泳池清洁机器人的驱动控制方法、装置、电子设备与流程

1.本技术实施例涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种泳池清洁机器人的驱动控制方法、装置、电子设备及计算机存储介质。


背景技术：

2.泳池清洁机器人是针对泳池清洁需求而产生的一种泳池清洁机器人，可用于执行泳池清扫地图构建任务，以及基于所构建的清扫地图执行的泳池清扫任务。
3.上述各项泳池工作任务，均需泳池清洁机器人执行指定的移动动作和/或碰撞动作来完成，而如何控制泳池清洁机器人执行精准且稳定的动作操作，以提高任务执行效率及任务执行安全性，即为本技术待解决的技术课题。


技术实现要素：

4.为了解决上述问题，本技术实施例提供了一种泳池清洁机器人的驱动控制方法、装置、电子设备及计算机存储介质，以至少部分地解决上述问题。
5.根据本技术的一个方面，提供了一种泳池清洁机器人的驱动控制方法，包括：获取泳池清洁机器人的工作模式和已执行指令的指令执行结果；根据所述泳池清洁机器人的工作模式、已执行指令的指令执行结果、泳池地图，生成待执行指令，并根据所述待执行指令驱动所述泳池清洁机器人执行满足所述工作模式的泳池工作任务。
6.可选地，所述泳池清洁机器人的工作模式包括建图模式，所述泳池地图包括完全覆盖泳池的栅格地图；且其中，所述根据所述泳池清洁机器人的工作模式、已执行指令的指令执行结果、泳池地图，生成待执行指令，并根据所述待执行指令驱动所述泳池清洁机器人执行满足所述工作模式的泳池工作任务，包括：提供驱动控制算法，根据所述泳池清洁机器人的建图模式，将已执行指令的指令执行结果输出给预置建图算法；指令生成步骤，提供所述预置建图算法，根据所述已执行指令的指令执行结果、所述栅格地图，生成待执行指令，并将所述待执行指令返回给所述驱动控制算法；驱动控制步骤，提供所述驱动控制算法，基于所述待执行指令驱动所述泳池清洁机器人在泳池界定的工作区域内执行泳池建图任务，并在所述泳池清洁机器人执行完毕后，将所述待执行指令更新为已执行指令，且返回所述获取泳池清洁机器人的工作模式和已执行指令的指令执行结果的步骤继续执行。
7.可选地，所述栅格地图包括多个栅格区块，所述已执行指令的指令执行结果包括所述泳池清洁机器人的当前位置、当前朝向、当前碰撞检测信息；且其中，所述指令生成步骤，包括：提供所述预置建图算法，根据所述泳池清洁机器人的当前位置、当前朝向、当前碰撞检测信息、以及所述栅格地图中的各栅格区块，确定所述栅格地图中的当前区块、目标区块；提供所述预置建图算法，根据所述栅格地图中所确定的当前区块和目标区块、所述泳池清洁机器人的当前朝向，生成待执行指令，并将所述待执行指令返回给所述驱动控制算法。
8.可选地，所述确定所述栅格地图中的当前区块和目标区块，包括：提供所述预置建图算法，根据所述泳池清洁机器人的当前位置、所述栅格地图中的各栅格区块，确定所述泳
池清洁机器人当前所处的栅格区块以作为当前区块；提供所述预置建图算法，根据所述当前区块、所述泳池清洁机器人的当前朝向、当前碰撞检测信息、所述栅格地图中的各栅格区块，确定所述泳池清洁机器人待移动的栅格区块以作为目标区块。
9.可选地，所述驱动控制步骤，包括：提供所述驱动控制算法，基于所述待执行指令，驱动所述泳池清洁机器人执行由当前区块向目标区块的移动动作和/或执行针对目标区块的碰撞检测动作。
10.可选地，所述驱动控制算法可基于所述待执行指令，驱动所述泳池清洁机器人执行单个动作或连续的多个动作；可基于所述待执行指令驱动所述泳池清洁机器人执行：前移动作，后移动作、左转动作、右转动作、碰撞检测动作、动作结束中的至少一个。
11.可选地，所述方法还包括：提供所述预置建图算法，根据所述已执行指令的指令执行结果、所述栅格地图，判断所述泳池建图任务是否完成，若判断所述泳池建图任务未完成，则继续执行所述指令生成步骤；若判断所述泳池建图任务完成，则结束退出。
12.可选地，所述泳池清洁机器人的工作模式包括清扫模式，所述泳池地图包括清扫地图；且其中，所述根据所述泳池清洁机器人的工作模式、已执行指令的指令执行结果、泳池地图，生成待执行指令，并驱动所述泳池清洁机器人执行所述待执行指令，包括：提供驱动控制算法，根据所述泳池清洁机器人的清扫模式，将已执行指令的指令执行结果输出给预置清扫算法；指令生成步骤，提供所述预置清扫算法，根据所述已执行指令的指令执行结果、所述清扫地图，生成待执行指令，并将所述待执行指令返回给所述驱动控制算法；驱动控制步骤，提供所述驱动控制算法，基于所述待执行指令驱动所述泳池清洁机器人执行泳池清扫任务，并在所述泳池清洁机器人执行完毕后，将所述待执行指令更新为已执行指令，且返回所述获取泳池清洁机器人的工作模式和已执行指令的指令执行结果的步骤继续执行。
