一种车道线标注方法、装置、存储介质及计算机程序产品与流程

1.本技术涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种车道线标注方法、装置、存储介质及计算机程序产品。


背景技术：

2.高精度地图在位置查找、自动导航、自动驾驶等场景中起到至关重要的作用。在高精度地图的制图过程中，相关技术采用自动化或人工的方式标注路口区域内的车道线，需要采集大量的数据，或者计算量大，造成制图效率低，制图成本高。


技术实现要素：

3.有鉴于此，提出了一种车道线标注方法、装置、存储介质及计算机程序产品。
4.第一方面，本技术的实施例提供了一种车道线标注方法，所述方法用于在地图中的路口区域内标注车道线，所述路口区域与至少一个驶入车道组和至少一个驶出车道组相接，所述至少一个驶入车道组中的每个驶入车道组包括沿相同方向驶入所述路口区域的至少一个驶入车道，所述至少一个驶出车道组中的每个驶出车道组包括沿相同方向驶出所述路口区域的至少一个驶出车道；所述方法包括：确定所述至少一个驶入车道组中的第一驶入车道组所在方向与所述至少一个驶出车道组所在方向之间的至少一个夹角；根据所述至少一个夹角确定从所述第一驶入车道组至所述至少一个驶出车道组的至少一个行驶方向特征；根据所述至少一个行驶方向特征，在所述路口区域内标注连接所述第一驶入车道组中的至少一个驶入车道与所述至少一个驶出车道组中的至少一个驶出车道的车道线。
5.基于上述技术方案，路口区域可以与至少一个驶入车道组和至少一个驶出车道组相接，其中，至少一个驶入车道组中的每个驶入车道组包括沿相同方向驶入该路口区域的至少一个驶入车道，至少一个驶出车道组中的每个驶出车道组包括沿相同方向驶出该路口区域的至少一个驶出车道，通过确定至少一个驶入车道组中的第一驶入车道组所在方向与至少一个驶出车道组所在方向之间的至少一个夹角；根据至少一个夹角确定从第一驶入车道组至至少一个驶出车道组的至少一个行驶方向特征；进而根据至少一个行驶方向特征，在路口区域内标注连接第一驶入车道组中的至少一个驶入车道与至少一个驶出车道组中的至少一个驶出车道的车道线；无需在路口区域内采集行驶数据，计算时间复杂度低，实现了路口区域内车道线的快速自动化标注，提高了高精度地图的制图效率，节约了制图成本。
6.根据第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述方法还包括：将与所述路口区域相接的多个车道划分为至少一个驶入车道组及至少一个驶出车道组。
7.基于上述技术方案，将与路口区域相接的车道划分为至少一个驶入车道组及至少一个驶出车道组，进而可以通过确定至少一个驶入车道组中的第一驶入车道组所在方向与至少一个驶出车道组所在方向之间的至少一个夹角；根据至少一个夹角确定从第一驶入车道组至至少一个驶出车道组的至少一个行驶方向特征；进而根据至少一个行驶方向特征，在路口区域内标注连接第一驶入车道组中的至少一个驶入车道与至少一个驶出车道组中
的至少一个驶出车道的车道线；无需在路口区域内采集行驶数据，计算时间复杂度低，实现了路口区域内车道线的快速自动化标注，提高了高精度地图的制图效率，节约了制图成本。
8.根据第一方面，在第一方面的第二种可能的实现方式中，所述根据所述至少一个夹角确定从所述第一驶入车道组至所述至少一个驶出车道组的至少一个行驶方向特征，包括：从所述第一驶入车道组对应的多个预设范围中，确定所述至少一个夹角所属的至少一个目标预设范围，其中，所述多个预设范围与多个行驶方向特征一一对应；根据所述至少一个目标预设范围对应的至少一个行驶方向特征，确定从所述第一驶入车道组至所述至少一个驶出车道组的至少一个行驶方向特征。
9.基于上述技术方案，通过从第一驶入车道组对应的多个预设范围中，确定至少一个夹角所属的至少一个目标预设范围，从而根据至少一个目标预设范围对应的至少一个行驶方向特征，确定从第一驶入车道组至至少一个驶出车道组的至少一个行驶方向特征；计算时间复杂度低，实现了快速判断从第一驶入车道组至至少一个驶出车道组的至少一个行驶方向特征。
10.根据第一方面的第二种可能的实现方式，在第一方面的第三种可能的实现方式中，所述第一驶入车道组对应的多个预设范围根据所述第一驶入车道组所在方向和预设阈值确定。
11.基于上述技术方案，第一驶入车道组对应的多个预设范围可以根据第一驶入车道组所在方向和预设阈值确定，从而满足各种类型的路口区域。
12.根据第一方面的第二种可能的实现方式，在第一方面的第四种可能的实现方式中，所述根据所述至少一个目标预设范围对应的至少一个行驶方向特征，确定从所述第一驶入车道组至所述至少一个驶出车道组的至少一个行驶方向特征，包括：在所述多个预设范围中的每个预设范围至多对应于一个所述夹角时，将所述至少一个目标预设范围对应的至少一个行驶方向特征，确定为从所述第一驶入车道组至所述至少一个驶出车道组的至少一个行驶方向特征。
13.基于上述技术方案，在多个预设范围中的每个预设范围至多对应于一个夹角时，可以将至少一个目标预设范围对应的至少一个行驶方向特征，确定为从第一驶入车道组至至少一个驶出车道组的至少一个行驶方向特征，这样，所确定第一驶入车道组至不同驶出车道组的行驶方向特征均不相同，避免误判。
14.根据第一方面的第二种可能的实现方式，在第一方面的第五种可能的实现方式中，所述根据所述至少一个目标预设范围对应的至少一个行驶方向特征，确定从所述第一驶入车道组至所述至少一个驶出车道组的至少一个行驶方向特征，包括：在所述至少一个夹角中的多个夹角对应于同一目标预设范围时，确定所述多个夹角中绝对值最小的夹角；将所述同一目标预设范围对应的行驶方向特征，确定为所述多个夹角中绝对值最小的夹角对应的第一行驶方向特征，所述第一行驶方向特征表示从所述第一驶入车道组到所述多个夹角中绝对值最小的夹角对应的驶出车道组的行驶方向特征；根据所述多个夹角中其他夹角与所述多个夹角中绝对值最小的夹角之间的相对方向关系，以及所述第一行驶方向特征，确定从所述第一驶入车道组到所述其他夹角对应的驶出车道组的行驶方向特征。
15.基于上述技术方案，针对至少一个夹角的数量不大于多个预设范围的数量的场景，在至少一个夹角中的多个夹角对应于同一目标预设范围时，此时，通过确定多个夹角中
的绝对值最小的夹角，并将同一目标预设范围对应的行驶方向特征，确定为该绝对值最小的夹角对应的第一行驶方向特征，进而根据多个夹角中其他夹角与绝对值最小的夹角之间的相对方向关系，以及第一行驶方向特征，确定第一驶入车道组到其他夹角对应的驶出车道组的行驶方向特征，这样，所确定的第一驶入车道组至不同驶出车道组的行驶方向特征均不相同，从而避免误判。
16.根据第一方面的第三种可能的实现方式，在第一方面的第六种可能的实现方式中，所述根据所述至少一个目标预设范围对应的至少一个行驶方向特征，确定从所述第一驶入车道组至所述至少一个驶出车道组的至少一个行驶方向特征，包括：在所述至少一个夹角中的多个夹角对应于同一目标预设范围时，调整所述多个预设范围中的至少一个预设范围，以使所述调整后的每个目标预设范围仅对应于一个所述夹角；将所述调整后的多个目标预设范围对应的多个行驶方向特征，确定为从所述第一驶入车道组至所述多个夹角对应的多个驶出车道组的多个行驶方向特征。
17.基于上述技术方案，针对至少一个夹角的数量不大于多个预设范围的数量的场景，在至少一个夹角中的多个夹角对应于同一目标预设范围时，通过调整多个预设范围中的至少一个预设范围，以使调整后的每个目标预设范围仅对应于一个夹角；并将调整后的多个目标预设范围对应的多个行驶方向特征，确定为从第一驶入车道组至多个夹角对应的多个驶出车道组的多个行驶方向特征，这样，所确定的第一驶入车道组至不同驶出车道组的行驶方向特征均不相同，从而避免误判。
18.根据第一方面，在第一方面的第七种可能的实现方式中，所述在所述至少一个夹角中的多个夹角对应于同一目标预设范围时，调整所述多个预设范围中的至少一个预设范围，包括：在所述至少一个夹角的数量大于所述多个预设范围的数量，且所述至少一个夹角中的多个夹角对应于同一目标预设范围时，划分所述同一目标预设范围为多个子预设范围，所述多个子预设范围与多个子行驶方向特征一一对应，且每个所述子预设范围至多对应于所述多个夹角中的一个夹角；所述将所述调整后的多个目标预设范围对应的多个行驶方向特征，确定为从所述第一驶入车道组至所述多个夹角对应的多个驶出车道组的多个行驶方向特征，包括：将与多个子目标预设范围对应的多个子行驶方向特征，确定为从所述第一驶入车道组至与所述多个夹角对应的多个驶出车道组的多个行驶方向特征。
19.基于上述技术方案，针对至少一个夹角的数量大于多个预设范围的数量的场景，在至少一个夹角中的多个夹角对应于同一目标预设范围时，通过划分同一目标预设范围为多个子预设范围，以使子预设范围至多对应于多个夹角中的一个夹角；从而将与多个子目标预设范围对应的多个子行驶方向特征，确定为从第一驶入车道组至与多个夹角对应的多个驶出车道组的多个行驶方向特征，这样，所确定的第一驶入车道组至不同驶出车道组的行驶方向特征均不相同，从而避免误判。
20.根据第一方面，在第一方面的第八种可能的实现方式中，所述根据所述至少一个行驶方向特征，在所述路口区域内标注连接所述第一驶入车道组中的至少一个驶入车道与所述至少一个驶出车道组中的至少一个驶出车道的车道线，包括：根据所述至少一个行驶方向特征，确定与所述至少一个行驶方向特征对应的至少一个标注曲线；确定所述至少一个驶入车道与所述路口区域的至少一个驶入相接点；确定所述至少一个驶出车道组中的至少一个驶出车道与所述路口区域的至少一个驶出相接点；根据所述至少一个驶入相接点、
所述至少一个驶出相接点及所述至少一个标注曲线，在所述路口区域内，标注连接所述至少一个驶入车道到所述至少一个驶出车道组中的至少一个驶出车道的车道线。
21.基于上述技术方案，根据至少一个行驶方向特征，确定至少一个行驶方向特征对应的至少一个标注曲线，并确定驶入相接点及驶出相接点，从而标注连接第一驶入车道组中的至少一个驶入车道到至少一个驶出车道组中的至少一个驶出车道的车道线，这样，利用不同的标注曲线标注不同行驶方向特征所对应的第一驶入车道组中的至少一个驶入车道到至少一个驶出车道组中的至少一个驶出车道的车道线，从而使所标注的路口区域内的车道线更加平滑，从而使得导航车辆沿该车道线行驶时更加平稳。
22.根据第一方面，在第一方面的第九种可能的实现方式中，所述根据所述至少一个行驶方向特征，在所述路口区域内标注连接所述第一驶入车道组中的至少一个驶入车道与所述至少一个驶出车道组中的至少一个驶出车道的车道线，包括：确定所述第一驶入车道组中的至少一个驶入车道的行驶方向规定；根据所述至少一个行驶方向特征和所述行驶方向规定，在所述路口区域内标注连接所述第一驶入车道组中的至少一个驶入车道与所述至少一个驶出车道组中的至少一个驶出车道的车道线。
23.基于上述技术方案，考虑到第一驶入车道组中至少一个驶入车道通常具有行驶方向规定，因此，根据至少一个行驶方向特征和第一驶入车道组中的至少一个驶入车道的行驶方向规定，在路口区域内标注连接第一驶入车道组中的至少一个驶入车道与至少一个驶出车道组中的至少一个驶出车道的车道线，从而满足路口区域的实际交通规则。
24.根据第一方面，或第一方面的多种的实现方式中一种或几种实现方式，在第一方面的第十种可能的实现方式中，所述行驶方向特征包括左转、右转、掉头、直行中的一项或多项。
25.基于上述技术方案，行驶方向特征可以与现有交通规则中所规定的车辆在路口区域的常用的行驶方向相对应，从而符合实际应用场景。
26.第二方面，本技术的实施例提供了一种车道线标注装置，所述装置用于在地图中的路口区域内标注车道线，所述路口区域与至少一个驶入车道组和至少一个驶出车道组相接，所述至少一个驶入车道组中的每个驶入车道组包括沿相同方向驶入所述路口区域的至少一个驶入车道，所述至少一个驶出车道组中的每个驶出车道组包括沿相同方向驶出所述路口区域的至少一个驶出车道；所述装置包括：夹角确定模块，用于确定所述至少一个驶入车道组中的第一驶入车道组所在方向与所述至少一个驶出车道组所在方向之间的至少一个夹角；行驶方向特征确定模块，用于根据所述至少一个夹角确定从所述第一驶入车道组至所述至少一个驶出车道组的至少一个行驶方向特征；自动标注模块，用于根据所述至少一个行驶方向特征，在所述路口区域内标注连接所述第一驶入车道组中的至少一个驶入车道与所述至少一个驶出车道组中的至少一个驶出车道的车道线。
27.基于上述技术方案，路口区域可以与至少一个驶入车道组和至少一个驶出车道组相接，其中，至少一个驶入车道组中的每个驶入车道组包括沿相同方向驶入该路口区域的至少一个驶入车道，至少一个驶出车道组中的每个驶出车道组包括沿相同方向驶出该路口区域的至少一个驶出车道，通过确定至少一个驶入车道组中的第一驶入车道组所在方向与至少一个驶出车道组所在方向之间的至少一个夹角；根据至少一个夹角确定从第一驶入车道组至至少一个驶出车道组的至少一个行驶方向特征；进而根据至少一个行驶方向特征，
