装货物)特别困难。借助这里描述的方法600，现在能够检测这种对象。在此可以优选地选择以下宏像素：对于该宏像素，在步骤606中已经分析处理对象的数据。在步骤607中，基于来自这些所选择的宏像素的所述数据，可以识别在视场中的对象。在此，特别优选地，恰好选择以下两个宏像素：对于所述两个宏像素，在步骤606中已经分析处理对象的数据。这尤其是以下两个宏像素：在所述两个宏像素的情况下，次级光的一半借助一个宏像素接收并且次级光的另一半借助另一宏像素接收。替代地，可以针对预先给定的子探测器间距在直方图中求取最大信号。由此也可以确保最大作用距离。