13.可选地，所述清扫地图包括多个清扫区块，所述已执行指令的指令执行结果包括所述泳池清洁机器人的当前位置和当前朝向；其中，所述指令生成步骤还包括：提供所述预置清扫算法，根据所述泳池清洁机器人的当前位置、当前朝向、所述清扫地图中的各清扫区块，确定所述清扫地图中的当前区块和目标区块；提供所述预置清扫算法，根据所述清扫地图中所确定的当前区块和目标区块，生成待执行指令，并将所述待执行指令返回给所述驱动控制算法；其中，所述驱动控制步骤还包括：提供所述驱动控制算法，基于所述待执行指令，驱动所述泳池清洁机器人执行由当前区块向目标区块的移动动作和/或执行针对目标区块的清扫动作。
14.可选地，所述泳池清洁机器人的工作模式还包括返回模式，且所述方法还包括：提供预设返回算法，基于预设触发条件向驱动控制算法输出返回指令；提供所述驱动控制算法，响应所述返回指令，将所述泳池清洁机器人的当前位置、当前朝向输出给所述预设返回算法；提供所述预设返回算法，根据所述泳池清洁机器人的当前位置、当前朝向、预设返回位置、所述泳池地图，生成待执行指令，并将所述待执行指令返回给所述驱动控制算法；提供所述驱动控制算法，基于所述待执行指令驱动所述泳池清洁机器人执行返回任务。
15.可选地，所述预设触发条件包括满足预设规则的系统自动触发或人机交互输入触发。
16.可选地，所述满足预设规则的系统自动触发包括：当侦测所述泳池清洁机器人完
成预置工作任务时的系统自动触发、当侦测所述泳池清洁机器人的当前电量低于预设电量阈值时的系统自动触发、当侦测所述泳池清洁机器人出现运行故障时的系统自动触发、当侦测所述泳池清洁机器人的满足预设时间时的系统自动触发、当侦测所述泳池清洁机器人的运行时间满足预设时间时的系统自动触发中的至少一个。
17.可选地，所述预设返回位置至少包括指定充电位置、指定靠边位置、就近靠边位置中的一个。
18.根据本技术的另一方面，提供一种泳池清洁机器人的驱动控制装置，包括：获取模块，用于获取所述泳池清洁机器人的工作模式和已执行指令的指令执行结果；控制模块，用于根据所述泳池清洁机器人的工作模式、已执行指令的指令执行结果、泳池地图，生成待执行指令，并根据所述待执行指令驱动所述泳池清洁机器人执行满足所述工作模式的泳池工作任务。
19.根据本技术的另一方面，提供一种电子设备，包括：处理器；以及存储程序的存储器，其中，所述程序包括指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器执行上述方面所述的方法。
20.根据本技术的另一方面，提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使计算机执行上述方面所述的方法。
21.本技术所提供的泳池清洁机器人的驱动控制方法、装置、电子设备及计算机存储介质，可根据泳池清洁机器人的工作模式和已执行指令的指令执行结果，生成待执行指令以驱动泳池清洁机器人执行下一步的动作，借由此技术手段，可供泳池清洁机器人精准且安全地执行各种工作模式下的动作指令，借以提高各项泳池工作任务的执行效率。
附图说明
22.以下附图仅旨在于对本技术做示意性说明和解释，并不限定本技术的范围。其中，
23.图1是本技术示例性实施例的泳池清洁机器人的驱动控制方法的流程示意图。
24.图2是本技术另一示例性实施例的泳池清洁机器人的驱动控制方法的流程示意图。
25.图3是本技术另一示例性实施例的泳池清洁机器人的驱动控制方法的流程示意图。
26.图4是本技术另一示例性实施例的泳池清洁机器人的驱动控制方法的流程示意图。
27.图5为本技术示例性实施例的泳池清洁机器人的驱动控制装置的结构框图。
28.图6为本技术示例性实施例的电子设备的结构框图。
29.附图标记说明：
30.500、泳池清洁机器人的驱动控制装置；502、获取模块；504、控制模块；600、电子设备；601、计算单元；602、rom；603、ram；604、总线；605、输入输出接口；606、输入单元；607、输出单元；608、存储单元；609、通信单元。
具体实施方式
31.为了对本技术实施例的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说
明本技术实施例的具体实施方式。
32.在本文中，“示意性”表示“充当实例、例子或说明”，不应将在本文中被描述为“示意性”的任何图示、实施方式解释为一种更优选的或更具优点的技术方案。
