充电截止荷电状态确定方法、装置、设备及介质与流程

1.本发明涉及新能源车辆技术领域，尤其涉及一种充电截止荷电状态确定方法、装置、设备及介质。


背景技术：

2.矿用车辆如矿用卡车是在露天矿山为完成岩石土方剥离与矿石运输任务而使用的一种重型自卸车。以往的矿用卡车(简称矿卡)采用燃油作为动力，随着新能源的行业兴起，矿用卡车动力系统来源也从燃油改为纯电动。
3.电动矿卡在使用过程中遇到了燃油矿卡所未遇到的问题，以往矿卡下坡依赖发动机辅助制动改为通过电机辅助制动，电机辅助制动依赖电池接收回馈电流产生制动力，如果电池已经充满将不再接收回馈电流，也就失去了电机辅助制动的能力。为了保证电机辅助制动功能的正常运行，需要电池在整个下坡过程中保持电量不满的状态，同时满足电动矿卡的续驶里程指标。
4.目前常用的方式是在矿卡充电时，人工设置截止充电soc(英文全称为：state of charge，中文为：荷电状态)以使电动矿卡可以使用电机辅助制动。然而，人工设置截止充电荷电状态主要依赖人工经验，准确性较低。


技术实现要素：

5.本发明提供一种充电截止荷电状态确定方法、装置、设备及介质，用以解决目前设置截止充电荷电状态主要依赖人工经验，准确性较低的问题。
6.本发明第一方面提供一种充电截止荷电状态确定方法，包括：
7.获取目标矿用车辆在工作区域中至少一个历史周期充放电数据；所述历史周期充放电数据为充放电周期内的历史充放电数据，所述充放电周期为目标矿用车辆相邻两次在充电区域处于充电完成状态之间的时间段；
8.将所述历史周期充放电数据输入预设充电截止估计算法，以确定目标矿用车辆的当前充电截止荷电状态；
9.将所述当前充电截止荷电状态发送至目标矿用车辆的电池管理系统，以使所述电池管理系统根据所述当前充电截止荷电状态控制目标矿用车辆的充电状态。
10.进一步地，如上所述的方法，所述工作区域包括充电区域、装载区域、卸载区域以及三个区域相互之间的行驶区域；
11.所述历史周期充放电数据包括：在充电区域至装载区域之间行驶区域的第一回充数据和第一放电数据、在装载区域至卸载区域之间行驶区域的第二回充数据和第二放电数据、在卸载区域至装载区域之间行驶区域的第三回充数据；
12.所述将所述历史周期充放电数据输入预设充电截止估计算法，以确定目标矿用车辆的当前充电截止荷电状态，包括：
13.根据所述第一回充数据和所述预设充电截止估计算法确定第一预估充电截止荷
电状态；
14.根据所述第一放电数据、所述第二回充数据和所述预设充电截止估计算法确定第二预估充电截止荷电状态；
15.根据所述第一放电数据、所述第二放电数据、所述第三回充数据和所述预设充电截止估计算法确定第三预估充电截止荷电状态；
16.根据所述第一预估充电截止荷电状态、第二预估充电截止荷电状态和第三预估充电截止荷电状态确定所述当前充电截止荷电状态。
17.进一步地，如上所述的方法，所述第一回充数据包括：目标矿用车辆在充电区域至装载区域之间行驶区域的第一最大净累积回充数据；
18.所述根据所述第一回充数据和所述预设充电截止估计算法确定第一预估充电截止荷电状态，包括：
19.将预设充电截止荷电状态作为变量，比较预设充电截止荷电状态以及所述第一最大净累积回充数据之间的和与所述目标矿用车辆电池最大容量之间的第一大小关系；
20.将所述第一大小关系为所述和小于或等于且最接近所述电池最大容量时所对应的预设充电截止荷电状态确定为第一预估充电截止荷电状态。
21.进一步地，如上所述的方法，所述第一放电数据包括目标矿用车辆在充电区域至装载区域之间行驶区域的第一最小消耗电量；所述第二回充数据包括：目标矿用车辆在装载区域至卸载区域之间行驶区域的第二最大净累积回充数据；
22.所述根据所述第一放电数据、所述第二回充数据和所述预设充电截止估计算法确定第二预估充电截止荷电状态，包括：
23.将预设充电截止荷电状态作为变量，比较预设充电截止荷电状态、第一最小消耗电量以及所述第二最大净累积回充数据之间的和与所述目标矿用车辆电池最大容量之间的第二大小关系；
24.将所述第二大小关系为所述和小于或等于且最接近所述电池最大容量时所对应的预设充电截止荷电状态确定为第二预估充电截止荷电状态。
25.进一步地，如上所述的方法，所述第二放电数据包括目标矿用车辆在装载区域至卸载区域之间行驶区域的第二最小消耗电量；所述第三回充数据包括：目标矿用车辆在卸载区域至装载区域之间行驶区域的第三最大净累积回充数据；
26.所述根据所述第一放电数据、所述第二放电数据、所述第三回充数据和所述预设充电截止估计算法确定第三预估充电截止荷电状态，包括：
27.将预设充电截止荷电状态作为变量，比较预设充电截止荷电状态、第一最小消耗电量、第二最小消耗电量以及所述第三最大净累积回充数据之间的和与所述目标矿用车辆电池最大容量之间的第三大小关系；