在路口区域内标注连接第一驶入车道组中的至少一个驶入车道与至少一个驶出车道组中的至少一个驶出车道的车道线；无需在路口区域内采集行驶数据，计算时间复杂度低，实现了路口区域内车道线的快速自动化标注，提高了高精度地图的制图效率，节约了制图成本。
28.根据第二方面，在第二方面的第一种可能的实现方式中，所述装置还包括：车道组分类模块，用于将与所述路口区域相接的多个车道划分为所述至少一个驶入车道组及所述至少一个驶出车道组。
29.基于上述技术方案，将与路口区域相接的车道划分为至少一个驶入车道组及至少一个驶出车道组，进而可以通过确定至少一个驶入车道组中的第一驶入车道组所在方向与至少一个驶出车道组所在方向之间的至少一个夹角；根据至少一个夹角确定从第一驶入车道组至至少一个驶出车道组的至少一个行驶方向特征；进而根据至少一个行驶方向特征，在路口区域内标注连接第一驶入车道组中的至少一个驶入车道与至少一个驶出车道组中的至少一个驶出车道的车道线；无需在路口区域内采集行驶数据，计算时间复杂度低，实现了路口区域内车道线的快速自动化标注，提高了高精度地图的制图效率，节约了制图成本。
30.根据第二方面，在第二方面的第二种可能的实现方式中，所述行驶方向特征确定模块，还用于：从所述第一驶入车道组对应的多个预设范围中，确定所述至少一个夹角所属的至少一个目标预设范围，其中，所述多个预设范围与多个行驶方向特征一一对应；根据所述至少一个目标预设范围对应的至少一个行驶方向特征，确定从所述第一驶入车道组至所述至少一个驶出车道组的至少一个行驶方向特征。
31.基于上述技术方案，通过从第一驶入车道组对应的多个预设范围中，确定至少一个夹角所属的至少一个目标预设范围，从而根据至少一个目标预设范围对应的至少一个行驶方向特征，确定从第一驶入车道组至至少一个驶出车道组的至少一个行驶方向特征；计算时间复杂度低，实现了快速判断从第一驶入车道组至至少一个驶出车道组的至少一个行驶方向特征。
32.根据第二方面的第二种可能的实现方式，在第二方面的第三种可能的实现方式中，所述第一驶入车道组对应的多个预设范围根据所述第一驶入车道组所在方向和预设阈值确定。
33.基于上述技术方案，第一驶入车道组对应的多个预设范围可以根据第一驶入车道组所在方向和预设阈值确定，从而满足各种类型的路口区域。
34.根据第二方面的第二种可能的实现方式，在第二方面的第四种可能的实现方式中，所述行驶方向特征确定模块，还用于：在所述多个预设范围中的每个预设范围至多对应于一个所述夹角时，将所述至少一个目标预设范围对应的至少一个行驶方向特征，确定为从所述第一驶入车道组至所述至少一个驶出车道组的至少一个行驶方向特征。
35.基于上述技术方案，在多个预设范围中的每个预设范围至多对应于一个夹角时，可以将至少一个目标预设范围对应的至少一个行驶方向特征，确定为从第一驶入车道组至至少一个驶出车道组的至少一个行驶方向特征，这样，所确定第一驶入车道组至不同驶出车道组的行驶方向特征均不相同，避免误判。
36.根据第二方面的第二种可能的实现方式，在第二方面的第五种可能的实现方式中，所述行驶方向特征确定模块，还用于：在所述至少一个夹角中的多个夹角对应于同一目标预设范围时，确定所述多个夹角中绝对值最小的夹角；将所述同一目标预设范围对应的
行驶方向特征，确定为所述多个夹角中绝对值最小的夹角对应的第一行驶方向特征，所述第一行驶方向特征表示从所述第一驶入车道组到所述多个夹角中绝对值最小的夹角对应的驶出车道组的行驶方向特征；根据所述多个夹角中其他夹角与所述多个夹角中绝对值最小的夹角之间的相对方向关系，以及所述第一行驶方向特征，确定从所述第一驶入车道组到所述其他夹角对应的驶出车道组的行驶方向特征。
37.基于上述技术方案，针对至少一个夹角的数量不大于多个预设范围的数量的场景，在至少一个夹角中的多个夹角对应于同一目标预设范围时，此时，通过确定多个夹角中的绝对值最小的夹角，并将同一目标预设范围对应的行驶方向特征，确定为该绝对值最小的夹角对应的第一行驶方向特征，进而根据多个夹角中其他夹角与绝对值最小的夹角之间的相对方向关系，以及第一行驶方向特征，确定第一驶入车道组到其他夹角对应的驶出车道组的行驶方向特征，这样，所确定的第一驶入车道组至不同驶出车道组的行驶方向特征均不相同，从而避免误判。
38.根据第二方面的第三种可能的实现方式，在第二方面的第六种可能的实现方式中，所述行驶方向特征确定模块，还用于：在所述至少一个夹角中的多个夹角对应于同一目标预设范围时，调整所述多个预设范围中的至少一个预设范围，以使所述调整后的每个目标预设范围仅对应于一个所述夹角；将所述调整后的多个目标预设范围对应的多个行驶方向特征，确定为从所述第一驶入车道组至所述多个夹角对应的多个驶出车道组的多个行驶方向特征。
39.基于上述技术方案，针对至少一个夹角的数量不大于多个预设范围的数量的场景，在至少一个夹角中的多个夹角对应于同一目标预设范围时，通过调整多个预设范围中的至少一个预设范围，以使调整后的每个目标预设范围仅对应于一个夹角；并将调整后的多个目标预设范围对应的多个行驶方向特征，确定为从第一驶入车道组至多个夹角对应的多个驶出车道组的多个行驶方向特征，这样，所确定的第一驶入车道组至不同驶出车道组的行驶方向特征均不相同，从而避免误判。
40.根据第二方面，在第二方面的第七种可能的实现方式中，所述行驶方向特征确定模块，还用于：在所述至少一个夹角的数量大于所述多个预设范围的数量，且所述至少一个夹角中的多个夹角对应于同一目标预设范围时，划分所述同一目标预设范围为多个子预设范围，所述多个子预设范围与多个子行驶方向特征一一对应，且每个所述子预设范围至多对应于所述多个夹角中的一个夹角；将与多个子目标预设范围对应的多个子行驶方向特征，确定为从所述第一驶入车道组至与所述多个夹角对应的多个驶出车道组的多个行驶方向特征。
41.基于上述技术方案，针对至少一个夹角的数量大于多个预设范围的数量的场景，在至少一个夹角中的多个夹角对应于同一目标预设范围时，通过划分同一目标预设范围为多个子预设范围，以使子预设范围至多对应于多个夹角中的一个夹角；从而将与多个子目标预设范围对应的多个子行驶方向特征，确定为从第一驶入车道组至与多个夹角对应的多个驶出车道组的多个行驶方向特征，这样，所确定的第一驶入车道组至不同驶出车道组的行驶方向特征均不相同，从而避免误判。
42.根据第二方面，在第二方面的第八种可能的实现方式中，所述自动标注模块，还用于：根据所述至少一个行驶方向特征，确定与所述至少一个行驶方向特征对应的至少一个
标注曲线；确定至少一个驶入车道与所述路口区域的至少一个驶入相接点；确定所述至少一个驶出车道组中的至少一个驶出车道与所述路口区域的至少一个驶出相接点；根据所述至少一个驶入相接点、所述至少一个驶出相接点及所述至少一个标注曲线，在所述路口区域内，标注连接所述至少一个驶入车道到所述至少一个驶出车道组中的至少一个驶出车道的车道线。
43.基于上述技术方案，根据至少一个行驶方向特征，确定至少一个行驶方向特征对应的至少一个标注曲线，并确定驶入相接点及驶出相接点，从而标注连接第一驶入车道组中的至少一个驶入车道到至少一个驶出车道组中的至少一个驶出车道的车道线，这样，利用不同的标注曲线标注不同行驶方向特征所对应的第一驶入车道组中的至少一个驶入车道到至少一个驶出车道组中的至少一个驶出车道的车道线，从而使所标注的路口区域内的车道线更加平滑，从而使得导航车辆沿该车道线行驶时更加平稳。
44.根据第二方面，在第二方面的第九种可能的实现方式中，所述自动标注模块，还用于：确定所述第一驶入车道组中的至少一个驶入车道的行驶方向规定；根据所述至少一个行驶方向特征和所述行驶方向规定，在所述路口区域内标注连接所述第一驶入车道组中的至少一个驶入车道与所述至少一个驶出车道组中的至少一个驶出车道的车道线。
45.基于上述技术方案，考虑到第一驶入车道组中至少一个驶入车道通常具有行驶方向规定，因此，根据至少一个行驶方向特征和第一驶入车道组中的至少一个驶入车道的行驶方向规定，在路口区域内标注连接第一驶入车道组中的至少一个驶入车道与至少一个驶出车道组中的至少一个驶出车道的车道线，从而满足实际路口区域的实际交通规则。
46.根据第二方面，或第二方面的多种的实现方式中一种或几种实现方式，在第一方面的第十种可能的实现方式中，所述行驶方向特征包括左转、右转、掉头、直行中的一项或多项。
47.基于上述技术方案，行驶方向特征可以与现有交通规则中所规定的车辆在路口区域的常用的行驶方向相对应，从而符合实际应用场景。
48.第三方面，本技术的实施例提供了一种车道线标注装置，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行所述指令时实现上述第一方面或者第一方面的多种可能的实现方式中的一种或几种的车道线标注方法。
49.基于上述技术方案，路口区域可以与至少一个驶入车道组和至少一个驶出车道组相接，其中，至少一个驶入车道组中的每个驶入车道组包括沿相同方向驶入该路口区域的至少一个驶入车道，至少一个驶出车道组中的每个驶出车道组包括沿相同方向驶出该路口区域的至少一个驶出车道，通过确定至少一个驶入车道组中的第一驶入车道组所在方向与至少一个驶出车道组所在方向之间的至少一个夹角；根据至少一个夹角确定从第一驶入车道组至至少一个驶出车道组的至少一个行驶方向特征；进而根据至少一个行驶方向特征，在路口区域内标注连接第一驶入车道组中的至少一个驶入车道与至少一个驶出车道组中的至少一个驶出车道的车道线；无需在路口区域内采集行驶数据，计算时间复杂度低，实现了路口区域内车道线的快速自动化标注，提高了高精度地图的制图效率，节约了制图成本。
50.第四方面，本技术的实施例提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括计算机指令，当所述计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面或者第一方面的多种可能的实现方式中的一种或几种的车道线标注方法。
51.基于上述技术方案，路口区域可以与至少一个驶入车道组和至少一个驶出车道组相接，其中，至少一个驶入车道组中的每个驶入车道组包括沿相同方向驶入该路口区域的至少一个驶入车道，至少一个驶出车道组中的每个驶出车道组包括沿相同方向驶出该路口区域的至少一个驶出车道，通过确定至少一个驶入车道组中的第一驶入车道组所在方向与至少一个驶出车道组所在方向之间的至少一个夹角；根据至少一个夹角确定从第一驶入车道组至至少一个驶出车道组的至少一个行驶方向特征；进而根据至少一个行驶方向特征，在路口区域内标注连接第一驶入车道组中的至少一个驶入车道与至少一个驶出车道组中的至少一个驶出车道的车道线；无需在路口区域内采集行驶数据，计算时间复杂度低，实现了路口区域内车道线的快速自动化标注，提高了高精度地图的制图效率，节约了制图成本。
52.第五方面，本技术的实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机可读代码，或者承载有计算机可读代码的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可读代码在电子设备中运行时，所述电子设备中的处理器执行上述第一方面或者第一方面的多种可能的实现方式中的一种或几种的车道线标注方法。
53.基于上述技术方案，路口区域可以与至少一个驶入车道组和至少一个驶出车道组相接，其中，至少一个驶入车道组中的每个驶入车道组包括沿相同方向驶入该路口区域的至少一个驶入车道，至少一个驶出车道组中的每个驶出车道组包括沿相同方向驶出该路口区域的至少一个驶出车道，通过确定至少一个驶入车道组中的第一驶入车道组所在方向与至少一个驶出车道组所在方向之间的至少一个夹角；根据至少一个夹角确定从第一驶入车道组至至少一个驶出车道组的至少一个行驶方向特征；进而根据至少一个行驶方向特征，在路口区域内标注连接第一驶入车道组中的至少一个驶入车道与至少一个驶出车道组中的至少一个驶出车道的车道线；无需在路口区域内采集行驶数据，计算时间复杂度低，实现了路口区域内车道线的快速自动化标注，提高了高精度地图的制图效率，节约了制图成本。
54.本技术的这些和其他方面在以下(多个)实施例的描述中会更加简明易懂。
附图说明
55.包含在说明书中并且构成说明书的一部分的附图与说明书一起示出了本技术的示例性实施例、特征和方面，并且用于解释本技术的原理。
56.图1示出根据本技术一实施例的一种十字路口区域的示意图；
57.图2示出根据本技术一实施例的一种t字路口区域的示意图；
58.图3示出根据本技术一实施例的一种y字路口区域的示意图；
59.图4示出根据本技术一实施例的一种车道线标注方法的流程图；