33.为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本技术相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，为使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个或多个，或仅标示出了其中的一个或多个。
34.呈上所述，目前基于泳池清洁机器人所执行的各项泳池工作任务，均需泳池清洁机器人执行指定的移动动作和/或碰撞动作来完成。有鉴于此，本技术各实施例提供一种泳池清洁机器人的驱动控制方法、装置、电子设备及计算机存储介质，可控制泳池清洁机器人执行精准且稳定的动作操作，以提高任务执行效率及任务执行安全性。
35.以下将结合各附图详细描述各申请的具体实施例。
36.图1为本技术示例性实施例的泳池清洁机器人的驱动控制方法的流程示意图。如图所示，本实施例主要包括以下处理步骤：
37.步骤s102，获取泳池清洁机器人的工作模式和已执行指令的指令执行结果。
38.可选地，泳池清洁机器人的工作模式可包括建图模式、清扫模式、返回模式中的一个或多个。
39.其中，泳池清洁机器人可仅执行单个工作模式，或者，泳池清洁机器人也可通过同步方式或异步方式执行多个工作模式。
40.例如，泳池清洁机器人可在执行完建图模式后继续执行清扫模式，并在执行建图模式和清扫模式的过程中，当满足预设返回条件时，即触发执行返回模式。
41.于本实施例中，可利用不同的函数值表示不同的工作模式，例如：1表示建图模式，2表示清扫模式，3表示返回模式，并依次类推。
42.可选地，已执行指令的指令执行结果可包括至少一个已执行指令的指令执行结果。
43.于本实施例中，根据清洁机器人的工作模式的不同，所获取的已执行指令的指令执行结果也不完全相同。
44.例如，若工作模式为建图模式，则已执行指令的指令执行结果可包括泳池清洁机器人的当前位置、当前朝向、当前碰撞检测信息等；若工作模式为清扫模式，则已执行指令的指令执行结果可包括泳池清洁机器人的当前位置和当前朝向等。
45.步骤s104，根据泳池清洁机器人的工作模式、已执行指令的指令执行结果、泳池地图，生成待执行指令，并根据待执行指令驱动泳池清洁机器人执行满足工作模式的泳池工作任务。
46.可选地，可供驱动控制算法根据泳池清洁机器人的工作模式，调用相应的指令生成算法，以供被调用的指令生成算法基于已执行指令的指令执行结果、泳池地图，生成待执行指令，并将待执行指令返回给驱动控制算法，以供驱动控制算法基于待执行指令，驱动泳池清洁机器人执行满足工作模式的泳池工作任务。
47.可选地，泳池地图可以是预先配置的泳池地图，例如，根据预置的地图参数所生成的泳池地图，其中，所述预置的地图参数可以是固定参数或可调整参数。
48.可选地，泳池地图可以是根据人机交互结果所实时生成的泳池地图。例如，可根据
用户输入的区域范围(例如以绘图方式圈定的区域范围)，确定相应的地图参数，据以生成泳池地图；又如，可根据用户输入的面积、形状、或位置等信息，确定相应的地图参数，并据以生成泳池地图。
49.可选地，可根据图像采集设备所采集的泳池图像(例如泳池二维面积图像或是三维体积图像)，确定相应的地图参数，据以生成泳池地图。
50.于本实施例中，已执行指令与待执行指令，可为用于控制泳池清洁机器人连续执行的上一个指令和下一个指令。
51.综上所述，本实施例根据泳池清洁机器人的工作模式和已执行指令的指令执行结果，生成符合预期的待执行指令，以控制泳池清洁机器人精准且安全地执行各种工作模式下的动作指令，以提高各项泳池工作任务的执行效率。
52.图2为本技术另一示例性实施例的泳池清洁机器人的驱动控制方法的流程示意图。本实施例为上述图1所示实施例的一个具体实施方案。
53.如图所示，本实施例主要包括以下步骤：
54.步骤s202，获取泳池清洁机器人的工作模式和已执行指令的指令执行结果。
55.于本实施例中，泳池清洁机器人的工作模式为建图模式。
56.可选地，已执行指令的指令执行结果可至少包括泳池清洁机器人的当前位置、当前朝向、当前碰撞检测信息。
57.步骤s204,提供驱动控制算法，根据泳池清洁机器人的建图模式，将已执行指令的指令执行结果输出给预置建图算法。
58.于本实施例中，驱动控制算法可根据泳池清洁机器人的建图模式，调用预置建图算法，并将已执行指令的指令执行结果输出给预置建图算法。
59.步骤s206，判断泳池建图任务是否完成，若完成，则结束本流程，若未完成，则执行步骤s208。
60.可选地，可提供预置建图算法根据已执行指令的指令执行结果、泳池地图，判断泳池建图任务的当前执行进度是否满足预设建图结束条件。
61.于本实施例中，泳池地图可包括完全覆盖泳池的且包含多个栅格区块的栅格地图。
