C臂机X光源的定位方法、装置、系统和计算机可读介质与流程

c臂机x光源的定位方法、装置、系统和计算机可读介质
技术领域
1.本发明主要涉及医疗仪器领域，具体地涉及一种c臂机x光源的定位方法、装置、系统和计算机可读介质。


背景技术：

2.在手术导航、三维与二维图像配准等应用中，往往需要确定c臂机的x光源的空间位置。但是由于c臂机的x光源设置在发射器内，在手术中不易直接获得其具体位置。目前采用借助其他装置的方法来间接获得x光源的空间位置，通过其他装置的空间位置进行反向计算，具有计算复杂、操作麻烦、增加额外成本等缺点。


技术实现要素：

3.本发明所要解决的技术问题是提供一种计算简单、快速准确的c臂机x光源的定位方法、装置、系统和计算机可读介质。
4.本发明为解决上述技术问题而采用的技术方案是一种c臂机x光源的定位方法，包括：通过c臂机拍摄成像空间获得第一图像，所述成像空间中包括多个空间标记物，每个所述空间标记物具有第一空间坐标，所述多个空间标记物在所述第一图像中对应于多个标记图像，每个所述标记图像具有第二空间坐标，其中，所述第一图像在所述成像空间中位于第一成像平面；获得所述c臂机的x光源和所述第一成像平面之间的距离；以及根据所述第一空间坐标、所述第二空间坐标和所述距离计算所述c臂机的x光源位置。
5.在本发明的一实施例中，所述第一成像平面包括所述c臂机的投影成像平面。
6.在本发明的一实施例中，所述多个空间标记物设置在空间标记板上，所述空间标记板被设置在所述成像空间中。
7.在本发明的一实施例中，所述成像空间中还包括探测对象，所述空间标记板与所述探测对象相邻并且不接触，所述第一图像中还包括探测对象图像。
8.在本发明的一实施例中，还包括：采用下面的方法获得所述第一空间坐标：将所述空间标记板与示踪装置相连接，所述示踪装置与所述空间标记板具有一位置关系；以及根据所述示踪装置的空间位置和所述位置关系获得所述第一空间坐标。
9.在本发明的一实施例中，根据所述第一空间坐标、所述第二空间坐标和所述距离计算所述c臂机的x光源位置的步骤包括：将多个所述第一空间坐标和多个所述第二空间坐标一一对应；以及在所述成像空间中，分别连接多个所述第一空间坐标和对应的多个所述第二空间坐标形成多条虚拟直线，所述多条虚拟直线具有一交点，计算所述交点的空间坐标作为所述x光源位置。
10.在本发明的一实施例中，将多个所述第一空间坐标和多个所述第二空间坐标一一对应的步骤包括：在所述多个空间标记物中确定初始标记物，以所述初始标记物为基准，根据其余的空间标记物与所述基准的第一位置关系对所述其余的空间标记物进行编号，使每个所述空间标记物具有第一编号；在所述第一图像中确定对应于所述初始标记物的初始标
记图像，计算所述初始标记图像和其余的标记图像之间的第二位置关系，根据所述第二位置关系对所述其余的标记图像进行编号，使每个所述标记图像具有第二编号，所述第二编号和所述第一编号一一对应。
11.在本发明的一实施例中，采用下面的方程组计算所述交点的空间坐标：
[0012][0013]
axi byi czi d＝0，
[0014][0015][0016]
其中，(ui，vi)表示所述标记图像的二维的第二空间坐标，r
11-r
32
是转换矩阵中待求解的未知数，(xi，yi，zi)是经过转换之后的三维的第二空间坐标，axi byi czi d＝0表示所述第一成像平面的平面方程，(xj，yj，zj)表示所述第一空间坐标，(x0，y0，z0)表示所述交点的空间坐标，d表示所述距离，i，j＝1：m，m是所述空间标记物的总数；将多个所述第一空间坐标(xj，yj，zj)、多个所述二维的第二空间坐标(ui，vi)和所述距离d代入所述方程组，获得所述交点的空间坐标(x0，y0，z0)。
[0017]
本发明为解决上述技术问题还提出一种c臂机x光源的定位装置，包括：存储器，用于存储可由处理器执行的指令；处理器，用于执行所述指令以实现如上所述的方法。
[0018]
本发明为解决上述技术问题还提出一种存储有计算机程序代码的计算机可读介质，所述计算机程序代码在由处理器执行时实现如上所述的方法。
[0019]
本发明为解决上述技术问题还提出一种c臂机x光源的定位系统，其特征在于，包括：设置在成像空间中的多个空间标记物，每个所述空间标记物具有第一空间坐标；控制器，配置为：通过c臂机拍摄所述成像空间获得第一图像，所述多个空间标记物在所述第一图像中对应于多个标记图像，每个所述标记图像具有第二空间坐标，其中，所述第一图像在所述成像空间中位于第一成像平面；获得所述c臂机的x光源和所述第一成像平面之间的距离；根据所述第一空间坐标、所述第二空间坐标和所述距离计算所述c臂机的x光源位置。
[0020]
在本发明的一实施例中，多个所述空间标记物等间距排列。
[0021]
在本发明的一实施例中，所述多个空间标记物按行列排列，其中，每行或每列的所述空间标记物的数量不同。
[0022]
在本发明的一实施例中，所述多个空间标记物组成的形状为直角梯形。
[0023]
在本发明的一实施例中，所述多个空间标记物设置在空间标记板上，所述空间标记板被设置在所述成像空间中。