28.将所述第三大小关系为和小于或等于且最接近所述电池最大容量时所对应的预设充电截止荷电状态确定为第三预估充电截止荷电状态。
29.进一步地，如上所述的方法，所述根据所述第一预估充电截止荷电状态、第二预估充电截止荷电状态和第三预估充电截止荷电状态确定所述当前充电截止荷电状态，包括：
30.将所述第一预估充电截止荷电状态、第二预估充电截止荷电状态和第三预估充电截止荷电状态中最小的充电截止荷电状态确定为所述当前充电截止荷电状态。
31.进一步地，如上所述的方法，所述方法还包括：
32.获取目标矿用车辆至少一个所述充放电周期内的历史车辆位置信息；
33.根据所述历史车辆位置信息生成对应历史车辆运行轨迹；
34.获取目标矿用车辆在车速为零且停留超过预设时间段的当前车辆位置信息；
35.判断所述当前车辆位置信息是否符合所述历史车辆运行轨迹；
36.若不符合所述历史车辆运行轨迹，则发出转场提示信息至用户终端。
37.本发明第二方面提供一种充电截止荷电状态确定装置，包括：
38.获取模块，用于获取目标矿用车辆在工作区域中至少一个历史周期充放电数据；所述历史周期充放电数据为充放电周期内的历史充放电数据，所述充放电周期为目标矿用车辆相邻两次在充电区域处于充电完成状态之间的时间段；
39.确定模块，用于将所述历史周期充放电数据输入预设充电截止估计算法，以确定目标矿用车辆的当前充电截止荷电状态；
40.发送模块，用于将所述当前充电截止荷电状态发送至目标矿用车辆的电池管理系统，以使所述电池管理系统根据所述当前充电截止荷电状态控制目标矿用车辆的充电状态。
41.进一步地，如上所述的装置，所述工作区域包括充电区域、装载区域、卸载区域以及三个区域相互之间的行驶区域；
42.所述历史周期充放电数据包括：在充电区域至装载区域之间行驶区域的第一回充数据和第一放电数据、在装载区域至卸载区域之间行驶区域的第二回充数据和第二放电数据、在卸载区域至装载区域之间行驶区域的第三回充数据；
43.所述确定模块具体用于：
44.根据所述第一回充数据和所述预设充电截止估计算法确定第一预估充电截止荷电状态；根据所述第一放电数据、所述第二回充数据和所述预设充电截止估计算法确定第二预估充电截止荷电状态；根据所述第一放电数据、所述第二放电数据、所述第三回充数据和所述预设充电截止估计算法确定第三预估充电截止荷电状态；根据所述第一预估充电截止荷电状态、第二预估充电截止荷电状态和第三预估充电截止荷电状态确定所述当前充电截止荷电状态。
45.进一步地，如上所述的装置，所述第一回充数据包括：目标矿用车辆在充电区域至装载区域之间行驶区域的第一最大净累积回充数据；
46.所述确定模块在根据所述第一回充数据和所述预设充电截止估计算法确定第一预估充电截止荷电状态时，具体用于：
47.将预设充电截止荷电状态作为变量，比较预设充电截止荷电状态以及所述第一最大净累积回充数据之间的和与所述目标矿用车辆电池最大容量之间的第一大小关系；将所述第一大小关系为所述和小于或等于且最接近所述电池最大容量时所对应的预设充电截止荷电状态确定为第一预估充电截止荷电状态。
48.进一步地，如上所述的装置，所述第一放电数据包括目标矿用车辆在充电区域至装载区域之间行驶区域的第一最小消耗电量；所述第二回充数据包括：目标矿用车辆在装载区域至卸载区域之间行驶区域的第二最大净累积回充数据；
49.所述确定模块在根据所述第一放电数据、所述第二回充数据和所述预设充电截止
估计算法确定第二预估充电截止荷电状态时，具体用于：
50.将预设充电截止荷电状态作为变量，比较预设充电截止荷电状态、第一最小消耗电量以及所述第二最大净累积回充数据之间的和与所述目标矿用车辆电池最大容量之间的第二大小关系；将所述第二大小关系为所述和小于或等于且最接近所述电池最大容量时所对应的预设充电截止荷电状态确定为第二预估充电截止荷电状态。
51.进一步地，如上所述的装置，所述第二放电数据包括目标矿用车辆在装载区域至卸载区域之间行驶区域的第二最小消耗电量；所述第三回充数据包括：目标矿用车辆在卸载区域至装载区域之间行驶区域的第三最大净累积回充数据；
52.所述确定模块在根据所述第一放电数据、所述第二放电数据、所述第三回充数据和所述预设充电截止估计算法确定第三预估充电截止荷电状态时，具体用于：
53.将预设充电截止荷电状态作为变量，比较预设充电截止荷电状态、第一最小消耗电量、第二最小消耗电量以及所述第三最大净累积回充数据之间的和与所述目标矿用车辆电池最大容量之间的第三大小关系；将所述第三大小关系为和小于或等于且最接近所述电池最大容量时所对应的预设充电截止荷电状态确定为第三预估充电截止荷电状态。