60.图5示出根据本技术一实施例的在十字路口区域内标注车道线的示意图；
61.图6示出根据本技术一实施例的在t字路口区域内标注车道线的示意图；
62.图7示出根据本技术一实施例的在y字路口区域内标注车道线的示意图；
63.图8示出根据本技术一实施例的一种划分驶入车道组及驶出车道组的方法的流程图；
64.图9示出根据本技术一实施例的方向角示意图；
65.图10示出根据本技术一实施例的一种确定行驶方向特征的方法的流程图；
66.图11示出根据本技术一实施例的第一驶入车道组方向角为π/2时行驶方向特征示
意图；
67.图12示出根据本技术一实施例的在多个夹角对应于同一目标预设范围时确定行驶方向特征的方法的流程图；
68.图13示出根据本技术一实施例的一种x字路口区域示意图；
69.图14示出根据本技术一实施例的一种通过调整预设范围确定行驶方向特征的方法的流程图；
70.图15示出根据本技术一实施例的一种通过划分预设范围确定行驶方向特征的方法的流程图；
71.图16示出根据本技术一实施例的一种复杂路口区域示意图；
72.图17示出根据本技术一实施例的一种通过不同标注曲线标注车道线的方法的流程图；
73.图18示出根据本技术一实施例的驶入相接点及驶出相接点的示意图；
74.图19示出根据本技术一实施例的一种根据驶入车道的行驶方向规定标注车道线的方法的流程图；
75.图20示出根据本技术一实施例的一个实际十字路口区域的示意图；
76.图21示出根据本技术一实施例的在图20中实际十字路口区域内标注的车道线的示意图；
77.图22示出根据本技术一实施例的在一个实际t字路口区域内标注的车道线的示意图；
78.图23示出根据本技术一实施例的在一个实际y字路口区域内标注的车道线的示意图；
79.图24示出根据本技术一实施例的一种车道线标注装置的结构示意图；
80.图25示出根据本技术一实施例的另一种车道线标注装置的结构示意图。
具体实施方式
81.以下将参考附图详细说明本技术的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。
82.在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。
83.另外，为了更好的说明本技术，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本技术同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本技术的主旨。
84.高精度地图在位置查找、自动导航、自动驾驶等场景中起到至关重要的作用。通常高精度地图的制图过程如下：首先，由技术人员驾驶地图采集车辆，采集所经过区域周围的环境信息，并对所采集的各种环境信息进行融合处理，生成带有颜色的电子地图。然后，制图人员采用地图标注软件，对所生成的电子地图进行自动化或者人工标注出各种交通信息，交通信息可以包括车道线、道路指示牌、道路标识、路口区域等等。
85.在一些场景中，对高精度地图的路口区域内的交通信息具有较高要求；例如，在自
动驾驶过程中，自动驾驶车辆按照预先在高精度地图上规划好的路径行驶，此时，规划好的路径至少需要精确到车道级别。
86.相关技术中，通过制图人员人工标注的方式或者自动化标注的方式，在高精度地图中标注路口区域内的车道线，存在制图效率低，制图成本高的技术问题。
87.为了解决上述技术问题，本技术实施例提出了一种车道线标注的技术方案，该技术方案可以用于在地图中的路口区域内标注车道线，能够提高制图效率，减少制图成本。
88.本技术实施例中，地图可以为标注出路口区域的电子地图，还可以为未标注出路口区域的电子地图。路口区域指地图中不同道路会合的区域；可以将已经在地图中标注出的路口区域作为本技术实施例中路口区域；也可以根据地图已有信息，确定本技术实施例中的路口区域，例如，可以根据地图中不同道路会合点附近的车道线、停止线及其他相关的已有信息，确定路口区域。
89.一个路口区域可以与多条道路相接，每条道路可以包括一个或多个车道。根据与路口区域相接道路的数量及各相接道路之间的空间位置关系，路口区域可以分为多种类型，例如：十字路口区域、y字路口区域、t字路口区域(又称丁字路口区域)、环岛路口区域(又称转盘路口区域)、x型路口区域、错位t型路口区域、错位y型路口区域、立体交叉路口区域、多叉路口区域等等，本技术实施例对路口区域的类型不作限定。
90.本技术实施例中，路口区域可以与至少一个驶入车道组和至少一个驶出车道组相接，其中，至少一个驶入车道组中的每个驶入车道组中包括沿相同方向驶入该路口区域的至少一个驶入车道，至少一个驶出车道组中的每个驶出车道组中包括沿相同方向驶出该路口区域的至少一个驶出车道。
91.下面分别以十字路口区域、t字路口区域、y字路口区域为例，对本技术实施例中路口区域进行示例性说明。
92.以路口区域为十字路口区域为例，图1示出根据本技术一实施例的一种十字路口区域的示意图，如图1所示，图1中矩形区域表示该十字路口区域。该十字路口区域与四条道路相接，其中，一条道路包括车道a、车道b、车道c；一条道路包括车道d、车道e；一条道路包括车道f、车道g、车道h；一条道路包括车道i、车道j；每一车道中实线表示车道边线、虚线表示车道中心线，箭头表示该车道驶入该十字路口区域或驶出该十字路口区域的方向。
93.如图1所示，该十字路口区域与四个驶入车道组和四个驶出车道组相接，四个驶入车道组分别为驶入车道组a、驶入车道组b、驶入车道组c、驶入车道组d；其中，在驶入车道组a中包括沿y方向驶入该十字路口区域的车道b和车道c，在驶入车道组b中包括沿x相反方向驶入该十字路口区域的车道e，在驶入车道组c中包括沿y相反方向驶入该十字路口区域的车道h，在驶入车道组d中包括沿x方向驶入该十字路口区域的车道j。四个驶出车道组分别为驶出车道组a’、驶出车道组b’、驶出车道组c’、驶出车道组d’；其中，在驶出车道组a’中包括沿y相反方向驶出该十字路口区域的车道a，在驶出车道组b’中包括沿x方向驶出该十字路口区域的车道d，在驶出车道组c’中包括沿y方向驶出该十字路口区域的车道g和车道f，在驶出车道组d’中包括沿x相反方向驶出该十字路口区域的车道i。
94.以路口区域为t字路口区域为例，图2示出根据本技术一实施例的一种t字路口区域的示意图，如图2所示，图2中矩形区域表示该t字路口区域。该t字路口区域与三条道路相接，其中，一条道路包括车道k、车道l、车道m；一条道路包括车道n、车道o；一条道路包括车
道p、车道q；每一车道中实线表示车道边线、虚线表示车道中心线，箭头表示该车道驶入该t字路口区域或驶出该t字路口区域的方向。
95.如图2所示，该t字路口区域与三个驶入车道组和三个驶出车道组相接，三个驶入车道组分别为驶入车道组e、驶入车道组f、驶入车道组g；其中，在驶入车道组e中包括沿y方向驶入该t字路口区域的车道l和车道m，在驶入车道组f中包括沿x相反方向驶入该t字路口区域的车道o，在驶入车道组g中包括沿x方向驶入该t字路口区域的车道q。三个驶出车道组分别为驶出车道组e’、驶出车道组f’、驶出车道组g’；其中，在驶出车道组e’中包括沿y相反方向驶出该t字路口区域的车道k，在驶出车道组f’中包括沿x方向驶出该t字路口区域的车道n，在驶出车道组g’中包括沿x相反方向驶出该t字路口区域的车道p。
96.以路口区域为y字路口区域为例，图3示出根据本技术一实施例的一种y字路口区域的示意图，如图3所示，图3中六边形区域表示该y字路口区域。该y字路口区域与三条道路相接，其中，一条道路包括车道r、车道s、车道t；一条道路包括车道u、车道v；一条道路包括车道w、车道z；每一车道中实线表示车道边线、虚线表示车道中心线，箭头表示该车道驶入该y字路口区域或驶出该y字路口区域的方向。
97.如图3所示，该y字路口区域与三个驶入车道组和三个驶出车道组相接，三个驶入车道组分别为驶入车道组h、驶入车道组i、驶入车道组j；其中，在驶入车道组h中包括沿y方向驶入该y字路口区域的车道s和车道t，在驶入车道组i中包括沿与x的相反方向成一定角度驶入该y字路口区域的车道v，在驶入车道组j中包括沿与x方向成一定角度驶入该y字路口区域的车道z。三个驶出车道组分别为驶出车道组h’、驶出车道组i’、驶出车道组j’；其中，在驶出车道组h’中包括沿y相反方向驶出该y字路口区域的车道r，在驶出车道组i’中包括沿与x方向成一定角度驶出该y字路口区域的车道u，在驶出车道组j’中包括沿与x相反方向成驶入角度驶出该y字路口区域的车道w。
98.在上述图1、图2、图3中，车道边线表示位于车道两边边界的线，一个车道具有两条车道边线，两个车道边线之间的区域即为该车道；车道中心线表示位于车道中间的线，车道中心线可以通过车道边线确定，车道中心线可以为标注在地图中的虚拟的线。
99.需要说明的是，各车道驶入路口区域的方向及驶出路口区域的方向，可以根据不同国家或地区所规定的车道通行方向确定，上述图1、图2、图3中示出车道通行方向为右行制的场景，本技术实施例对此不作限定。另外，与路口区域相接的各条道路可以包括一个或多个车道，各条道路可以为单向通行或双向通行，因此，针对不同类型的路口区域，与路口区域相接的驶入车道组和驶出车道组的数量可以不同，上述图1、图2、图3中示出各条道路均为双向通行的场景，本技术实施例对此不作限定。
100.图4示出根据本技术一实施例的一种车道线标注方法的流程图，该方法可以用于在地图中的路口区域内标注车道线，该方法的执行主体可以服务器，例如：本地的服务器或服务器集群，云端的服务器或服务器集群等等，也可以为终端设备，例如：智能手机、上网本、平板电脑、笔记本电脑、可穿戴电子设备、车载设备、计算设备等等，如图4所示，该方法可以包括以下步骤：
101.步骤101、确定至少一个驶入车道组中的第一驶入车道组所在方向与至少一个驶出车道组所在方向之间的至少一个夹角。
102.其中，第一驶入车道组所在方向表示车辆通过该第一驶入车道组驶入路口区域时
的方向，示例性地，可以将第一驶入车道组中至少一个驶入车道的车道线方向确定为第一驶入车道组所在方向，其中，驶入车道的车道线方向可以为该车道线与路口区域相接部分的方向，例如，若驶入车道的车道线与路口区域相接的部分为直线，则将该直线的方向确定为第一驶入车道组所在方向，若驶入车道的车道线与路口区域相接的部分为曲线，则可求取该曲线的切线方向，并将该曲切线方向确定为第一驶入车道组所在方向。
103.驶出车道组所在方向表示车辆通过该驶出车道组驶出路口区域时的方向；示例性地，可以将驶出车道组中至少一个驶出车道的车道线方向确定为驶出车道组所在方向，其中，驶出车道的车道线方向可以为该车道线与路口区域相接部分的方向，例如，若驶出车道的车道线与路口区域相接的部分为直线，则将该直线的方向确定为该驶出车道组所在方向，若驶出车道的车道线与路口区域相接的部分为曲线，则可求取该曲线的切线方向，并将该切线方向确定为驶出车道组所在方向。
104.示例性地，可以通过方向角、或方位角等方式表示驶入车道的车道线方向、驶出车道的车道线方向、第一驶入车道组所在方向及第驶出车道组所在方向。需要说明的是，本技术中方向角、方位角、夹角等均可以采用角度或弧度等表示，为了方便描述，本技术实施例中统一采用弧度表示。
105.当第一驶入车道组包括一个驶入车道，或者包括多个驶入车道且各驶入车道的车道线的方向角相同时，可以将任一驶入车道的车道线的方向角作为第一驶入车道组的方向角；相应的，当驶出车道组包括一个驶出车道，或者包括多个驶出车道且各驶出车道的车道线的方向角相同时，可以将任一驶出车道的车道线的方向角作为该驶出车道组的方向角。
106.当第一驶入车道组包括多个驶入车道且各驶入车道的车道线的方向角不完全相同时，可以将第一驶入车道组中各驶入车道的车道线的方向角的平均值，作为第一驶入车道组的方向角。相应的，当驶出车道组包括多个驶出车道且各驶出车道的车道线的方向角不完全相同时，可以将该驶出车道组中各驶出车道的车道线的方向角的平均值作为该驶出车道组的方向角。
107.示例性地，可以求取驶出车道组的方向角与第一驶入车道组的方向角的差值，并将该差值作为第一驶入车道组所在方向与驶出车道组所在方向之间的夹角。
108.举例来说，如上述图1所示，根据标准方向(如：x方向或y方向)，则可以确定驶入车道组b的方向角与驶出车道组a’的方向角，求取驶出车道组a’的方向角与驶入车道组b的方向角的差值，得到驶入车道组b所在方向与驶出车道组a’所在方向之间的夹角。
109.如上述图2所示，根据标准方向(如：x方向或y方向)，则可以确定驶入车道组g的方向角与驶出车道组e’的方向角，求取驶出车道组e’的方向角与驶入车道组g的方向角的差值，得到驶入车道组g所在方向与驶出车道组e’所在方向之间的夹角。