[0024]
在本发明的一实施例中，所述空间标记板的材料是非金属，所述多个空间标记物的材料包括金属。
[0025]
本发明的c臂机x光源的定位方法、装置和系统，在手术前或手术中获取空间标记物在成像空间中实际的第一空间坐标和在第一成像平面中的第二空间坐标，结合x光源和第一成像平面之间的距离计算出x光源的实际位置，具有计算简单、速度快、结果准确等有
益效果。
附图说明
[0026]
为让本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，以下结合附图对本发明的具体实施方式作详细说明，其中：
[0027]
图1是本发明一实施例的c臂机x光源的定位方法的示例性流程图；
[0028]
图2是本发明一实施例的c臂机x光源的定位方法的应用场景示意图；
[0029]
图3是本发明一实施例的c臂机x光源的定位方法中的空间标记板的立体结构示意图；
[0030]
图4是本发明一实施例的c臂机x光源的定位方法中的第一图像的示意图；
[0031]
图5是本发明一实施例的c臂机x光源的定位方法的原理示意图；
[0032]
图6是本发明一实施例的c臂机x光源的定位系统的框图；
[0033]
图7是本发明一实施例的c臂机x光源的定位装置的系统框图。
具体实施方式
[0034]
为让本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，以下结合附图对本发明的具体实施方式作详细说明。
[0035]
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其它不同于在此描述的其它方式来实施，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
[0036]
如本技术和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其他的步骤或元素。
[0037]
除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本技术的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
[0038]
此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本技术保护范围的限制。此外，尽管本技术中所使用的术语是从公知公用的术语中选择的，但是本技术说明书中所提及的一些术语可能是申请人按他或她的判断来选择的，其详细含义在本文的描述的相关部分中说明。此外，要求不仅仅通过所使用的实际术语，而是还要通过每个术语所蕴含的意义来理解本技术。
[0039]
本技术中使用了流程图用来说明根据本技术的实施例的系统所执行的操作。应当
理解的是，前面或下面操作不一定按照顺序来精确地执行。相反，可以按照倒序或同时处理各种步骤。同时，或将其他操作添加到这些过程中，或从这些过程移除某一步或数步操作。
[0040]
本发明的c臂机x光源的定位方法可以用于在术中对c臂机x光源进行定位，可以实时快速地获得x光源位置，以用于手术中的导航、三维与二维图像配准等应用。
[0041]
图1是本发明一实施例的c臂机x光源的定位方法的示例性流程图。参考图1所示，该实施例的定位方法包括以下步骤：
[0042]
步骤s110：通过c臂机拍摄成像空间获得第一图像，成像空间中包括多个空间标记物，每个空间标记物具有第一空间坐标，多个空间标记物在第一图像中对应于多个标记图像，每个标记图像具有第二空间坐标，其中，第一图像在成像空间中位于第一成像平面；
[0043]
步骤s120：获得c臂机的x光源和第一成像平面之间的距离；以及
[0044]
步骤s130：根据第一空间坐标、第二空间坐标和距离计算c臂机的x光源位置。
[0045]
以下结合图2-5对上述步骤s110-s130进行说明。
[0046]
图2是本发明一实施例的c臂机x光源的定位方法的应用场景示意图。参考图2所示，其中示出了c臂机的x光源220和探测器230，二者分别位于c型臂210两端。在手术中，为了对病人进行拍摄，通过移动c型臂210使病人位于x光源220和探测器230之间的成像空间中。如图2所示，成像空间可以由x光源220和探测器230之间的虚线来限定，c臂机可以对放置在成像空间中的探测对象240进行成像。
[0047]
图2所示仅为示意，其中的探测对象240可以是病人、测试模体、动物等任意对象。
[0048]
在步骤s110中，成像空间指x光源220和探测器230之间的立体空间。在该成像空间中设置多个空间标记物，这些空间标记物具有第一空间坐标。在本实施例中以三维坐标来表示空间坐标。本发明对如何设置该多个空间标记物不做限制。可以理解，c臂机可以对空间标记物进行成像，因此，空间标记物采用可成像材料制成。
[0049]
参考图2所示，在一些实施例中，多个空间标记物设置在一空间标记板250上，该空间标记板250被设置在成像空间中。
[0050]