62.于本实施例中，栅格地图可完全覆盖泳池的工作区域(例如，泳池的水区域)。
63.较佳地，栅格地图还可覆盖与泳池的工作区域邻接的部分非工作区域(例如，泳池的池壁部分)。
64.具体地，可提供预置建图算法根据已执行指令的指令执行结果更新栅格地图，并判断更新后的栅格地图是否满足预设建图结束条件(例如，栅格地图中对应于泳池的工作区域的所有清扫区块是否均已标注完毕)，据以判断泳池建图任务是否完成。
65.步骤s208，提供预置建图算法，根据已执行指令的指令执行结果、栅格地图，生成待执行指令，并将待执行指令返回给驱动控制算法。
66.可选地，可提供预置建图算法，根据泳池清洁机器人的当前位置、当前朝向、当前碰撞检测信息、以及栅格地图中的各栅格区块，确定栅格地图中的当前区块、目标区块。
67.于本实施例中，可提供预置建图算法，根据泳池清洁机器人的当前位置、栅格地图中的各栅格区块，确定泳池清洁机器人当前所处的栅格区块，并将当前所处的栅格区块作
为当前区块，并根据所确定的当前区块、泳池清洁机器人的当前朝向、当前碰撞检测信息、栅格地图中的各栅格区块，确定泳池清洁机器人待移动的栅格区块，并将所确定的待移动的栅格区块作为目标区块。
68.可选地，预置建图算法可包括：基于清洁机器人的当前朝向前行移动，若基于所述清洁机器人的当前朝向无法前行移动，基于所述清洁机器人的当前朝向和预设旋转角度执行转向操作后继续前行移动，或基于所述清洁机器人的当前朝向，执行后退移动，其中，预设旋转角度可包括基于清洁机器人的当前朝向顺时针旋转90度或逆时针旋转90度。
69.基于上述预置建图算法，可根据所确定的当前区块、泳池清洁机器人的当前朝向、当前碰撞检测信息，若当前碰撞检测信息为无碰撞，则将位于泳池清洁机器人前方的栅格区块确定为目标区块，若当前碰撞检测信息为有碰撞，则将泳池清洁机器人侧方(左侧或右侧)或后方的栅格区块确定为目标区块。
70.可选地，预置建图算法还可根据已执行指令的指令执行结果中的当前碰撞检测信息，标注栅格地图中的各清扫区块，例如，若泳池清洁机器人针对目标区块执行碰撞检测后，所返回的当前碰撞检测信息为无障碍时，代表此目标区块可对应于水池中的水区域(工作区域)，则将其标注为清扫区块，反之，若泳池清洁机器人针对目标区块执行碰撞检测后，所返回的当前碰撞检测信息为有障碍时，代表此目标区块可对应于水池的池壁或水池中的障碍物部分，则可将其标注为非清扫区块。
71.可选地，可提供预置建图算法，根据栅格地图中所确定的当前区块和目标区块、泳池清洁机器人的当前朝向，生成待执行指令，并将待执行指令和待执行指令对应的工作模式(建图模式)返回给驱动控制算法。
72.于本实施例中，待执行指令用于反馈待执行的动作，其可例如以动作列表或动作数组的形式呈现，其中，动作列表或动作数组中的每一个参数值可代表待执行的一个动作。
73.例如，0表示结束动作；1表示前进一格(例如基于栅格地图中的当前区块前进一个栅格区块)；2表示后退一格(例如基于栅格地图中的当前区块后退一个栅格区块)；3表示碰撞检测(例如往前撞的动作)；4表示左转90度(例如，基于泳池清洁机器人的当前朝向左转90度)；5表示右转90度(例如，基于泳池清洁机器人的当前朝向右转90度)。
74.步骤s210，提供驱动控制算法，基于待执行指令驱动泳池清洁机器人在泳池界定的工作区域内执行泳池建图任务，并在泳池清洁机器人执行完毕后，将待执行指令更新为已执行指令，并返回步骤s202继续执行。
75.可选地，可提供驱动控制算法，基于待执行指令，驱动泳池清洁机器人执行由当前区块向目标区块的移动动作和/或执行针对目标区块的碰撞检测动作。
76.可选地，驱动控制算法可基于待执行指令，驱动泳池清洁机器人执行单个动作或连续的多个动作。
77.于本实施例中，可基于待执行指令驱动泳池清洁机器人执行：前移动作，后移动作、左转动作、右转动作、碰撞检测动作、动作结束中的至少一个。
78.例如，若待执行指令(动作列表或动作数组)为action_list[]＝{1,5,0}，则驱动控制算法可驱动泳池清洁机器人的电机依次执行前进一格、右转90度、动作结束的连续动作。
[0079]
综上所述，本实施例可驱动控制算法可基于泳池清洁机器人的建图模式，调用预
置建图算法以基于泳池清洁机器人的已执行指令的指令执行结果和栅格地图，生成待执行指令，并提供驱动控制算法根据待执行指令驱动泳池清洁机器人执行相应的泳池建图任务，借此，可控制泳池清洁机器人精准且安全地执行泳池建图任务，使得所生成的泳池清扫地图可精准地反映出泳池实际的尺寸以及形状。
[0080]