54.进一步地，如上所述的装置，所述确定模块在根据所述第一预估充电截止荷电状态、第二预估充电截止荷电状态和第三预估充电截止荷电状态确定所述当前充电截止荷电状态时，具体用于：
55.将所述第一预估充电截止荷电状态、第二预估充电截止荷电状态和第三预估充电截止荷电状态中最小的充电截止荷电状态确定为所述当前充电截止荷电状态。
56.进一步地，如上所述的装置，所述装置还包括：
57.转场提示模块，用于获取目标矿用车辆至少一个所述充放电周期内的历史车辆位置信息；根据所述历史车辆位置信息生成对应历史车辆运行轨迹；获取目标矿用车辆在车速为零且停留超过预设时间段的当前车辆位置信息；判断所述当前车辆位置信息是否符合所述历史车辆运行轨迹；若不符合所述历史车辆运行轨迹，则发出转场提示信息至用户终端。
58.本发明第三方面提供一种电子设备，包括：至少一个处理器、存储器及收发器；
59.所述处理器，所述存储器及所述收发器电路互连；
60.所述存储器存储计算机执行指令；所述收发器用于收发数据；
61.所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如第一方面任一项所述的充电截止荷电状态确定方法。
62.本发明第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现第一方面任一项所述的充电截止荷电状态确定方法。
63.本发明第五方面提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面任一项所述的充电截止荷电状态确定方法。
64.本发明提供的一种充电截止荷电状态确定方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取目标矿用车辆在工作区域中至少一个历史周期充放电数据；所述历史周期充放电数据为充放电周期内的历史充放电数据，所述充放电周期为目标矿用车辆相邻两次在充电区域处于充电完成状态之间的时间段；将所述历史周期充放电数据输入预设充电截止估计算
法，以确定目标矿用车辆的当前充电截止荷电状态；将所述当前充电截止荷电状态发送至目标矿用车辆的电池管理系统，以使所述电池管理系统根据所述当前充电截止荷电状态控制目标矿用车辆的充电状态。本发明的充电截止荷电状态确定方法，根据目标矿用车辆在工作区域中至少一个历史周期充放电数据以及预设充电截止估计算法可以确定出目标矿用车辆的当前充电截止荷电状态，由于当前充电截止荷电状态与历史周期充放电数据相关，相比依赖人工经验确定出的截止充电荷电状态，准确性更高。
附图说明
65.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
66.图1为可以实现本发明实施例的充电截止荷电状态确定方法的场景图；
67.图2为本发明第一实施例提供的充电截止荷电状态确定方法的流程示意图；
68.图3为本发明第二实施例提供的充电截止荷电状态确定方法的流程示意图；
69.图4为本发明第二实施例提供的充电截止荷电状态确定方法的工作区域示意图；
70.图5为本发明第三实施例提供的充电截止荷电状态确定装置的结构示意图；
71.图6为本发明第四实施例提供的充电截止荷电状态确定装置的结构示意图；
72.图7为本发明第五实施例提供的电子设备的结构示意图。
73.通过上述附图，已示出本发明明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本发明构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。
具体实施方式
74.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。
75.下面以具体地实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本发明的实施例进行描述。
76.为了清楚理解本技术的技术方案，首先对现有技术的方案进行详细介绍。随着新能源行业的兴起，新能源在车辆、船舶等领域中应用逐渐广泛。新能源车辆耗能低，动力足，因而，新能源可以被作为家用车辆、运输车辆以及矿用车辆等的动力来源。矿用车辆比如矿用卡车需要在矿区进行载货卸货，由于矿区地形一般具有一定坡度，下坡是一种常见的行驶路况。矿用车辆在下坡路况时，需要辅助制动功能以提高车辆稳定性，而电动矿用车辆如电动矿卡的电机辅助制动依赖电池接收回馈电流，从而产生制动力，如果电池已经充满将不再接收回馈电流，也就失去了电机辅助制动的能力。