110.如上述图3所示，根据标准方向(如：x方向或y方向)，则可以确定驶入车道组j的方向角与驶出车道组i’的方向角，求取驶出车道组i’的方向角与驶入车道组j的方向角的差值，得到驶入车道组j所在方向与驶出车道组i’所在方向之间的夹角。
111.步骤102、根据至少一个夹角确定从第一驶入车道组至至少一个驶出车道组的至少一个行驶方向特征。
112.示例性地，行驶方向特征可以包括左转、右转、掉头、直行中的一项或多项。行驶方向特征可以与现有交通规则中所规定的车辆在路口区域的常用的行驶方向相对应，从而符
合实际应用场景。
113.该步骤中，根据第一驶入车道组所在方向与驶出车道组所在方向之间的夹角的不同，可知第一驶入车道组所在方向及驶出车道组所在方向存在不同的空间关系，例如，当夹角较小(例如，接近0或-2π或2π)时，可知第一驶入车道组所在方向与该驶出车道组所在方向接近于平行，此时可以确定第一驶入车道组至该驶出车道组的行驶方向特征为直行；当夹角较大(例如，接近-π或π)时，可知第一驶入车道组所在方向与该驶出车道组所在方向可能为相反方向，此时可以确定第一驶入车道组至该驶出车道组的行驶方向特征为掉头；当夹角介于较小与较大之间(例如，接近-π/2或π/2或3*π/2或-3*π/2)时，可知第一驶入车道组所在方向与该驶出车道组所在方向成一定的空间角度，此时可以确定第一驶入车道组至该驶出车道组的行驶方向特征为左转或右转，并可以根据第一驶入车道组与该驶出车道组的空间位置，进一步确定行驶方向特征。
114.举例来说，如上述图1所示，驶入车道组b所在方向与驶出车道组a’所在方向之间的夹角介于较小与较大之间，可以确定驶入车道组b至驶出车道组a’的行驶方向特征为左转或右转，根据驶入车道组b与驶出车道组a’的空间位置，可以进一步确定驶入车道组b至驶出车道组a’的行驶方向特征为左转。
115.如上述图2所示，驶入车道组g所在方向与驶出车道组e’所在方向之间的夹角介于较小与较大之间，可以确定驶入车道组g至驶出车道组e’的行驶方向特征为左转或右转，根据驶入车道组g至驶出车道组e’的空间位置，可以进一步确定驶入车道组g至驶出车道组e’的行驶方向特征为右转。
116.如上述图3所示，驶入车道组j所在方向与驶出车道组i’所在方向之间的夹角较小，可以确定驶入车道组j至驶出车道组i’的行驶方向特征为直行。
117.步骤103、根据至少一个行驶方向特征，在路口区域内标注连接第一驶入车道组中的至少一个驶入车道与至少一个驶出车道组中的至少一个驶出车道的车道线。
118.其中，车道线可以为虚拟车道线，即在实际路口区域并未设置，但可以在电子地图中显示的车道线。示例性地，可以以虚线的形式在高精度地图中显示路口区域内所标注的连接第一驶入车道组中的至少一个驶入车道及驶出车道组中的至少一个驶出车道的车道线。
119.示例性地，车道线可以包括车道边线和/或车道中心线。即可以根据行驶方向特征，在路口区域内标注连接第一驶入车道组中的至少一个驶入车道及驶出车道组中的至少一个驶出车道的车道边线，或者，在路口区域内标注连接第一驶入车道组中的至少一个驶入车道及驶出车道组中的至少一个驶出车道的车道中心线，或者，在路口区域内同时标注连接第一驶入车道组中至少一个驶入车道及驶出车道组中的至少一个驶出车道的车道边线和车道中心线。
120.示例性地，可以采用贝塞尔曲线或样条曲线等任意曲线类型标注连接第一驶入车道组中的至少一个驶入车道及驶出车道组中的至少一个驶出车道的车道线，本技术实施例对此不作限定。
121.示例性地，驶入车道组中的驶入车道和驶出车道组中的驶出车道之间，可以根据预设的规则建立对应关系，将相对应的驶入车道和驶出车道之间以车道线进行标注，例如，如果驶入车道组中的驶入车道和驶出车道组中的驶出车道数量相同，则可以建立一一对应
关系(即一个驶入车道对应一个驶出车道)，对应的原则是所标注的连接驶入车道与驶出车道的车道线之间不交叉(即车道中心线在路口区域内没有交点)。如果驶入车道组中驶入车道和驶出车道组中的驶出车道数量不相同，则可以结合交通规则的规定，或者交通安全的考量，建立对应关系，例如，驶入车道组包括4个驶入车道，驶出车道组包括3个驶出车道，可以让最内侧(靠近道路中线一侧)两条驶入车道共同对应最内侧一条驶出车道，其他驶入车道和驶出车道一一对应，且保证连接驶入车道与驶出车道的车道线之间不交叉，这样，当出现前方车道变少的情况，最内侧车道的车辆可向外并线汇入最内侧驶出车道；如果交通规则相关信息已经指定了车道线的对应关系，比如指定了最外侧两条驶入车道共同对应最外侧一条驶出车道，则可按照该指定的对应关系标注连接驶入车道与驶出车道的车道线。再例如，驶入车道组包括2个驶入车道，驶出车道组包括3个驶出车道，可以让最内侧(靠近道路中线一侧)一条驶入车道对应最内侧两条驶出车道，另一条驶入车道对应最外侧(远离道路中线一侧)的驶出车道，且保证连接驶入车道与驶出车道的车道线之间不交叉，这样，当出现前方车道变多的情况，最内侧车道的车辆可分流在最内侧的两个驶出车道；如果交通规则相关信息已经指定了车道线的对应关系，比如指定了最外侧一条驶入车道共同对应最外侧两条驶出车道，则可按照该指定的对应关系标注连接驶入车道与驶出车道的车道线。
122.举例来说，图5示出根据本技术一实施例的在十字路口区域内标注车道线的示意图，如图5所示，在上述图1的基础上，根据上述步骤102确定的驶入车道组d至驶出车道组c’的行驶方向特征为左转，此时，驶入车道为一条，驶出车道为两条，则将车道j与车道g、车道f分别对应，在路口区域内标注连接车道j与车道g的车道线，及车道j与车道f的车道线。
123.图6示出根据本技术一实施例的在t字路口区域内标注车道线的示意图，如图6所示，在上述图2的基础上，根据上述步骤102确定的驶入车道组e至驶出车道组g’的行驶方向特征为左转，此时，驶入车道为两条，驶出车道为一条，则将车道l和车道m均与车道p对应，在路口区域内标注连接车道l与车道p的车道线，及车道m与车道p的车道线。
124.图7示出根据本技术一实施例的在y字路口区域内标注车道线的示意图，如图7所示，在上述图3的基础上，根据上述步骤102确定的驶入车道组j至驶出车道组i’的行驶方向特征为直行，此时，驶入车道为一条，驶出车道也为一条，则可以自动在路口区域内标注连接车道z及车道u的车道线。
125.本技术实施例中，路口区域可以与至少一个驶入车道组和至少一个驶出车道组相接，其中，至少一个驶入车道组中的每个驶入车道组包括沿相同方向驶入该路口区域的至少一个驶入车道，至少一个驶出车道组中的每个驶出车道组包括沿相同方向驶出该路口区域的至少一个驶出车道，通过确定至少一个驶入车道组中的第一驶入车道组所在方向与至少一个驶出车道组所在方向之间的至少一个夹角；根据至少一个夹角确定从第一驶入车道组至至少一个驶出车道组的至少一个行驶方向特征；进而根据至少一个行驶方向特征，在路口区域内标注连接第一驶入车道组中的至少一个驶入车道与至少一个驶出车道组中的至少一个驶出车道的车道线；无需在路口区域内采集行驶数据，计算时间复杂度低(o(m*n)：m表示驶入车道组的数量，n为驶出车道组的数量)，实现了路口区域内车道线的快速自动化标注，提高了高精度地图的制图效率，节约了制图成本。
126.可选的，上述图4中还可以包括步骤100、将与路口区域相接的多个车道划分为至少一个驶入车道组及至少一个驶出车道组。
127.当地图中已知信息未包括路口区域与至少一个驶入车道组和至少一个驶出车道组相接，其中，驶入车道组中包括沿相同方向驶入该路口区域的驶入车道，驶出车道组中包括沿相同方向驶出该路口区域的驶出车道的情况下，则可以执行该步骤100，将与路口区域相接的多个车道划分为至少一个驶入车道组及至少一个驶出车道组。
128.示例性地，可以将沿相同方向驶入该路口区域或沿相同方向驶出该路口区域作为分类依据，将与路口区域相接的各车道进行分类，得到与路口区域相接的至少一个驶入车道组和至少一个驶出车道组；其中，驶入车道组中包括沿相同方向驶入该路口区域的驶入车道，驶出车道组中包括沿相同方向驶出该路口区域的驶出车道。其中，路口区域相接的各车道驶入该路口区域的方向或驶出该路口区域的方向可以根据地图中的已知信息确定，例如，可以根据与路口区域相接车道的车道边线和/或车道中心线的方向角，确定各车道驶入该路口区域的方向或驶出该路口区域的方向。
129.该步骤中将与路口区域相接的车道划分为驶入车道组及驶出车道组的结果，可以参照上述图1、图2、图3中各驶入车道组及各驶出车道组，在此不再赘述。
130.下面对上述图4中步骤100-步骤103进行进一步说明。
131.图8示出根据本技术一实施例的一种划分驶入车道组及驶出车道组的方法的流程图，如图8所示，上述步骤100中，将与路口区域相接的车道划分为驶入车道组及驶出车道组，可以包括以下步骤：
132.步骤801、确定与路口区域相接的车道为驶入车道或驶出车道。
133.示例性地，可以根据地图中各车道的已知信息，确定各车道为驶入车道或驶出车道；例如，若地图中标注一个车道用于车辆驶入该路口区域，则确定该车道为驶入车道，若地图中标注一个车道用于车辆驶出该路口区域，则确定该车道为驶出车道。
134.步骤802、确定各车道驶入该路口区域的方向或驶出该路口区域的方向。
135.其中，各车道驶入路口区域的方向或驶出路口区域的方向可以根据地图中的已知信息确定；还可以根据各车道的车道线与路口区域相接部分的方向确定。例如，若车道的车道线与路口区域相接的部分为直线，则将该直线的方向确定车道驶入路口区域的方向或驶出路口区域的方向，若车道的车道线与路口区域相接的部分为曲线，则可求取该曲线的切线方向，并将该曲切线方向确定为车道驶入路口区域的方向或驶出路口区域的方向。示例性地，可以通过方向角或方位角等表示各车道的车道线与路口区域相接部分的方向及各车道驶入该路口区域的方向或驶出该路口区域的方向。
136.该步骤中，可以根据各车道的车道线与路口区域相接部分在电子地图中已有的坐标系或预设的坐标系中的方向角，表示各车道的车道线与路口区域相接部分的方向，即各车道驶入该路口区域的方向或驶出该路口区域的方向。其中，预设的坐标系可以根据地图的投影方法等进行设定，本技术对此不作限定。
137.考虑到现有高精度地图使用的投影方法一般为：通用横轴墨卡托投影(universal transverse mercator，utm)，通用横轴墨卡托投影使用笛卡尔坐标系，标记南纬80度到北纬84度之间的所有位置，因此，本技术实施例中坐标系采用笛卡尔坐标系进行示例性说明。
138.图9示出根据本技术一实施例的方向角示意图。如图9所示，采用笛卡尔坐标系，其中，x方向的方向角为0，y方向的方向角为π/2，x相反方向的方向角为π，y相反方向的方向角为-π/2，则在此坐标系中，方向角的范围为(-π,π]。
139.根据各车道与路口区域相接部分在图9坐标系中的位置，可以确定该车道的车道线与路口区域相接部分的方向角，即各车道驶入该路口区域的方向角或驶出该路口区域的方向角。示例性地，当某一车道沿x方向驶入该路口区域时，该车道驶入该路口区域的方向角为0，当某一车道沿y方向驶出该路口区域时，该车道驶出该路口区域的方向角为π/2，当某一车道沿x相反方向驶出该路口区域时，该车道驶出该路口区域的方向角为π，当某一车道沿y相反方向驶入该路口区域时，该车道驶入该路口区域的方向角为-π/2。
140.步骤803、根据各车道驶入该路口区域的方向或驶出该路口区域的方向，将各车道划分为驶入车道组及驶出车道组。
141.遍布与路口区域相接的所有车道，将驶入该路口区域的方向相同的所有驶入车道划分为同一驶入车道组，将驶出该路口区域的方向相同的所有驶出车道划分为同一驶出车道组。示例性地，若两个车道驶入该路口区域的方向角均为0，则将这两个车道划分为同一驶入车道组；若两个车道驶出该路口区域的方向角均为π/2，则将这两个车道划分为同一驶出车道组。
142.举例来说，以图1中十字路口区域为例，参照图9中的坐标系，设图1中x方向的方向角为0，y方向的方向角为π/2，x相反方向的方向角为π，y相反方向的方向角为-π/2，如上述图1所示，根据各车道中箭头所指示的方向可以确定各车道为驶入车道或驶出车道，如：车道b、车道c、车道e等均为驶入该十字路口区域的车道，车道a、车道d等为驶出该十字路口区域的车道。由于车道b和车道c沿y方向驶入该十字路口区域，则确定车道b和车道c驶入该十字路口区域的方向角为π/2；车道e沿x相反方向驶入该十字路口区域，则确定车道e驶入该十字路口区域的方向角为π；车道a沿y相反方向驶出该十字路口区域，则确定车道a驶出该十字路口区域的方向角为-π/2；车道d沿x方向驶出该十字路口区域，则确定车道a驶出该十字路口区域的方向角为0。进而，可以将驶入该十字路口区域的方向角相同的车道b和车道c划分为驶入车道组a，同理，可以将车道a划分为驶出车道组a’，可以将车道e划分为驶出车道组b，可以将车道d划分为驶出车道组b’。