图3为本技术另一示例性实施例的泳池清洁机器人的驱动控制方法的处理流程图。本实施例为上述图1所示实施例的另一个具体实施方案。
[0081]
于一实施例中，可以单独执行本实施例的各处理步骤。
[0082]
于另一实施例中，也可在执行完成上述图2所示实施例后，继续执行本实施例的各处理步骤。
[0083]
如图所示，本实施例主要包括以下步骤：
[0084]
步骤s302，获取泳池清洁机器人的工作模式和已执行指令的指令执行结果。
[0085]
于本实施例中，泳池清洁机器人的工作模式为清扫模式。
[0086]
可选地，已执行指令的指令执行结果可包括泳池清洁机器人的当前位置和当前朝向。
[0087]
步骤s304，提供驱动控制算法，根据泳池清洁机器人的清扫模式，将已执行指令的指令执行结果输出给预置清扫算法。
[0088]
于本实施例中，驱动控制算法可根据泳池清洁机器人的清扫模式，调用预置清扫算法，并将已执行指令的指令执行结果输出给预置清扫算法。
[0089]
步骤s306，判断泳池清扫任务是否完成，若完成，则结束本流程，若未完成，则执行步骤s308。
[0090]
可选地，可提供预置清扫算法，根据已执行指令的指令执行结果、泳池地图，判断泳池清扫任务的当前执行进度是否满足预设清扫结束条件。
[0091]
于本实施例中，泳池地图可包括清扫地图，其中，清扫地图可包括对应于泳池的水区域的多个清扫区块。
[0092]
可选地，清扫地图可为通过执行上述图2所示实施例的泳池建图任务所生成。但并不以此为限，清扫地图也可通过其他任何途径所获得，本技术对此不作限制。
[0093]
具体地，可提供预置清扫算法，根据已执行指令的指令执行结果更新清扫地图，并判断更新后的清扫地图是否满足预设清扫结束条件(例如清扫地图中每一个清扫区块均已完成清扫)，据以判断泳池清扫任务是否完成。
[0094]
步骤s308，提供预置清扫算法，根据已执行指令的指令执行结果、清扫地图，生成待执行指令，并将待执行指令返回给驱动控制算法。
[0095]
可选地，可提供预置清扫算法，根据泳池清洁机器人的当前位置、当前朝向、清扫地图中的各清扫区块，确定清扫地图中的当前区块和目标区块。
[0096]
其中，清扫地图中的当前区块和目标区块的确定方式与上述步骤s208中栅格地图中的当前区块和目标区块的确定方式基本相同，在此不予赘述。
[0097]
可选地，可提供预置清扫算法，根据清扫地图中所确定的当前区块和目标区块，生成待执行指令，并将待执行指令返回给驱动控制算法。
[0098]
步骤s310，提供驱动控制算法，基于待执行指令驱动泳池清洁机器人执行泳池清扫任务，并在泳池清洁机器人执行完毕后，将待执行指令更新为已执行指令，并返回步骤
s302继续执行。
[0099]
可选地，可提供驱动控制算法，基于待执行指令，驱动泳池清洁机器人执行由当前区块向目标区块的移动动作和/或执行针对目标区块的清扫动作。
[0100]
可选地，驱动控制算法可基于待执行指令，驱动泳池清洁机器人执行单个动作或连续的多个动作。
[0101]
于本实施例中，可基于待执行指令驱动泳池清洁机器人执行：前移动作，后移动作、左转动作、右转动作、清扫动作、动作结束中的至少一个。
[0102]
针对驱动控制算法基于待执行指令驱动泳池清洁机器人执行泳池清扫任务的技术原理，与上述步骤s210中驱动控制算法基于待执行指令驱动泳池清洁机器人执行泳池建图任务的技术原理基本相似，具体可参考上述步骤s210的描述，在此不予赘述。
[0103]
综上所述，本实施例可驱动控制算法可基于泳池清洁机器人的清扫模式，调用预置清扫算法以基于泳池清洁机器人的已执行指令的指令执行结果和清扫地图，生成待执行指令，并提供驱动控制算法根据待执行指令驱动泳池清洁机器人执行相应的泳池清扫任务，借此，可控制泳池清洁机器人精准且安全地执行泳池清扫任务，提高泳池清扫覆盖率及清扫效果。
[0104]
图4示出了本技术另一示意性实施例的泳池清洁机器人的驱动控制方法的处理流程图。
[0105]
本实施例主要示出了泳池清洁机器人的返回模式的具体实施方案，其中，所述返回模式可在上述图2所示的泳池建图任务的执行过程中或执行完成后，或者可在上述图3所示的泳池清扫任务的执行过程中或执行完成后被触发执行。如图所示，本实施例主要包括以下步骤：
[0106]
步骤s402，提供预设返回算法，基于预设触发条件向驱动控制算法输出返回指令。
[0107]
可选地，预设触发条件可包括满足预设规则的系统自动触发或人机交互输入触发。
[0108]
可选地，满足预设规则的系统自动触发可包括：当侦测泳池清洁机器人完成预置工作任务时的系统自动触发、当侦测泳池清洁机器人的当前电量低于预设电量阈值时的系统自动触发、当侦测泳池清洁机器人出现运行故障时的系统自动触发、当侦测泳池清洁机器人的过滤篮的堵塞程度满足预设堵塞条件时的系统自动触发、当侦测泳池清洁机器人的运行时间满足预设时间时的系统自动触发中的至少一个。