77.为了保证电机辅助制动功能的正常运行，需要电池在整个下坡过程中保持电量不满的状态，目前常用的方式是在矿卡充电时，人工设置截止充电soc以使电动矿卡可以使用电机辅助制动。然而，人工设置截止充电荷电状态主要依赖人工经验，准确性较低。
78.所以针对现有技术中目前充电截止荷电状态确定的准确性还有待提高的问题，发明人在研究中发现，为了解决该问题，可以通过预设充电截止估计算法结合矿用车辆的历史充放电数据来确定充电截止荷电状态，提高充电截止荷电状态的准确性。
79.具体的，首先获取目标矿用车辆在工作区域中至少一个历史周期充放电数据。获取的方式可以是从目标矿用车辆的电池管理系统中获取，也可以是从记录有目标矿用车辆的历史周期充放电数据的电子设备处获取。将历史周期充放电数据输入预设充电截止估计算法，以确定目标矿用车辆的当前充电截止荷电状态。最后将当前充电截止荷电状态发送至目标矿用车辆的电池管理系统，以使电池管理系统根据当前充电截止荷电状态控制目标矿用车辆的充电状态。由于当前充电截止荷电状态与历史周期充放电数据相关，相比依赖人工经验确定出的截止充电荷电状态，准确性更高。
80.发明人基于上述的创造性发现，提出了本技术的技术方案。
81.下面对本发明实施例提供的充电截止荷电状态确定方法的应用场景进行介绍。如图1所示，其中，1为第一电子设备，2为第二电子设备，3为目标矿用车辆。本实施例中第二电子设备2存储有矿用车辆在工作区域中至少一个历史周期充放电数据。本实施例中，第一电子设备1获取目标矿用车辆3在工作区域中至少一个历史周期充放电数据的方式为从第二电子设备2中获取，第一电子设备1也可以从目标矿用车辆3的电池管理系统处获取对应数据。当需要进行充电截止荷电状态确定时，可以由第一电子设备1从第二电子设备2中获取目标矿用车辆3在工作区域中至少一个历史周期充放电数据，历史周期充放电数据为充放电周期内的历史充放电数据，充放电周期为目标矿用车辆3相邻两次在充电区域处于充电完成状态之间的时间段。第一电子设备1将历史周期充放电数据输入预设充电截止估计算法，以确定目标矿用车辆3的当前充电截止荷电状态，并将当前充电截止荷电状态发送至目标矿用车辆3的电池管理系统，以使电池管理系统根据当前充电截止荷电状态控制目标矿用车辆3的充电状态。当目标矿用车辆3进行充电时，按照当前充电截止荷电状态进行充电。
82.下面结合说明书附图对本发明实施例进行介绍。
83.图2为本发明第一实施例提供的充电截止荷电状态确定方法的流程示意图，如图2所示，本实施例中，本发明实施例的执行主体为充电截止荷电状态确定装置，该充电截止荷电状态确定装置可以集成在电子设备中。则本实施例提供的充电截止荷电状态确定方法包括以下几个步骤：
84.步骤s101，获取目标矿用车辆在工作区域中至少一个历史周期充放电数据。历史周期充放电数据为充放电周期内的历史充放电数据，充放电周期为目标矿用车辆相邻两次在充电区域处于充电完成状态之间的时间段。
85.本实施例中，目标矿用车辆指新能源矿用车辆，采用的动力能源是新能源。获取历史周期充放电数据的方式可以是从存储有历史周期充放电数据的电子设备处获取，也可以是从目标矿用车辆的电池管理系统处获取。工作区域指目标矿用车辆工作运转对应的区域，比如充电区域、装载区域、卸载区域以及在三方区域之间的行驶区域。
86.历史周期充放电数据是以目标矿用车辆相邻两次充电完成状态之间的时间段为充放电周期，充放电周期内的充放电数据。示例性的，假如目标矿用车辆在上午8时第一次按照充电截止荷电状态要求完成充电，在下午4时第二次按照充电截止荷电状态要求完成充电，则该充放电周期为上午8时至下午4时，在这个时间段内，目标矿用车辆会处在运转状
态，电池会由于路况的不同进行回充或放电，当目标矿用车辆处于下坡路况时，会进行回充，而在诸如上坡、平地等路况时，会进行放电。
87.为了进一步提高当前充电截止荷电状态的准确性，可以提高历史周期充放电数据的数据量，当获取的历史周期充放电数据越多，确定出的当前充电截止荷电状态的准确性越高。
88.步骤s102，将历史周期充放电数据输入预设充电截止估计算法，以确定目标矿用车辆的当前充电截止荷电状态。
89.本实施例中，由于矿用车辆在下坡时，电池会进行能量回收，从而实现电量回充。而当电池电量最大时，将不再接收回馈电流，从而失去电机辅助制动的能力。因而，预设充电截止估计算法需要估算矿用车辆在每一个下坡路况时是否会由于回充导致电池电量达到最大。
90.在满足电池电量不会达到最大的条件下，尽可能保持电池电量达到最大，从而提高矿用车辆的续航效果。
91.步骤s103，将当前充电截止荷电状态发送至目标矿用车辆的电池管理系统，以使电池管理系统根据当前充电截止荷电状态控制目标矿用车辆的充电状态。
92.本实施例中，目标矿用车辆在充电区域进行充电时，可以由电池管理系统控制充电速度、充电截止荷电状态等，因而，当确定出当前充电截止荷电状态后，可以将当前充电截止荷电状态发送至目标矿用车辆的电池管理系统。