143.以图2中t字路口区域为例，参照图9中的坐标系，设图2中x方向的方向角为0，y方向的方向角为π/2，x相反方向的方向角为π，y相反方向的方向角为-π/2，如上述图2所示，根据各车道中箭头所指示的方向可以确定各车道为驶入车道或驶出车道，如：车道l、车道m等均为驶入该t字路口区域的车道，车道k等为驶出该t字路口区域的车道。由于车道l和车道m沿y方向驶入该t字路口区域，则确定车道l和车道m驶入该t字路口区域的方向角为π/2；车道k沿y相反方向驶出该t字路口区域，则确定车道k驶出该t字路口区域的方向角为-π/2。进而，可以将驶入该t字路口区域的方向角相同的车道l和车道m划分为驶入车道组e，同理，可以将车道k划分为驶出车道组e’。
144.以图3中y字路口区域为例，参照图9中的坐标系，设图3中x方向的方向角为0，y方向的方向角为π/2，x相反方向的方向角为π，y相反方向的方向角为-π/2，如上述图3所示，根据各车道中箭头所指示的方向可以确定各车道为驶入车道或驶出车道，如：车道s、车道t、车道z等均为驶入该y字路口区域的车道，车道r、车道u等为驶出该y字路口区域的车道。由于车道s和车道t沿y方向驶入该y字路口区域，则确定车道s和车道t驶入该y字路口区域的方向角为π/2；车道r沿y相反方向驶出该y字路口区域，则确定车道r驶出该y字路口区域的方向角为-π/2；车道z与y字路口区域相接部分的方向角为-π/4，则确定车道u驶出该y字路
口区域的方向角为π/4。进而，可以将驶入该y字路口区域的方向角相同的车道s和车道t划分为驶入车道组h，同理，可以将车道r划分为驶出车道组h’。
145.进一步地，在上述步骤101中，可以参照图9中的坐标系，确定至少一个驶入车道组中的第一驶入车道组所在方向与至少一个驶出车道组所在方向之间的夹角。可以根据坐标系中各车道的车道线与路口区域相接部分的方向角，确定第一驶入车道组所在方向与至少一个驶出车道组所在方向之间的夹角。
146.举例来说，如上述图1所示，将车道a的车道线与十字路口区域相接部分的方向角-π/2作为驶出车道组a’的方向角；将车道e的车道线与十字路口区域相接部分的方向角π作为驶入车道组b的方向角；可得驶出车道组a’的方向角与驶入车道组b的方向角的差值为-3*π/2，即得到驶入车道组b所在方向与驶出车道组a’所在方向之间的夹角为-3*π/2。
147.如上述图2所示，将车道k的车道线与t字路口区域相接部分的方向角-π/2作为驶出车道组e’的方向角；将车道q的车道线与t字路口区域相接部分的方向角0作为驶入车道组g的方向角；可得驶出车道组e’的方向角与驶入车道组g的方向角的差值为-π/2，即得到驶入车道组g所在方向与驶出车道组e’所在方向之间的夹角为-π/2。
148.如上述图3所示，将车道u的车道线与y字路口区域相接部分的方向角π/4作为驶出车道组i’的方向角；将车道z的车道线与y字路口区域相接部分的方向角-π/4作为驶入车道组j的方向角；可得驶出车道组i’的方向角与驶入车道组j的方向角的差值为π/2，即得到驶入车道组j所在方向与驶出车道组i’所在方向之间的夹角为π/2。
149.图10示出根据本技术一实施例的一种确定行驶方向特征的方法的流程图，如图10所示，上述步骤102中，根据至少一个夹角确定从第一驶入车道组至至少一个驶出车道组的至少一个行驶方向特征，可以包括以下步骤：
150.步骤1001、从第一驶入车道组对应的多个预设范围中，确定至少一个夹角所属的至少一个目标预设范围，其中，多个预设范围与多个行驶方向特征相一一对应。
151.示例性地，预设范围的数量可以为4个，即第一驶入车道组对应四个预设范围，且不同的预设范围之间无重合部分；不同的预设范围与不同的行驶方向特征一一对应，例如，四个预设范围可以分别与行驶方向特征左转、右转、掉头、直行一一对应。将第一驶入车道组所在方向与驶出车道组所在方向之间的夹角与四个预设范围进行比较，从而在这个四个预设范围中，选取出第一驶入车道组所在方向与驶出车道组所在方向之间的夹角所属的目标预设范围。
152.示例性地，第一驶入车道组对应的多个预设范围可以根据第一驶入车道组所在方向和预设阈值确定。其中，预设阈值的取值范围可以为[0，π/2)，为了方便描述，采用δ表示该预设阈值；第一驶入车道组所在方向可以利用方向角表示。
[0153]
由于不同的驶入车道组所在方向存在差异，此时，即便夹角相同，驶入车道组至驶出车道组的行驶方向特征可能不同，同时，考虑到实际道路中路口区域存在多种类型，同一行驶方向特征对应的驶出车道组所在方向与驶入车道组所在方向的夹角可能存在较大差异，因此，本技术实施例中根据预设阈值及驶入车道组所在方向确定预设范围，从而使得各预设范围与实际的行驶方向特征相对应，其中，预设阈值可以根据实际路口区域的类型进行设定。
[0154]
在一种可能的实现方式中，可以用与第一驶入车道组所在方向满足某一行驶方向
特征的参考方向，减去驶入车道组所在方向，得到一个参考值，该参考值加上预设阈值作为上限，减去预设阈值作为下限，得到对应于该行驶方向特征的预设范围。
[0155]
下面结合图11，以十字路口区域为例，对确定第一驶入车道组对应的四个预设范围进行示例性说明；图11示例性地示出第一驶入车道组方向角为π/2时行驶方向特征，可以理解的是，同理可以确定第一驶入车道组方向角为π、-π/2、0等不同方向角时行驶方向特征。
[0156]
图11示出根据本技术一实施例的第一驶入车道组方向角为π/2时行驶方向特征示意图。图11中空心箭头表示第一驶入车道组方向角，实心箭头表示驶出车道组方向角。如图11所示，第一驶入车道组方向角为π/2，若从第一驶入车道组至驶出车道组的行驶方向特征为左转，则驶出车道组方向角接近π或临近-π(即左转的参考方向)；用π或-π与π/2相减，得到π/2或-3*π/2(即参考值)，因此，结合δ，一个预设范围可以设置为[(π/2-δ),(π/2 δ)]、[(-3*π/2-δ),(-3*π/2 δ)],该预设范围与行驶方向特征-左转对应。若从第一驶入车道组至驶出车道组的行驶方向特征为右转，则驶出车道组方向角接近0；因此，结合δ，一个预设范围可以设置为[(-π/2-δ),(-π/2 δ)],该预设范围与行驶方向特征-右转对应。若从第一驶入车道组至驶出车道组的行驶方向特征为直行，则驶出车道组方向角接近π/2；因此，结合δ，一个预设范围可以设置为[(0-δ),(0 δ)],该预设范围与行驶方向特征-直行对应。若从第一驶入车道组至驶出车道组的行驶方向特征为掉头，则驶出车道组方向角接近-π/2；因此，结合δ，一个预设范围可以设置为[(-π-δ),(-π δ)],该预设范围与行驶方向特征-掉头对应。
[0157]
将上述所确定的第一驶入车道组不同方向角时，预设范围及其对应的行驶方向特征进行汇总，得到下述表1。
[0158]
表1-预设范围与行驶方向特征对应表
[0159][0160]
表1示出了第一驶入车道组不同方向角时，预设范围与行驶方向特征的对应关系。示例性地，可以通过查表1，确定第一驶入车道组所在方向与驶出车道组所在方向之间的夹
角所属的目标预设范围，例如，δ取π/4，若第一驶入车道组的方向角为0，第一驶入车道组所在方向与驶出车道组所在方向之间的夹角为π/6，通过查表1可得，π/6落在[(0-π/4),(0 π/4)]区间内，即该夹角所属的目标预设范围为[(0-π/4),(0 π/4)]，对应的行驶方向特征为直行。
[0161]
步骤1002、根据至少一个目标预设范围对应的至少一个行驶方向特征，确定从第一驶入车道组至至少一个驶出车道组的至少一个行驶方向特征。
[0162]
该步骤中，可以根据与步骤1001中所确定的目标预设范围一一对应的行驶方向特征，确定第一驶入车道组至驶出车道组的行驶方向特征，例如，目标预设范围对应的行驶方向特征为左转，则确定第一驶入车道组至所述驶出车道组的行驶方向特征为左转。
[0163]
以上述表1为例，当驶入车道组的方向角为π/2时，所确定的目标预设范围为[(0-δ),(0 δ)]，查表1可知，该目标预设范围对应的行驶方向特征为直行，则确定从第一驶入车道组至该驶出车道组的行驶方向特征为直行；当第一驶入车道组的方向角为π时，所确定的目标预设范围为[(-π/2-δ),(-π/2 δ)]，查表1可知，该目标预设范围对应的行驶方向特征为右转，则确定从第一驶入车道组至该驶出车道组的行驶方向特征为右转。
[0164]
本公开实施例中，通过从第一驶入车道组对应的多个预设范围中，确定第一驶入车道组所在方向与驶出车道组所在方向之间的夹角所属的目标预设范围，从而根据目标预设范围对应的行驶方向特征，确定从第一驶入车道组至该驶出车道组的行驶方向特征；计算时间复杂度低，实现了快速判断从第一驶入车道组至驶出车道组的行驶方向特征，同时，第一驶入车道组对应的多个预设范围可以根据驶入车道组所在方向和预设阈值确定，从而满足各种类型的路口区域。
[0165]
在一种可能的实现方式中，步骤1002中，根据至少一个目标预设范围对应的至少一个行驶方向特征，确定从第一驶入车道组至至少一个驶出车道组的至少一个行驶方向特征，包括：在多个预设范围中的每个预设范围至多对应于一个所述夹角时，将至少一个目标预设范围对应的至少一个行驶方向特征，确定为从第一驶入车道组至至少一个驶出车道组的至少一个行驶方向特征。
[0166]
本技术实施例中，针对至少一个夹角的数量不大于多个预设范围的数量的场景，且在多个预设范围中的每个预设范围至多对应于一个夹角时，例如，十字路口区域、t字路口区域、y字路口区域、x字路口区域等驶出车道组的数量不大于4，若预设范围的数量为4个，此时，通过上述步骤101、针对第一驶入车道组，可以得到第一驶入车道组所在方向与最多4个驶出车道组所在方向之间的夹角，则第一驶入车道组所在方向与不同驶出车道组所在方向之间的夹角可能属于不同的目标预设范围，对于任一目标预设范围，在4个夹角中只有一个夹角属于该目标预设范围，此时，可以将第一驶入车道组所在方向与驶出车道组所在方向之间的夹角所属的目标预设范围对应的行驶方向特征，确定为从第一驶入车道组至该驶出车道组的行驶方向特征，从而避免误判。
[0167]
举例来说，如上述图1所示，对于驶入车道组b，方向角为π，设δ＝π/4，可以得到驶入车道组b对应的四个预设范围，即：[(π/4),(3*π/4)]、[(-7*π/4),(-5*π/4)]，对应行驶方向特征-左转；[(-π/4),(π/4)]、[(-9*π/4),(-7*π/4)]、[(7*π/4),(9*π/4)]，对应行驶方向特征-直行；[(-3*π/4),(-π/4)]、[(5*π/4),(7*π/4)]，对应行驶方向特征-右转；[(-5*π/4),(-3*π/4)]、[(3*π/4),(5*π/4)]，对应行驶方向特征-掉头。对于驶出车道组a’的方向角
为-π/2，则驶入车道组b所在方向与驶出车道组a’所在方向之间的夹角为-3*π/2，属于预设范围[(π/4),(3*π/4)]、[(-7*π/4),(-5*π/4)]；对于驶出车道组b’的方向角为0，则驶入车道组b所在方向与驶出车道组b’所在方向之间的夹角为-π，属于预设范围[(-5*π/4),(-3*π/4)]、[(3*π/4),(5*π/4)]；对于驶出车道组c’的方向角为π/2，则驶入车道组b所在方向与驶出车道组c’所在方向之间的夹角为-π/2，属于预设范围[(-3*π/4),(-π/4)]、[(5*π/4),(7*π/4)]；对于驶出车道组d’的方向角为π，则驶入车道组b所在方向与驶出车道组d’所在方向之间的夹角为0，属于预设范围[(-π/4),(π/4)]、[(-9*π/4),(-7*π/4)]、[(7*π/4),(9*π/4)]；由此可知，在驶入车道组b所在方向与驶出车道组a’、驶出车道组b’、驶出车道组c’、驶出车道组d’所在方向的四个夹角中，每一夹角属于的目标预设范围互不相同，即多个预设范围中的每个预设范围至多对应于一个夹角，则可以根据各目标预设范围对应的行驶方向特征，确定从驶入车道组b至驶出车道组a’的行驶方向特征为左转、从驶入车道组b至驶出车道组b’的行驶方向特征为掉头、从驶入车道组b至驶出车道组c’的行驶方向特征为右转、从驶入车道组b至驶出车道组d’的行驶方向特征为直行。
[0168]
在一种可能的实现方式中，图12示出根据本技术一实施例的在多个夹角对应于同一目标预设范围时，确定行驶方向特征的方法的流程图，如图12所示，上述步骤1002中，根据至少一个目标预设范围对应的至少一个行驶方向特征，确定从第一驶入车道组至至少一个驶出车道组的至少一个行驶方向特征，可以包括以下步骤：
[0169]
步骤1201、在至少一个夹角中的多个夹角对应于同一目标预设范围时，确定多个夹角中绝对值最小的夹角。
[0170]