[0109]
例如，当侦测泳池清洁机器人完成泳池建图任务或泳池清扫任务后，触发生成返回指令。
[0110]
又如，可在泳池清洁机器人执行泳池建图任务或泳池清扫任务的过程中，当侦测泳池清洁机器人的当前电量低于预设电量阈值，或侦测泳池清洁机器人出现运行故障，或侦测泳池清洁机器人的过滤篮严重堵塞时，触发生成返回指令。
[0111]
再如，可设定泳池清洁机器人的预计工作时间，并当侦测泳池清洁机器人的实际运行时间满足预计工作时间时，触发生成返回指令。
[0112]
步骤s404，提供驱动控制算法，响应返回指令，将泳池清洁机器人的当前位置、当前朝向输出给预设返回算法。
[0113]
于本实施例中，若驱动控制算法侦测到返回指令被触发时，可中断泳池清洁机器
人当前执行的动作，并获取泳池清洁机器人的当前位置、当前朝向，以传输给预设返回算法。
[0114]
步骤s406，提供预设返回算法，根据泳池清洁机器人的当前位置、当前朝向、预设返回位置、泳池地图，生成待执行指令，并将待执行指令返回给驱动控制算法。
[0115]
可选地，若泳池清洁机器人当前的工作模式为建图模式，则泳池地图为栅格地图，若泳池清洁机器人当前的工作模式为清扫模式，则泳池地图为清扫地图。
[0116]
一般而言，在清扫地图是基于栅格地图所生成的情况下，二者对应的地图坐标信息原则上是相同的。
[0117]
可选地，预设返回位置可至少包括指定充电位置、指定靠边位置、就近靠边位置中的一个。
[0118]
具体地，指定充电位置可表示泳池清洁机器人的充电桩所在位置；指定靠边位置可表示泳池清洁机器人的初始位置(例如泳池清洁机器人的落水位置)；就近靠边位置可表示与泳池清洁机器人的当前位置的移动距离最近泳池边缘位置。
[0119]
可选地，预设返回算法可基于预设寻路算法，生成由当前位置返回至预设返回位置的返回路径，并基于返回路径生成待执行指令。
[0120]
步骤s408,提供驱动控制算法，基于待执行指令驱动泳池清洁机器人执行返回任务。
[0121]
具体地，驱动控制算法，基于待执行指令驱动泳池清洁机器人由当前位置返回至预设返回位置，以提供泳池清洁机器人返回位于预设返回位置的充电桩执行充电，或提供操作人员从预设返回位置收回泳池清洁机器人。
[0122]
综上所述，本实施例可基于预设返回位置，驱动泳池清洁机器人执行自动返回操作，不仅可辅助提高泳池清洁机器人的工作安全性，也可提高用户的使用体验。
[0123]
图5为本技术示例性实施例的泳池清洁机器人的驱动控制装置的结构框图。
[0124]
如图所示，本实施例的驱动控制装置500主要包括：
[0125]
获取模块502，用于获取所述泳池清洁机器人的工作模式和已执行指令的指令执行结果。
[0126]
控制模块504，用于根据所述泳池清洁机器人的工作模式、已执行指令的指令执行结果、泳池地图，生成待执行指令，并根据所述待执行指令驱动所述泳池清洁机器人执行满足所述工作模式的泳池工作任务。
[0127]
可选地，所述泳池清洁机器人的工作模式包括建图模式，所述泳池地图包括完全覆盖泳池的栅格地图；控制模块504还用于
[0128]
可选地，控制模块504还用于提供驱动控制算法，根据所述泳池清洁机器人的建图模式，将已执行指令的指令执行结果输出给预置建图算法；执行指令生成步骤，以提供所述预置建图算法，根据所述已执行指令的指令执行结果、所述栅格地图，生成待执行指令，并将所述待执行指令返回给所述驱动控制算法；执行驱动控制步骤，以提供所述驱动控制算法，基于所述待执行指令驱动所述泳池清洁机器人在泳池界定的工作区域内执行泳池建图任务，并在所述泳池清洁机器人执行完毕后，将所述待执行指令更新为已执行指令，且返回所述获取泳池清洁机器人的工作模式和已执行指令的指令执行结果的步骤继续执行。
[0129]
可选地，所述栅格地图包括多个栅格区块，所述已执行指令的指令执行结果包括
所述泳池清洁机器人的当前位置、当前朝向、当前碰撞检测信息；控制模块504还用于提供所述预置建图算法，根据所述泳池清洁机器人的当前位置、当前朝向、当前碰撞检测信息、以及所述栅格地图中的各栅格区块，确定所述栅格地图中的当前区块、目标区块；提供所述预置建图算法，根据所述栅格地图中所确定的当前区块和目标区块、所述泳池清洁机器人的当前朝向，生成待执行指令，并将所述待执行指令返回给所述驱动控制算法。
[0130]