93.本发明实施例提供的一种充电截止荷电状态确定方法，该方法包括：获取目标矿用车辆在工作区域中至少一个历史周期充放电数据。历史周期充放电数据为充放电周期内的历史充放电数据，充放电周期为目标矿用车辆相邻两次在充电区域处于充电完成状态之间的时间段。将历史周期充放电数据输入预设充电截止估计算法，以确定目标矿用车辆的当前充电截止荷电状态。将当前充电截止荷电状态发送至目标矿用车辆的电池管理系统，以使电池管理系统根据当前充电截止荷电状态控制目标矿用车辆的充电状态。
94.本发明的充电截止荷电状态确定方法，根据目标矿用车辆在工作区域中至少一个历史周期充放电数据以及预设充电截止估计算法可以确定出目标矿用车辆的当前充电截止荷电状态，由于当前充电截止荷电状态与历史周期充放电数据相关，相比依赖人工经验确定出的截止充电荷电状态，准确性更高。
95.图3为本发明第二实施例提供的充电截止荷电状态确定方法的流程示意图，如图3所示，本实施例提供的充电截止荷电状态确定方法，是在本发明上一实施例提供的充电截止荷电状态确定方法的基础上，对各个步骤进行了进一步的细化。则本实施例提供的充电截止荷电状态确定方法包括以下步骤。
96.需要说明的是，如图4所示，工作区域包括充电区域、装载区域、卸载区域以及三个区域相互之间的行驶区域。充电区域即矿用车辆进行充电的区域，充电区域一般包含至少一个充电桩，通常为多个。装载区域为矿用车辆装载货物的区域，货物如矿区中的土资源、岩石、矿等，卸载区域为矿用车辆卸载货物的区域。矿用车辆一般从充电区域出发，移动至装载区域进行货物装载，然后将货物运送至卸载区域。在将货物卸载完成后再移动至装载区域，以此反复多次在装载区域和卸载区域之间移动，直至矿用车辆电量不足。此时，矿用车辆会移动至充电区域进行充电。
97.步骤s201，获取目标矿用车辆在工作区域中至少一个历史周期充放电数据。历史周期充放电数据包括：在充电区域至装载区域之间行驶区域的第一回充数据和第一放电数据、在装载区域至卸载区域之间行驶区域的第二回充数据和第二放电数据、在卸载区域至装载区域之间行驶区域的第三回充数据。
98.本实施例中，第一回充数据、第二回充数据以及第三回充数据，当行驶区域存在下坡时，回充数据大于0，而在行驶区域不存在下坡时，此时回充数据为0。
99.步骤s202，根据第一回充数据和预设充电截止估计算法确定第一预估充电截止荷电状态。
100.本实施例中，第一预估充电截止荷电状态与充电区域至装载区域的行驶区域相关，当矿用车辆从充电区域移动至装载区域时，此时由于刚充完电，若充电区域至装载区域的行驶区域中存在下坡时，则需要考虑回充所带来的影响。
101.本实施例中假设充电区域至装载区域的行驶区域存在下坡。则示例性的，第一回充数据包括：目标矿用车辆在充电区域至装载区域之间行驶区域的第一最大净累积回充数据。第一最大净累积回充数据指在充电区域至装载区域之间行驶区域的最大回充的电量数据，即充电区域至装载区域之间行驶区域中目标矿用车辆的电量最大时与历史荷电状态的差值。历史荷电状态指目标矿用车辆在充电完成状态时的每一次荷电状态，比如目标矿用车辆在前日完成两次充电，充电完成状态的荷电状态为0.9和0.85，则历史荷电状态为0.9和0.85。假设目标矿用车辆从充电区域至装载区域的电量变化为初始，0.9-0.85-0.95-0.8，则第一最大净累积回充数据为0.95-0.9，即0.05。若差值小于0则默认为0。
102.根据第一回充数据和预设充电截止估计算法确定第一预估充电截止荷电状态具体包括以下步骤：
103.将预设充电截止荷电状态作为变量，比较预设充电截止荷电状态以及第一最大净累积回充数据之间的和与目标矿用车辆电池最大容量之间的第一大小关系。
104.将第一大小关系为和小于或等于且最接近电池最大容量时所对应的预设充电截止荷电状态确定为第一预估充电截止荷电状态。
105.本实施例中，当预设充电截止荷电状态以及第一最大净累积回充数据之间的和小于或等于目标矿用车辆电池最大容量时，即可以满足目标矿用车辆在下坡路况实现电机辅助制动的要求，而当和越接近目标矿用车辆电池最大容量，则代表目标矿用车辆的续航效果越好。
106.当历史周期充放电数据的数量大于或等于2时，第一大小关系就会有大于或等于2个，此时，可以选择和小于或等于且最接近电池最大容量时所对应的预设充电截止荷电状态确定为第一预估充电截止荷电状态，即从多个第一大小关系中进行选择。
107.当历史周期充放电数据的数量为1时，若此时的第一大小关系为和小于或等于电池最大容量，则也代表是最接近电池最大容量，不需要再判断是否是最接近电池最大容量。