该步骤中，针对至少一个夹角的数量不大于多个预设范围的数量的场景，在上述得到的第一驶入车道组所在方向与多个驶出车道组所在方向之间的多个夹角中，多个夹角(如两个、三个等)可能对应于同一目标预设范围，例如，在y字路口区域、x字路口区域等方向不标准的路口区域，可能会出来两个驶出车道组所在方向较为接近，导致所确定的第一驶入车道组所在方向与这两个驶出车道组所在方向的两个夹角对应于同一目标预设范围，此时，可以定多个夹角中绝对值最小的夹角。
[0171]
步骤1202、将同一目标预设范围对应的行驶方向特征，确定为多个夹角中绝对值最小的夹角对应的第一行驶方向特征，第一行驶方向特征表示从第一驶入车道组到多个夹角中绝对值最小的夹角对应的驶出车道组的行驶方向特征。
[0172]
该步骤中，将同一目标预设范围对应的行驶方向特征，确定为上述步骤1201中绝对值最小的夹角对应的第一驶入车道组到该绝对值最小的夹角对应的驶出车道组的行驶方向特征。例如，目标预设范围对应的行驶方向特征为直行，则确定从绝对值最小的夹角对应的第一驶入车道组到驶出车道组的行驶方向特征为直行。
[0173]
步骤1203、根据多个夹角中其他夹角与多个夹角中绝对值最小的夹角之间的相对方向关系，以及第一行驶方向特征，确定从第一驶入车道组到其他夹角对应的驶出车道组的行驶方向特征。
[0174]
该步骤中，可以根据其他夹角与绝地值最小的夹角的相对方向关系，并结合上述步骤1202确定的最小夹角对应的第一行驶方向特征，确定多个夹角中其他夹角对应的驶出行驶方向特征。例如，上述步骤1202中确定第一行驶方向特征为直行，若一个其他夹角与绝对值最小的夹角之间的相对方向关系表明从驶入车道组到该其他夹角对应的驶出车道组
的行驶方向特征应为右转，则确定第一车道组至该其他夹角对应的驶出车道组的行驶方向特征为右转。
[0175]
本技术实施例中，针对至少一个夹角的数量不大于多个预设范围的数量的场景，在至少一个夹角中的多个夹角对应于同一目标预设范围时，此时，通过确定多个夹角中的绝对值最小的夹角，并将同一目标预设范围对应的行驶方向特征，确定为该绝对值最小的夹角对应的第一行驶方向特征，进而根据多个夹角中其他夹角与绝对值最小的夹角之间的相对方向关系，以及第一行驶方向特征，确定第一驶入车道组到其他夹角对应的驶出车道组的行驶方向特征，这样，所确定的第一驶入车道组至不同驶出车道组的行驶方向特征均不相同，从而避免误判。
[0176]
举例来说，图13示出根据本技术一实施例的一种x字路口区域示意图，如图13所示，该路口区域与四个驶入车道组和四个驶出车道组相接，即驶入车道组k、驶入车道组l、驶入车道组m、驶入车道组n、驶出车道组k’、驶出车道组l’、驶出车道组m’、驶出车道组n’；参照图9中坐标系，设驶入车道组k的方向角为π/2，驶出车道组k’的方向角为-π/2；驶入车道组l的方向角为5*π/8，驶出车道组l’的方向角为-3*π/8；驶入车道组m的方向角为-π/2，驶出车道组m’的方向角为π/2；驶入车道组n的方向角为-3*π/8，驶出车道组n’的方向角为5*π/8。对于驶入车道组k，设δ＝π/4，则驶入车道组k对应的四个预设范围为：[(π/4),(3*π/4)]、[(-7*π/4),(-5*π/4)]对应行驶方向特征左转，[(-π/4),(π/4)]对应行驶方向特征直行，[(-3*π/4),(-π/4)]对应行驶方向特征右转，[(-5*π/4),(-3*π/4)]对应行驶方向特征掉头，此时，驶入车道组k所在方向与驶出车道组k’所在方向的夹角为-π、驶入车道组k所在方向与驶出车道组l’所在方向的夹角为-7*π/8、驶入车道组k所在方向与驶出车道组m’所在方向的夹角为0、驶入车道组k所在方向与驶出车道组n’所在方向的夹角为π/8。可以看出，夹角0和夹角π/8属于同一目标预设范围[(-π/4),(π/4)]，从驶入车道组k至驶出车道组n’的行驶方向特征应为左转，此时，在夹角0和夹角π/8中选择最小夹角0，将目标预设范围[(-π/4),(π/4)]对应的行驶方向特征-直行，确定为夹角0对应的驶入行驶方向特征，即确定从驶入车道组k至驶出车道组m’的行驶方向特征为直行；然后，根据夹角0和夹角π/8的相对方向关系，以及夹角0对应的驶入行驶方向特征为直行，可知驶出行驶方向特征应为左转，即确定驶入车道组k至驶出车道组n’的行驶方向特征为左转。类似的，可以确定驶入车道组k至驶出车道组k’的行驶方向，以及驶入车道组k至驶出车道组l’的行驶方向，在此不再赘述。
[0177]
在一种可能的实现方式中，图14示出根据本技术一实施例的一种通过调整预设范围确定行驶方向特征的方法的流程图，如图14所示，上述步骤1002中，根据至少一个目标预设范围对应的至少一个行驶方向特征，确定从第一驶入车道组至所述至少一个驶出车道组的至少一个行驶方向特征，可以包括以下步骤：
[0178]
步骤1401、在至少一个夹角中的多个夹角对应于同一目标预设范围时，调整多个预设范围中的至少一个预设范围，以使调整后的每个目标预设范围仅对应于一个夹角；
[0179]
该步骤中，针对至少一个夹角的数量不大于多个预设范围的数量的场景，当多个夹角对应于同一目标预设范围时，可以通过调整预设范围，以使每个目标预设范围仅对应于一个夹角。示例性地，可以通过调整预设阈值，从而调整预设范围，以使得每个目标预设范围仅对应于一个夹角。可仅针对出现“多个夹角对应于同一目标预设范围”这一特殊情况
的路口区域，进行预设范围的调整，未出现这种情况的路口区域，预设范围不变。
[0180]
步骤1402、将调整后的多个目标预设范围对应的多个行驶方向特征，确定为从第一驶入车道组至多个夹角对应的多个驶出车道组的多个行驶方向特征。
[0181]
该步骤中，通过调整后的目标预设范围对应的行驶方向特征，确定第一驶入车道组至对应于该目标预设范围的夹角所对应的驶出车道组的行驶方向特征。
[0182]
本技术实施例中，针对至少一个夹角的数量不大于多个预设范围的数量的场景，在至少一个夹角中的多个夹角对应于同一目标预设范围时，通过调整多个预设范围中的至少一个预设范围，以使调整后的每个目标预设范围仅对应于一个夹角；并将调整后的多个目标预设范围对应的多个行驶方向特征，确定为从第一驶入车道组至多个夹角对应的多个驶出车道组的多个行驶方向特征，这样，所确定的第一驶入车道组至不同驶出车道组的行驶方向特征均不相同，从而避免误判。
[0183]
在一种可能的实现方式中，图15示出根据本技术一实施例的一种通过划分预设范围确定行驶方向特征的方法的流程图，如图15所示，上述步骤1401中，在至少一个夹角中的多个夹角对应于同一目标预设范围时，调整多个预设范围中的至少一个预设范围，可以包括：
[0184]
步骤1501、在至少一个夹角的数量大于所述多个预设范围的数量，且至少一个夹角中的多个夹角对应于同一目标预设范围时，划分所述同一目标预设范围为多个子预设范围，多个子预设范围与多个子行驶方向特征一一对应，且每个所述子预设范围至多对应于所述多个夹角中的一个夹角。
[0185]
该步骤中，针对至少一个夹角的数量大于多个预设范围的数量的场景，且至少一个夹角中的多个夹角对应于同一目标预设范围时，可以将该同一目标预设范围进一步划分为多个子预设范围，从而使得每个子预设范围至多对应于多个夹角中的一个夹角。例如，当驶出车道组的大于4时，例如，多叉路口区域(如五叉路口区域)等，此时路口区域更加复杂，若预设范围的数量为4，可能第一驶入车道组所在方向与两个驶出车道组所在方向的两个夹角属于同一目标预设范围的情况，该同一目标预设范围对应的行驶方向特征为直行，此时，可以划分该同一目标预设范围为两个子预设范围，这两个子预设范围对应的行驶方向特征可以分别为直行、左前方行驶。
[0186]
相应的，上述步骤1402、将调整后的多个目标预设范围对应的多个行驶方向特征，确定为从第一驶入车道组至多个夹角对应的多个驶出车道组的多个行驶方向特征，可以包括：
[0187]
步骤1502、将与多个子目标预设范围对应的多个子行驶方向特征，确定为从第一驶入车道组至与多个夹角对应的多个驶出车道组的多个行驶方向特征。
[0188]
该步骤中，通过上述划分的子预设范围，使得划分后的每个子目标预设范围仅对应于一个夹角，进而可以将子目标预设范围对应的子行驶方向特征，确定为从第一驶入车道组至与对应于该子目标预设范围的夹角所对应的驶出车道组的行驶方向特征。
[0189]
本技术实施例中，针对至少一个夹角的数量大于多个预设范围的数量的场景，在至少一个夹角中的多个夹角对应于同一目标预设范围时，通过划分同一目标预设范围为多个子预设范围，以使子预设范围至多对应于多个夹角中的一个夹角；从而将与多个子目标预设范围对应的多个子行驶方向特征，确定为从第一驶入车道组至与多个夹角对应的多个
驶出车道组的多个行驶方向特征，这样，所确定的第一驶入车道组至不同驶出车道组的行驶方向特征均不相同，从而避免误判。
[0190]
举例来说，图16示出根据本技术一实施例的一种复杂路口区域示意图，如图16所示，该路口区域与六个驶入车道组和六个驶出车道组相接，即驶入车道组o、驶入车道组p、驶入车道组q、驶入车道组r、驶入车道组s、驶入车道组t、驶出车道组o’、驶出车道组p’、驶出车道组q’、驶出车道组r’、驶出车道组s’、驶出车道组t’；参照图9中坐标系，设驶入车道组o的方向角为π/2，驶出车道组o’的方向角为-π/2；驶入车道组p的方向角为5*π/8，驶出车道组p’的方向角为-3*π/8；驶入车道组q的方向角为π，驶出车道组q’的方向角为0；驶入车道组r的方向角为-π/2，驶出车道组r’的方向角为π/2；驶入车道组s的方向角为-3*π/8，驶出车道组s’的方向角为5*π/8；驶入车道组t的方向角为0，驶出车道组t’的方向角为π。对于驶入车道组o，设δ＝π/4，则驶入车道组o对应的四个预设范围为：[(π/4),(3*π/4)]、[(-7*π/4),(-5*π/4)]对应行驶方向特征左转，[(-π/4),(π/4)]对应行驶方向特征直行，[(-3*π/4),(-π/4)]对应行驶方向特征右转，[(-5*π/4),(-3*π/4)]对应行驶方向特征掉头，此时，驶入车道组o所在方向与驶出车道组o’所在方向的夹角为-π、驶入车道组o所在方向与驶出车道组p’所在方向的夹角为-7*π/8、驶入车道组o所在方向与驶出车道组q’所在方向的夹角为π/2、驶入车道组o所在方向与驶出车道组r’所在方向的夹角为0、驶入车道组o所在方向与驶出车道组s’所在方向的夹角为π/8,驶入车道组o所在方向与驶出车道组t’所在方向的夹角为3*π/2。可以看出，夹角0和夹角π/8属于同一目标预设范围[(-π/4),(π/4)]，从驶入车道组o至驶出车道组s’的行驶方向特征可能为左转，此时，可以进一步将预设范围[(-π/4),(π/4)]划分为两个子预设范围，例如，子预设范围[(-π/4),(π/16)]及子预设范围[(π/16)，(π/4)]，此时，子预设范围对应的子行驶方向特征为直行，[(π/16)，(π/4)]对应的子行驶方向特征为左前方行驶，这样，夹角0对应于子目标预设范围[(-π/4),(π/16)]，则确定从驶入车道组o至驶出车道组r’的行驶方向特征为直行；夹角π/8对应于子目标预设范围[(π/16)，(π/4)]，则确定从驶入车道组o至驶出车道组r’的行驶方向特征为左前方行驶；类似的，可以确定驶入车道组o至驶出车道组o’的行驶方向，以及驶入车道组o至驶出车道组p’的行驶方向，在此不再赘述。图17示出根据本技术一实施例的一种通过不同标注曲线标注车道线的方法的流程图，如图17所示，在上述步骤103中，根据至少一个行驶方向特征，在路口区域内标注连接第一驶入车道组中的至少一个驶入车道与至少一个驶出车道组中的至少一个驶出车道的车道线，可以包括以下步骤：
[0191]
步骤1701、根据至少一个行驶方向特征，确定与至少一个行驶方向特征对应的至少一个标注曲线。
[0192]
该步骤中，根据从第一驶入车道组至驶出车道组的行驶方向特征，确定该行驶方向特征对应的标注曲线，使所标注的路口区域内的车道线更加平滑，从而使得导航车辆沿该车道线行驶时更加平稳。
[0193]
示例性地，以曲线类型为贝塞尔曲线为例，当从驶入车道组至驶出车道组的行驶方向特征为直线时，可以确定标注曲线为一个一阶贝塞尔曲线，或者三个一阶贝塞尔曲线。当从驶入车道组至驶出车道组的行驶方向特征为左转或右转时，可以确定标注曲线为一个二阶贝塞尔曲线，或者两个一阶贝塞尔曲线和一个二阶贝塞尔曲线。当从驶入车道组至驶出车道组的行驶方向特征为掉头时，可以确定标注曲线为一个二阶贝塞尔曲线，或者一个
三阶贝塞尔曲线，或者两个一阶贝塞尔曲线和一个三阶贝塞尔曲线。
[0194]
步骤1702、确定至少一个驶入车道与路口区域的至少一个驶入相接点。
[0195]