可选地，控制模块504还用于提供所述预置建图算法，根据所述泳池清洁机器人的当前位置、所述栅格地图中的各栅格区块，确定所述泳池清洁机器人当前所处的栅格区块以作为当前区块；提供所述预置建图算法，根据所述当前区块、所述泳池清洁机器人的当前朝向、当前碰撞检测信息、所述栅格地图中的各栅格区块，确定所述泳池清洁机器人待移动的栅格区块以作为目标区块。
[0131]
可选地，控制模块504还用于提供所述驱动控制算法，基于所述待执行指令，驱动所述泳池清洁机器人执行由当前区块向目标区块的移动动作和/或执行针对目标区块的碰撞检测动作。
[0132]
可选地，控制模块504还用于提供所述驱动控制算法以基于所述待执行指令，驱动所述泳池清洁机器人执行单个动作或连续的多个动作；其中，可基于所述待执行指令驱动所述泳池清洁机器人执行：前移动作，后移动作、左转动作、右转动作、碰撞检测动作、动作结束中的至少一个。
[0133]
可选地，控制模块504还用于提供所述预置建图算法，根据所述已执行指令的指令执行结果、所述栅格地图，判断所述泳池建图任务是否完成，若判断所述泳池建图任务未完成，则继续执行所述指令生成步骤；若判断所述泳池建图任务完成，则结束退出。
[0134]
可选地，所述泳池清洁机器人的工作模式包括清扫模式，所述泳池地图包括清扫地图；控制模块504还用于提供驱动控制算法，根据所述泳池清洁机器人的清扫模式，将已执行指令的指令执行结果输出给预置清扫算法；执行指令生成步骤，提供所述预置清扫算法，根据所述已执行指令的指令执行结果、所述清扫地图，生成待执行指令，并将所述待执行指令返回给所述驱动控制算法；执行驱动控制步骤，提供所述驱动控制算法，基于所述待执行指令驱动所述泳池清洁机器人执行泳池清扫任务，并在所述泳池清洁机器人执行完毕后，将所述待执行指令更新为已执行指令，且返回所述获取泳池清洁机器人的工作模式和已执行指令的指令执行结果的步骤继续执行。
[0135]
可选地，所述清扫地图包括多个清扫区块，所述已执行指令的指令执行结果包括所述泳池清洁机器人的当前位置和当前朝向；控制模块504还用于提供所述预置清扫算法，根据所述泳池清洁机器人的当前位置、当前朝向、所述清扫地图中的各清扫区块，确定所述清扫地图中的当前区块和目标区块；提供所述预置清扫算法，根据所述清扫地图中所确定的当前区块和目标区块，生成待执行指令，并将所述待执行指令返回给所述驱动控制算法；提供所述驱动控制算法，基于所述待执行指令，驱动所述泳池清洁机器人执行由当前区块向目标区块的移动动作和/或执行针对目标区块的清扫动作。
[0136]
可选地，所述泳池清洁机器人的工作模式还包括返回模式，控制模块504还用于提供预设返回算法，基于预设触发条件向驱动控制算法输出返回指令；提供所述驱动控制算法，响应所述返回指令，将所述泳池清洁机器人的当前位置、当前朝向输出给所述预设返回算法；提供所述预设返回算法，根据所述泳池清洁机器人的当前位置、当前朝向、预设返回
位置、所述泳池地图，生成待执行指令，并将所述待执行指令返回给所述驱动控制算法；提供所述驱动控制算法，基于所述待执行指令驱动所述泳池清洁机器人执行返回任务。
[0137]
可选地，所述预设触发条件包括满足预设规则的系统自动触发或人机交互输入触发。
[0138]
可选地，所述满足预设规则的系统自动触发包括：当侦测所述泳池清洁机器人完成预置工作任务时的系统自动触发、当侦测所述泳池清洁机器人的当前电量低于预设电量阈值时的系统自动触发、当侦测所述泳池清洁机器人出现运行故障时的系统自动触发、当侦测所述泳池清洁机器人的满足预设时间时的系统自动触发、当侦测所述泳池清洁机器人的运行时间满足预设时间时的系统自动触发中的至少一个。
[0139]
可选地，所述预设返回位置至少包括指定充电位置、指定靠边位置、就近靠边位置中的一个。
[0140]
此外，本技术实施例的泳池清洁机器人的驱动控制装置500还可用于实现前述各泳池清洁机器人的驱动控制方法实施例中的其他步骤，并具有相应的方法步骤实施例的有益效果，在此不再赘述。
[0141]
本技术示例性实施例还提供一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器。所述存储器存储有能够被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序在被所述至少一个处理器执行时用于使所述电子设备执行根据本技术实施例的方法。
[0142]
本技术示例性实施例还提供一种存储有计算机程序的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机程序在被计算机的处理器执行时用于使所述计算机执行根据本技术各实施例的方法。
[0143]