108.优选的，移动至装载区域时，目标矿用车辆的电池容量等于目标矿用车辆电池最大容量，此时，目标矿用车辆既可以使用电机辅助制动，同时，目标矿用车辆的续航也能达到最大值。
109.步骤s203，根据第一放电数据、第二回充数据和预设充电截止估计算法确定第二预估充电截止荷电状态。
110.本实施例中，第二预估充电截止荷电状态与装载区域至卸载区域的行驶区域相关，此时，目标矿用车辆需要考虑的是以装载区域为起始点至卸载区域的行驶区域中是否会出现电量充满的状态。第一放电数据主要指目标矿用车辆从充电区域至装载区域时的电量差值，即目标矿用车辆从充电区域至装载区域使用了多少的电量。
111.示例性的，第一放电数据包括目标矿用车辆在充电区域至装载区域之间行驶区域的第一最小消耗电量，当获取的历史周期充放电数据只有一个充放电周期时，第一最小消耗电量等于目标矿用车辆从充电区域至装载区域使用了的电量，若获取的历史周期充放电数据具有多个充放电周期，则可以从多个中确定第一最小消耗电量。
112.同时，第二回充数据包括：目标矿用车辆在装载区域至卸载区域之间行驶区域的第二最大净累积回充数据，第二最大净累积回充数据与第一最大净累积回充数据类似，只是涉及的行驶区域不同，在此不再赘述。
113.本实施例中，根据第一放电数据、第二回充数据和预设充电截止估计算法确定第二预估充电截止荷电状态的具体步骤为：
114.将预设充电截止荷电状态作为变量，比较预设充电截止荷电状态、第一最小消耗电量以及第二最大净累积回充数据之间的和与目标矿用车辆电池最大容量之间的第二大小关系。
115.将第二大小关系为和小于或等于且最接近电池最大容量时所对应的预设充电截止荷电状态确定为第二预估充电截止荷电状态。
116.本实施例中，第一最小消耗电量一般小于或等于0，预设充电截止荷电状态与第一最小消耗电量的和即目标矿用车辆在装载区域出发时的电池电量。类似确定第一预估充电截止荷电状态的流程，只需要保证预设充电截止荷电状态、第一最小消耗电量以及第二最大净累积回充数据之间的和小于或等于目标矿用车辆电池最大容量即可，在此不再赘述。
117.步骤s204，根据第一放电数据、第二放电数据、第三回充数据和预设充电截止估计算法确定第三预估充电截止荷电状态。
118.本实施例中，由于目标矿用车辆需要往返于卸载区域与装载区域之间，因而，还需判断卸载区域至装载区域是否会出现电池电量充满的情况。
119.示例性的，第二放电数据包括目标矿用车辆在装载区域至卸载区域之间行驶区域的第二最小消耗电量，第二最小消耗电量与第一最小消耗电量类似，只是涉及的行驶区域不同，在此不再赘述。第三回充数据包括：目标矿用车辆在卸载区域至装载区域之间行驶区域的第三最大净累积回充数据，第三最大净累积回充数据与第一最大净累积回充数据类似，只是涉及的行驶区域不同，在此不再赘述。
120.根据第一放电数据、第二放电数据、第三回充数据和预设充电截止估计算法确定第三预估充电截止荷电状态的具体步骤为：
121.将预设充电截止荷电状态作为变量，比较预设充电截止荷电状态、第一最小消耗电量、第二最小消耗电量以及第三最大净累积回充数据之间的和与目标矿用车辆电池最大容量之间的第三大小关系。
122.将第三大小关系为和小于或等于且最接近电池最大容量时所对应的预设充电截止荷电状态确定为第三预估充电截止荷电状态。
123.本实施例中，与确定第二预估充电截止荷电状态类似，此时预设充电截止荷电状
态、第一最小消耗电量、第二最小消耗电量之间的和为目标矿用车辆在卸载区域出发时的电池电量。类似确定第二预估充电截止荷电状态的流程，确定第三预估充电截止荷电状态只需要保证预设充电截止荷电状态、第一最小消耗电量、第二最小消耗电量以及第三最大净累积回充数据之间的和小于或等于目标矿用车辆电池最大容量即可，在此不再赘述。
124.步骤s205，根据第一预估充电截止荷电状态、第二预估充电截止荷电状态和第三预估充电截止荷电状态确定当前充电截止荷电状态。
125.本实施例中，当确定出第一预估充电截止荷电状态、第二预估充电截止荷电状态和第三预估充电截止荷电状态后，即能确定能同时满足三种行驶区域的电池容量要求的当前充电截止荷电状态。
126.具体为：
127.将第一预估充电截止荷电状态、第二预估充电截止荷电状态和第三预估充电截止荷电状态中最小的充电截止荷电状态确定为当前充电截止荷电状态。
128.在确定当前充电截止荷电状态之后，此时的当前充电截止荷电状态可作为下一次充电截止荷电状态对应的历史充电截止荷电状态，以作为确定下一次充电截止荷电状态的基础。
129.步骤s206，将当前充电截止荷电状态发送至目标矿用车辆的电池管理系统，以使电池管理系统根据当前充电截止荷电状态控制目标矿用车辆的充电状态。