该步骤中驶入车道组中驶入车道与路口区域的驶入相接点可以为驶入车道组中驶入车道的车道线与路口区域的交点；示例性地，驶入车道组中驶入车道与路口区域的驶入相接点可以为驶入车道组中驶入车道的车道中心线与路口区域的交点，和/或驶入车道组中驶入车道的车道边线与路口区域的交点。
[0196]
步骤1703、确定至少一个驶出车道组中的至少一个驶出车道与路口区域的至少一个驶出相接点。
[0197]
该步骤中，驶出车道组中驶出车道与路口区域的驶出相接点可以为驶出车道组中驶出车道的车道线与路口区域的交点；示例性地，驶出车道组中驶出车道与路口区域的驶出相接点可以为驶出车道组中驶出车道的车道中心线与路口区域的交点，和/或驶出车道组中驶出车道的车道边线与路口区域的交点。
[0198]
举例来说，图18示出根据本技术一实施例的驶入相接点及驶出相接点的示意图，图18示出了上述图1中部分驶入相接点及驶出相接点，在图18中，驶入车道组a中车道b与十字路口区域的驶入相接点为u、v、w，其中，u、w为车道b的车道边线与十字路口区域的交点，v为车道b的车道中心线与十字路口区域的交点；驶出车道组b’中车道d与十字路口区域的驶出相接点为u’、v’、w’，其中，u’、w’为车道d的车道边线与十字路口区域的交点，v’为车道d的车道中心线与十字路口区域的交点。
[0199]
步骤1704、根据至少一个驶入相接点、至少一个驶出相接点及至少一个标注曲线，在路口区域内，标注连接至少一个驶入车道到至少一个驶出车道组中的至少一个驶出车道的车道线。
[0200]
根据上述步骤1701确定的标注曲线及步骤1702和1703中确定的驶入车道组中各车道及驶出车道组中各车道与路口区域的相接点，在路口区域内，自动标注连接驶入车道组中的各车道到驶出车道组中的各相应车道的车道线。
[0201]
示例性地，驶入车道组中的驶入车道和驶出车道组中的驶出车道之间，可以根据预设的规则建立对应关系，将相对应的驶入车道和驶出车道之间以车道线进行标注。
[0202]
示例性地，可以通过驶入相接点和/或驶出相接点确定控制点，进而根据控制点及标注曲线，标注路口区域内的车道线。当从驶入车道组至驶出车道组的行驶方向特征为直线时，可以根据驶入车道组车道与路口区域的相接点、驶出车道组中车道与路口区域的相接点，绘制一阶贝塞尔曲线。
[0203]
当从驶入车道组至驶出车道组的行驶方向特征为左转或右转时，可以通过驶入相接点和/或驶出相接点确定3个或者5个控制点，例如，控制点可以包括：驶入车道组车道与路口区域的驶入相接点、驶出车道组中驶入车道与路口区域的驶出相接点、以及驶入车道组驶入车道的车道线与驶出车道组中驶出车道的车道线的交点，通过这3个控制点绘制二阶贝塞尔曲线；再例如，控制点可以包括：驶入车道组中驶入车道与路口区域的驶入相接点、驶出车道组中驶出车道与路口区域的驶出相接点、驶入车道组驶入车道的车道线与驶出车道组中驶出车道的车道线的交点、驶入车道组中驶入车道与路口区域的驶入相接点与该交点之间连线上的某点、驶出车道组中驶出车道与路口区域的驶出相接点与该交点之间连线上的某点，通过这5个控制点绘制一个一阶贝塞尔曲线、一个二阶贝塞尔曲线及一个一
阶贝塞尔曲线。
[0204]
当从驶入车道组至驶出车道组的行驶方向特征为掉头时，可以通过驶入相接点和/或驶出相接点确定3个或者5个控制点，例如，控制点可以包括：驶入车道组驶入车道与路口区域的驶入相接点、驶出车道组中驶出车道与路口区域的驶出相接点、以及驶入车道组中驶入车道与路口区域的驶入相接点和驶出车道组中驶出车道与路口区域的驶出相接点的中垂线上一定长度(如8米)的点，通过这3个控制点绘制二阶贝塞尔曲线。再例如，控制点可以包括：驶入车道组中驶入车道与路口区域的驶入相接点、驶出车道组中驶出车道与路口区域的驶出相接点、以及驶入车道组中驶入车道的车道线上一定长度(如8米)的点、驶出车道组中驶出车道的车道线上一定长度(如8米)的点，通过这4个控制点绘制三阶贝塞尔曲线。
[0205]
本技术实施例中，根据至少一个行驶方向特征，确定至少一个行驶方向特征对应的至少一个标注曲线，并确定驶入相接点及驶出相接点，从而标注连接第一驶入车道组中的至少一个驶入车道到至少一个驶出车道组中的至少一个驶出车道的车道线，这样，利用不同的标注曲线标注不同行驶方向特征所对应的第一驶入车道组中的至少一个驶入车道到至少一个驶出车道组中的至少一个驶出车道的车道线，从而使所标注的路口区域内的车道线更加平滑，从而使得导航车辆沿该车道线行驶时更加平稳。
[0206]
图19示出根据本技术一实施例的一种根据驶入车道的行驶方向规定标注车道线的方法的流程图，如图19所示，在上述步骤103中，根据所述至少一个行驶方向特征，在路口区域内标注连接第一驶入车道组中的至少一个驶入车道与至少一个驶出车道组中的至少一个驶出车道的车道线，可以包括以下步骤：
[0207]
步骤1901、确定第一驶入车道组中的至少一个驶入车道的行驶方向规定。
[0208]
其中，行驶方向规定表示交通规则对各车道指定车辆行驶的方向的规定，行驶方向规定可以包括直行、左转、右转、掉头中的一项或多项，表示相应车道为交通规则所指定的直行车道、左转车道、右转车道、掉头车道、或直行加左转车道、直行加右转车道等。行驶方向规定还可表示交通规则禁止的行驶方向，例如禁止右转、禁止掉头等。
[0209]
步骤1902、根据至少一个行驶方向特征和行驶方向规定，在路口区域内标注连接第一驶入车道组中的至少一个驶入车道与至少一个驶出车道组中的至少一个驶出车道的车道线。
[0210]
示例性地，若驶入车道组中某一车道的行驶方向规定为右转，驶入车道组至驶出车道组的行驶方向特征也为右转，则自动标注连接该车道与驶出车道组中的一个或多个车道的车道线。其中，自动标注车道线的方式可以参照上述图17，在此不再赘述。若驶入车道组中某一车道的行驶方向规定为直行加左转、禁止掉头，而驶入车道组至驶出车道组的行驶方向特征为掉头，则不在路口区域中标注连接该驶入车道组和该驶出车道组中车道的车道线，如果存在对应行驶方向特征为左转或直行的其他驶出车道组，则标注连接驶入车道组的驶入车道和这些驶出车道组中的驶出车道的车道线。
[0211]
本技术实施例中，考虑到第一驶入车道组中至少一个驶入车道通常具有行驶方向规定，因此，根据至少一个行驶方向特征和第一驶入车道组中的至少一个驶入车道的行驶方向规定，在路口区域内标注连接第一驶入车道组中的至少一个驶入车道与至少一个驶出车道组中的至少一个驶出车道的车道线，从而满足路口区域的实际交通规则。
[0212]
在一种可能的实现方式中，针对驶出车道组不大于4个或路口区域复杂的场景，例如，环形路口区域、错位路口区域、多叉路口区域等，可以将路口区域拆分为多个子路口区域，针对每个子路口区域，执行上述步骤101-步骤103，从而自动标注各子路口区域内的车道线，将所有子路口区域内的车道线进行拼接处理，得到该路口区域内的车道线。
[0213]
下面以某一实际路口区域为例对本技术实施例中车道线标注方法进行说明。
[0214]
获取路口区域的已知信息，图20示出根据本技术一实施例的一个实际十字路口区域的示意图，如图20所示，获取的路口区域的已知信息可以包括：路口区域的编号为：50002511。与路口区域相接的车道边线(图20中实线)，各车道边线的编号(图20中未示出)分别为：6000235759,6000235760，6000235998，6000235999，6000235921，6000235920，6000235574，6000235573，6000235575，6000235，6000235762，6000235761，6000236037，6000236036，6000235564，6000235563，6000236019，6000236018，6000236020。与路口区域相接的车道中心线(图20中虚线)，各车道中心线的编号分别为：40136477,40136619,40136580,40136374,40136373,40136478,40136640,40136367,40136631,40136630、各车道的方向角。
[0215]
可以参照上述步骤100、将上述与路口区域相接的车道划分为驶入车道组及驶出车道组，其中，驶入车道组中包括沿相同方向驶入路口区域的驶入车道，驶出车道组中包括沿相同方向驶出路口区域的驶出车道。采用车道中心线进行分组，可得：
[0216]
驶入车道组1，方向角是：1.82134，所包括的车道中心线编号为：40136374,40136373。
[0217]
驶入车道组2，方向角是：-2.89603，所包括的车道中心线编号为：40136640。
[0218]
驶入车道组3，方向角是：-1.34238，所包括的车道中心线编号为：40136631,40136630。
[0219]
驶入车道组4，方向角是：0.286245，所包括的车道中心线编号为：40136619。
[0220]
驶出车道组1，方向角是：-1.31801，所包括的车道中心线编号为：40136580。
[0221]
驶出车道组2，方向角是：0.253121，所包括的车道中心线编号为：40136478。
[0222]
驶出车道组3，方向角是：1.7987，所包括的车道中心线编号为：40136367。
[0223]
驶出车道组4，方向角是：-2.8541，所包括的车道中心线编号为：40136477。
[0224]
可以参照上述步骤101、确定上述各驶入车道组所在方向与各驶出车道组所在方向之间的夹角。表2示出了各驶入车道组所在方向与各驶出车道组所在方向之间的夹角。
[0225]
表2-驶入车道组所在方向与驶出车道组所在方向之间的夹角
[0226][0227]
可以参照上述步骤102、根据上述驶入车道组所在方向与驶出车道组所在方向之间的夹角，确定从驶入车道组至驶出车道组的行驶方向特征。其中，可以根据驶入车道组的
方向角及预设阈值δ，设定预设范围；设π＝3.141593，δ取π/4＝0.785398,可以确定驶入车道组对应的四个预设范围，表3示出了驶入车道组对应的四个预设范围。
[0228]
表3-驶入车道组对应的四个预设范围。
[0229]
预设范围行驶方向特征[0.785398,2.356195],[-5.497788，-3.926991]左转[-7.068584，-5.497788],[-0.785398,0.785398],[5.497788，7.068584]直行[-2.356195,-0.785398],[3.926991，5.497788]右转[-3.926991,-2.356195],[2.356195，3.926991]掉头
[0230]
通过查表3，确定表2中的各夹角所属于的目标预设范围，从而确定该夹角对应的驶入车道组到驶出车道组的行驶方向特征。查表结果如表4所示，表4示出了从驶入车道组至驶出车道组的行驶方向特征。
[0231]
表4-从驶入车道组至驶出车道组的行驶方向特征
[0232][0233]
可以参照上述步骤103、根据行驶方向特征，自动在路口区域内标注连接驶入车道组中的驶入车道及驶出车道组中的驶出车道的车道线。图21示出根据本技术一实施例的在图20中实际十字路口区域内标注的车道的示意图。如图21所示，在上述图20中的路口区域内自动标注的车道线。
[0234]
图22示出根据本技术一实施例的在一个实际t字路口区域内标注的车道线的示意图；如图22所示，对于某一编号为50002509的实际路口区域，执行本技术实施例中上述方法，从而可以快速的在该路口区域内自动标注车道线。
[0235]
图23示出根据本技术一实施例的在一个实际y字路口区域内标注的车道线的示意图；如图23所示，对于某一编号为50002516的实际路口区域，执行本技术实施例中上述方法，从而可以快速的在该路口区域内自动标注车道线。
[0236]
基于上述方法实施例的同一发明构思，本技术的实施例还提供了一种车道线标注装置，该标注装置用于执行上述方法实施例所描述的技术方案。
[0237]
图24示出根据本技术一实施例的车道线标注装置的结构示意图；该装置用于在地图中的路口区域内标注车道线，路口区域与至少一个驶入车道组和至少一个驶出车道组相接，至少一个驶入车道组中的每个驶入车道组包括沿相同方向驶入所述路口区域的至少一个驶入车道，所述至少一个驶出车道组中的每个驶出车道组包括沿相同方向驶出所述路口区域的至少一个驶出车道；装置包括：夹角确定模块2401，用于确定至少一个驶入车道组中的第一驶入车道组所在方向与至少一个驶出车道组所在方向之间的至少一个夹角；行驶方向特征确定模块2402，用于根据至少一个夹角确定从第一驶入车道组至至少一个驶出车道组的至少一个行驶方向特征；自动标注模块2403，用于根据至少一个行驶方向特征，在路口
区域内标注连接所述第一驶入车道组中的至少一个驶入车道与所述至少一个驶出车道组中的至少一个驶出车道的车道线。
[0238]
在一种可能的实现方式中，该装置还可以包括：车道组分类模块2400，用于将与路口区域相接的多个车道划分为至少一个驶入车道组及至少一个驶出车道组。