本技术示例性实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，所述计算机程序在被计算机的处理器执行时用于使所述计算机执行根据本技术各实施例的方法。
[0144]
参考图6，现将描述可以作为本技术的服务器或客户端的电子设备600的结构框图，其是可以应用于本技术的各方面的硬件设备的示例。电子设备旨在表示各种形式的数字电子的计算机设备，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本技术的实现。
[0145]
如图6所示，电子设备600包括计算单元601，其可以根据存储在只读存储器(rom)602中的计算机程序或者从存储单元608加载到随机访问存储器(ram)603中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 603中，还可存储设备600操作所需的各种程序和数据。计算单元601、rom 602以及ram 603通过总线604彼此相连。输入/输出(i/o)接口605也连接至总线604。
[0146]
电子设备600中的多个部件连接至i/o接口605，包括：输入单元606、输出单元607、存储单元608以及通信单元609。输入单元606可以是能向电子设备600输入信息的任何类型的设备，输入单元606可以接收输入的数字或字符信息，以及产生与电子设备的用户设置和/或功能控制有关的键信号输入。输出单元607可以是能呈现信息的任何类型的设备，并
且可以包括但不限于显示器、扬声器、视频/音频输出终端、振动器和/或打印机。存储单元604可以包括但不限于磁盘、光盘。通信单元609允许电子设备600通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据，并且可以包括但不限于调制解调器、网卡、红外通信设备、无线通信收发机和/或芯片组，例如蓝牙tm设备、wifi设备、wimax设备、蜂窝通信设备和/或类似物。
[0147]
计算单元601可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元601的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元601执行上文所描述的各个方法和处理。例如，在一些实施例中，前述各实施例的泳池清洁机器人的驱动控制方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元608。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 602和/或通信单元609而被载入和/或安装到电子设备600上。在一些实施例中，计算单元601可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行泳池清洁机器人的驱动控制方法。
[0148]
用于实施本技术的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
[0149]
在本技术的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
[0150]
如本技术使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(pld))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。
[0151]
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
[0152]
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据
服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)和互联网。
[0153]
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。
[0154]
应当理解，虽然本说明书是按照各个实施例描述的，但并非每个实施例仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
[0155]
以上所述仅为本技术实施例示意性的具体实施方式，并非用以限定本技术实施例的范围。任何本领域的技术人员，在不脱离本技术实施例的构思和原则的前提下所作的等同变化、修改与结合，均应属于本技术实施例保护的范围。