130.本实施例中，步骤206的实现方式与本发明上一实施例中的步骤103的实现方式类似，在此不再一一赘述。
131.可选的，本实施例中，方法还包括：
132.获取目标矿用车辆至少一个充放电周期内的历史车辆位置信息。
133.根据历史车辆位置信息生成对应历史车辆运行轨迹。
134.获取目标矿用车辆在车速为零且停留超过预设时间段的当前车辆位置信息。
135.判断当前车辆位置信息是否符合历史车辆运行轨迹。
136.若不符合历史车辆运行轨迹，则发出转场提示信息至用户终端。
137.本实施例中，可以通过获取目标矿用车辆的车机发送的历史车辆位置信息，从而确定目标矿用车辆的历史车辆运行轨迹。由于目标矿用车辆在装载区域以及卸载区域都需要滞留一段时间，而在其他行驶区域通常不会停滞较长的时间。若出现目标矿用车辆停滞在历史车辆运行轨迹之外的区域，比如非装载区域、非卸载区域，判定标准也可以是通过间距预设距离之外，如间距100米、200米之外等，同时，停滞时间也较长，此时则可以发出转场提示信息。装载区域和卸载区域的坐标可以提前由用户进行设置。
138.同时，在停滞区域符合历史车辆运行轨迹，但与装载区域和卸载区域不同时，如果停滞时间较长，也可以发出转场提示信息。
139.优选的，也可以在目标矿用车辆停滞在历史车辆运行轨迹之外的区域，且停滞在同一个区域多次时，发出转场提示信息，以提高转场提示的精确度。转场提示信息可以通过发送至用户终端，呈现在用户终端交互界面，以提示用户矿区发生了转场可能，用户在得到该提示后与矿上确认，可以对新的装载区或卸载区位置进行标定。
140.图5为本发明第三实施例提供的充电截止荷电状态确定装置的结构示意图，如图5所示，本实施例中，该充电截止荷电状态确定装置300包括：
141.获取模块301，用于获取目标矿用车辆在工作区域中至少一个历史周期充放电数据。历史周期充放电数据为充放电周期内的历史充放电数据，充放电周期为目标矿用车辆相邻两次在充电区域处于充电完成状态之间的时间段。
142.确定模块302，用于将历史周期充放电数据输入预设充电截止估计算法，以确定目标矿用车辆的当前充电截止荷电状态。
143.发送模块303，用于将当前充电截止荷电状态发送至目标矿用车辆的电池管理系统，以使电池管理系统根据当前充电截止荷电状态控制目标矿用车辆的充电状态。
144.本实施例提供的充电截止荷电状态确定装置可以执行图2所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果与图2所示方法实施例类似，在此不再一一赘述。
145.同时，图6为本发明第四实施例提供的充电截止荷电状态确定装置的结构示意图，如图6所示，为了更好区分本实施例与上一实施例的充电截止荷电状态确定装置，上一实施例的充电截止荷电状态确定装置为充电截止荷电状态确定装置300，而本发明提供的充电截止荷电状态确定装置为充电截止荷电状态确定装置400。两者是都指代充电截止荷电状态确定装置，但包含的模块不完全相同。
146.本发明提供的充电截止荷电状态确定装置400增加了转场提示模块401。
147.可选的，本实施例中，工作区域包括充电区域、装载区域、卸载区域以及三个区域相互之间的行驶区域。
148.历史周期充放电数据包括：在充电区域至装载区域之间行驶区域的第一回充数据和第一放电数据、在装载区域至卸载区域之间行驶区域的第二回充数据和第二放电数据、在卸载区域至装载区域之间行驶区域的第三回充数据。
149.确定模块302具体用于：
150.根据第一回充数据和预设充电截止估计算法确定第一预估充电截止荷电状态。根据第一放电数据、第二回充数据和预设充电截止估计算法确定第二预估充电截止荷电状态。根据第一放电数据、第二放电数据、第三回充数据和预设充电截止估计算法确定第三预估充电截止荷电状态。根据第一预估充电截止荷电状态、第二预估充电截止荷电状态和第三预估充电截止荷电状态确定当前充电截止荷电状态。
151.可选的，本实施例中，第一回充数据包括：目标矿用车辆在充电区域至装载区域之间行驶区域的第一最大净累积回充数据。
152.确定模块302在根据第一回充数据和预设充电截止估计算法确定第一预估充电截止荷电状态时，具体用于：
153.将预设充电截止荷电状态作为变量，比较预设充电截止荷电状态以及第一最大净累积回充数据之间的和与目标矿用车辆电池最大容量之间的第一大小关系。将第一大小关系为和小于或等于且最接近电池最大容量时所对应的预设充电截止荷电状态确定为第一预估充电截止荷电状态。
154.可选的，本实施例中，第一放电数据包括目标矿用车辆在充电区域至装载区域之间行驶区域的第一最小消耗电量。第二回充数据包括：目标矿用车辆在装载区域至卸载区域之间行驶区域的第二最大净累积回充数据。