[0239]
在一种可能的实现方式中，行驶方向特征确定模块2402，还用于：从第一驶入车道组对应的多个预设范围中，确定至少一个夹角所属的至少一个目标预设范围，其中，多个预设范围与多个行驶方向特征一一对应；根据至少一个目标预设范围对应的至少一个行驶方向特征，确定从第一驶入车道组至至少一个驶出车道组的至少一个行驶方向特征。
[0240]
在一种可能的实现方式中，第一驶入车道组对应的多个预设范围可以根据驶入车道组所在方向和预设阈值确定。
[0241]
在一种可能的实现方式中，行驶方向特征确定模块2402，还用于：在所述多个预设范围中的每个预设范围至多对应于一个所述夹角时，将所述至少一个目标预设范围对应的至少一个行驶方向特征，确定为从所述第一驶入车道组至所述至少一个驶出车道组的至少一个行驶方向特征。
[0242]
在一种可能的实现方式中，行驶方向特征确定模块2402，还用于：在所述至少一个夹角中的多个夹角对应于同一目标预设范围时，确定所述多个夹角中绝对值最小的夹角；将所述同一目标预设范围对应的行驶方向特征，确定为所述多个夹角中绝对值最小的夹角对应的第一行驶方向特征，所述第一行驶方向特征表示从所述第一驶入车道组到所述多个夹角中绝对值最小的夹角对应的驶出车道组的行驶方向特征；根据所述多个夹角中其他夹角与所述多个夹角中绝对值最小的夹角之间的相对方向关系，以及所述第一行驶方向特征，确定从所述第一驶入车道组到所述其他夹角对应的驶出车道组的行驶方向特征。
[0243]
在一种可能的实现方式中，行驶方向特征确定模块2402，还用于：在所述至少一个夹角中的多个夹角对应于同一目标预设范围时，调整所述多个预设范围中的至少一个预设范围，以使所述调整后的每个目标预设范围仅对应于一个所述夹角；将所述调整后的多个目标预设范围对应的多个行驶方向特征，确定为从所述第一驶入车道组至所述多个夹角对应的多个驶出车道组的多个行驶方向特征。
[0244]
在一种可能的实现方式中，行驶方向特征确定模块2402，还用于：在所述至少一个夹角的数量大于所述多个预设范围的数量，且所述至少一个夹角中的多个夹角对应于同一目标预设范围时，划分所述同一目标预设范围为多个子预设范围，所述多个子预设范围与多个子行驶方向特征一一对应，且每个所述子预设范围至多对应于所述多个夹角中的一个夹角；将与多个子目标预设范围对应的多个子行驶方向特征，确定为从所述第一驶入车道组至与所述多个夹角对应的多个驶出车道组的多个行驶方向特征。
[0245]
在一种可能的实现方式中，自动标注模块2403，还用于：根据所述至少一个行驶方向特征，确定与所述至少一个行驶方向特征对应的至少一个标注曲线；确定至少一个驶入车道与所述路口区域的至少一个驶入相接点；确定所述至少一个驶出车道组中的至少一个驶出车道与所述路口区域的至少一个驶出相接点；根据所述至少一个驶入相接点、所述至少一个驶出相接点及所述至少一个标注曲线，在所述路口区域内，标注连接所述至少一个驶入车道到所述至少一个驶出车道组中的至少一个驶出车道的车道线。
[0246]
在一种可能的实现方式中，自动标注模块2403，还用于：确定所述第一驶入车道组
中的至少一个驶入车道的行驶方向规定；根据所述至少一个行驶方向特征和所述行驶方向规定，在所述路口区域内标注连接所述第一驶入车道组中的至少一个驶入车道与所述至少一个驶出车道组中的至少一个驶出车道的车道线。
[0247]
在一种可能的实现方式中，行驶方向特征可以包括左转、右转、掉头、直行中的一项或多项。
[0248]
本技术实施例中，路口区域可以与至少一个驶入车道组和至少一个驶出车道组相接，其中，至少一个驶入车道组中的每个驶入车道组包括沿相同方向驶入该路口区域的至少一个驶入车道，至少一个驶出车道组中的每个驶出车道组包括沿相同方向驶出该路口区域的至少一个驶出车道，通过确定至少一个驶入车道组中的第一驶入车道组所在方向与至少一个驶出车道组所在方向之间的至少一个夹角；根据至少一个夹角确定从第一驶入车道组至至少一个驶出车道组的至少一个行驶方向特征；进而根据至少一个行驶方向特征，在路口区域内标注连接第一驶入车道组中的至少一个驶入车道与至少一个驶出车道组中的至少一个驶出车道的车道线；无需在路口区域内采集行驶数据，计算时间复杂度低，实现了路口区域内车道线的快速自动化标注，提高了高精度地图的制图效率，节约了制图成本。
[0249]
上述实施例的各种可能的实现方式或说明参见上文，此处不再赘述。
[0250]
本技术的实施例提供了一种车道线标注装置，包括：处理器以及用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行所述指令时实现上述方法。
[0251]
图25示出根据本技术一实施例的一种车道线标注装置的结构示意图，如图25所示，该车道线标注装置可以包括：至少一个处理器3101，通信线路3102，存储器3103以及至少一个通信接口3104。
[0252]
处理器3101可以是一个通用中央处理器(central processing unit，cpu)，微处理器，特定应用集成电路(application-specific integrated circuit，asic)，或一个或多个用于控制本技术方案程序执行的集成电路。
[0253]
通信线路3102可包括一通路，在上述组件之间传送信息。
[0254]
通信接口3104，使用任何收发器一类的装置，用于与其他设备或通信网络通信，如以太网，ran，无线局域网(wireless local area networks，wlan)等。
[0255]
存储器3103可以是只读存储器(read-only memory，rom)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(random access memory，ram)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，eeprom)、只读光盘(compact disc read-only memory，cd-rom)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器可以是独立存在，通过通信线路3102与处理器相连接。存储器也可以和处理器集成在一起。本技术实施例提供的存储器通常可以具有非易失性。其中，存储器3103用于存储执行本技术方案的计算机执行指令，并由处理器3101来控制执行。处理器3101用于执行存储器3103中存储的计算机执行指令，从而实现本技术上述实施例中提供的方法。
[0256]
可选的，本技术实施例中的计算机执行指令也可以称之为应用程序代码，本技术实施例对此不作具体限定。
[0257]
在具体实现中，作为一种实施例，处理器3101可以包括一个或多个cpu，例如图25中的cpu0和cpu1。
[0258]
在具体实现中，作为一种实施例，车道线标注装置可以包括多个处理器，例如图25中的处理器3101和处理器3107。这些处理器中的每一个可以是一个单核(single-cpu)处理器，也可以是一个多核(multi-cpu)处理器。这里的处理器可以指一个或多个设备、电路、和/或用于处理数据(例如计算机程序指令)的处理核。
[0259]
在具体实现中，作为一种实施例，车道线标注装置还可以包括输出设备3105和输入设备3106。输出设备3105和处理器3101通信，可以以多种方式来显示信息。例如，输出设备3105可以是液晶显示器(liquid crystal display，lcd)，发光二级管(light emitting diode，led)显示设备，阴极射线管(cathode ray tube，crt)显示设备，或投影仪(projector)等。输入设备3106和处理器3101通信，可以以多种方式接收用户的输入。例如，输入设备3106可以是鼠标、键盘、触摸屏设备或传感设备等。
[0260]
本技术的实施例提供了一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述方法。
[0261]
本技术的实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机可读代码，或者承载有计算机可读代码的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可读代码在电子设备的处理器中运行时，所述电子设备中的处理器执行上述方法。
[0262]
计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(random access memory，ram)、只读存储器(read only memory，rom)、可擦式可编程只读存储器(electrically programmable read-only-memory，eprom或闪存)、静态随机存取存储器(static random-access memory，sram)、便携式压缩盘只读存储器(compact disc read-only memory，cd-rom)、数字多功能盘(digital video disc，dvd)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。
[0263]
这里所描述的计算机可读程序指令或代码可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。
[0264]
用于执行本技术操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(instruction set architecture，isa)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如smalltalk、c 等，以及常规的过程式编程语言—诸如“c”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程
计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(local area network，lan)或广域网(wide area network，wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或可编程逻辑阵列(programmable logic array，pla)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本技术的各个方面。
[0265]
这里参照根据本技术实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本技术的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。
[0266]
这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。
[0267]
也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。
[0268]
附图中的流程图和框图显示了根据本技术的多个实施例的装置、系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。
[0269]
也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行相应的功能或动作的硬件(例如电路或asic(application specific integrated circuit，专用集成电路))来实现，或者可以用硬件和软件的组合，如固件等来实现。
[0270]
尽管在此结合各实施例对本发明进行了描述，然而，在实施所要求保护的本发明过程中，本领域技术人员通过查看所述附图、公开内容、以及所附权利要求书，可理解并实现所述公开实施例的其它变化。在权利要求中，“包括”(comprising)一词不排除其他组成部分或步骤，“一”或“一个”不排除多个的情况。单个处理器或其它单元可以实现权利要求中列举的若干项功能。相互不同的从属权利要求中记载了某些措施，但这并不表示这些措施不能组合起来产生良好的效果。
[0271]
以上已经描述了本技术的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨
在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。