155.确定模块302在根据第一放电数据、第二回充数据和预设充电截止估计算法确定第二预估充电截止荷电状态时，具体用于：
156.将预设充电截止荷电状态作为变量，比较预设充电截止荷电状态、第一最小消耗电量以及第二最大净累积回充数据之间的和与目标矿用车辆电池最大容量之间的第二大小关系。将第二大小关系为和小于或等于且最接近电池最大容量时所对应的预设充电截止荷电状态确定为第二预估充电截止荷电状态。
157.可选的，本实施例中，第二放电数据包括目标矿用车辆在装载区域至卸载区域之间行驶区域的第二最小消耗电量。第三回充数据包括：目标矿用车辆在卸载区域至装载区域之间行驶区域的第三最大净累积回充数据。
158.确定模块302在根据第一放电数据、第二放电数据、第三回充数据和预设充电截止估计算法确定第三预估充电截止荷电状态时，具体用于：
159.将预设充电截止荷电状态作为变量，比较预设充电截止荷电状态、第一最小消耗电量、第二最小消耗电量以及第三最大净累积回充数据之间的和与目标矿用车辆电池最大容量之间的第三大小关系。将第三大小关系为和小于或等于且最接近电池最大容量时所对应的预设充电截止荷电状态确定为第三预估充电截止荷电状态。
160.可选的，本实施例中，确定模块302在根据第一预估充电截止荷电状态、第二预估充电截止荷电状态和第三预估充电截止荷电状态确定当前充电截止荷电状态时，具体用于：
161.将第一预估充电截止荷电状态、第二预估充电截止荷电状态和第三预估充电截止荷电状态中最小的充电截止荷电状态确定为当前充电截止荷电状态。
162.可选的，本实施例中，充电截止荷电状态确定装置400还包括：
163.转场提示模块401，用于获取目标矿用车辆至少一个充放电周期内的历史车辆位置信息。根据历史车辆位置信息生成对应历史车辆运行轨迹。获取目标矿用车辆在车速为零且停留超过预设时间段的当前车辆位置信息。判断当前车辆位置信息是否符合历史车辆运行轨迹。若不符合历史车辆运行轨迹，则发出转场提示信息至用户终端。
164.本实施例提供的充电截止荷电状态确定装置可以执行图2-图4所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果与图2-图4所示方法实施例类似，在此不再一一赘述。
165.根据本发明的实施例，本发明还提供了一种电子设备、一种计算机可读存储介质和一种计算机程序产品。
166.如图7所示，图7是本发明第五实施例提供的电子设备的结构示意图。电子设备旨在各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
167.如图7所示，该电子设备包括：处理器501、存储器502和收发器503。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理。收发器503用于收发数据。
168.存储器502即为本发明所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使至少一个处理器执行本发明所提供的充电截止荷电状态确定方法。本发明的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本发明所提供的充电截止荷电状态确定方法。
169.存储器502作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的充电截止荷电状态确定方法对应的程序指令/模块(例如，附图5所示的获取模块301、确定模块302和发送模块303)。处理器501通过运行存储在存储器502中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的充电截止荷电状态确定方法。
170.同时，本实施例还提供一种计算机产品，当该计算机产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行上述实施例一至二的充电截止荷电状态确定方法。
171.本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明实施例的其它实施方案。本发明旨在涵盖本发明实施例的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明实施例的一般性原理并包括本发明实施例未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明实施例的真正范围和精神由权利要求书指出。
172.应当理解的是，本发明实施例并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。