图3是本发明一实施例的c臂机x光源的定位方法中的空间标记板的立体结构示意图。参考图3所示，在该实施例中，空间标记物310为球状，被设置在空间标记板250中的凹陷部320中。关于空间标记板250的具体结构将在后文中详细说明。
[0051]
在步骤s110中，空间标记物具有一定的形状、大小，空间标记物的第一空间坐标可以指该空间标记物上指定位置点的空间坐标。例如，参考图3所示，每个作为空间标记物的球体大小、形状都相同，将球心或球体表面的一点的空间坐标作为该空间标记物的第一空间坐标。
[0052]
如图2所示，假设探测对象240为病人，空间标记板250与病人相邻设置并且二者相互不直接接触。在图2中，空间标记板250位于探测对象240的上方，也就是空间标记板250更加靠近x光源220。在其他的实施例中，空间标记板250可以位于探测对象240的下方，也就是空间标记板250更加靠近探测器230。
[0053]
如图2所示，空间标记板250可以不平行于探测器230的接收面。
[0054]
在步骤s110，采用c臂机拍摄成像空间时，该成像空间中可以不包括探测对象240，第一图像中仅包括多个空间标记物对应的多个标记图像。
[0055]
在一些实施例中，采用下面的方法获得第一空间坐标：
[0056]
步骤s111：将空间标记板与示踪装置相连接，示踪装置与空间标记板具有一位置关系；以及
[0057]
步骤s112：根据示踪装置的空间位置和该位置关系获得第一空间坐标。
[0058]
如图2所示，示踪装置包括一连接杆260，空间标记板250与连接杆260相连接。在连接杆260上设置有多个示踪标记，例如示踪球，这些示踪球的空间位置，即示踪装置的空间位置，可以由与该示踪球相配套的定位系统实时提供。本发明对定位系统如何获得示踪球的空间位置不做限制。在一些实施例中，采用光学方法进行定位，则该定位系统为光学定位系统，定位过程例如是：示踪球通过主动发射或被动反射的方式使光学定位系统接收到主动发射光或被动反射光，光学定位系统根据所接收的光对示踪球进行定位、跟踪。
[0059]
在一些实施例中，示踪装置是ndi(ndigital)标记球和ndi光学定位系统。
[0060]
如图2所示，空间标记板250和连接杆260之间具有固定的位置关系，该位置关系包括连接杆260上的每个示踪球和空间标记板250上的每个空间标记物之间的相对位置关系。则根据示踪球的空间位置和位置关系可以推导出每个空间标记物的第一空间坐标。
[0061]
在该实施例中，连接杆260可以设置在床边，在术中不与病人相接触。
[0062]
图4是本发明一实施例的c臂机x光源的定位方法中的第一图像的示意图。结合图3和图4所示，图3中的多个空间标记物310在第一图像401对应于多个标记图像410。可以理解，第一图像401是一二维平面图像。当空间标记物310为球体时，标记图像410为圆形。图4所示不用于限制第一图像401的实际大小和形状。第一图像401是由c臂机经过拍摄之后所获得，其形状、大小由c臂机自身的参数设定。标记图像410的第二空间坐标也可以是标记图像中的任意一点的空间坐标。例如，指定圆形的圆心或其中一点的空间坐标作为标记图像410的第二空间坐标。
[0063]
在一些实施例中，多个空间标记物310是球体，并且每个球体的球心位于同一个平面内，将每个球体的球心的空间坐标作为空间标记物310的第一空间坐标，将每个球体投影到第一图像401中的标记图像410的圆心作为第二空间坐标。
[0064]
图5是本发明一实施例的c臂机x光源的定位方法的原理示意图。参考图5所示，第一图像401在成像空间中位于第一成像平面510。第一成像平面510是成像空间中的一平面，位于第一图像401中的标记图像410在成像空间中具有第二空间坐标。
[0065]
在步骤s120中，获得x光源220和第一成像平面510之间的距离。本发明对如何获得该距离不做限制，本领域技术人员可以通过直接测量或间接推导等方式获得该距离。
[0066]
在一些实施例中，第一成像平面510包括c臂机的投影成像平面。也就是说，第一成像平面510和c臂机的投影成像平面是同一个平面。x光源220到第一成像平面510的距离d等于x光源220到投影成像平面的距离d'，其中，距离d'是c臂机的内部参数，在获得作为第一图像401的dicom图像时，可以从该dicom图像的附加信息中同时获得该距离d'，从而获得步骤s120中的距离d。
[0067]
在一些实施例中，步骤s130包括以下步骤：
[0068]
步骤s131：将多个第一空间坐标和多个第二空间坐标一一对应；
[0069]
步骤s132：在成像空间中，分别连接多个第一空间坐标和对应的多个第二空间坐标形成多条虚拟直线，多条虚拟直线具有一交点，计算交点的空间坐标作为x光源位置。
[0070]
根据本发明的定位方法，多个标记图像410和多个空间标记物310在物理上具有一
一对应的关系，然而，在生成第一图像401之后，仍需确定每个标记图像410和每个空间标记物310之间的一一对应关系，以用于后续的计算。
[0071]
在一些实施例中，步骤s131包括以下步骤：
[0072]
步骤s1311：在多个空间标记物中确定初始标记物，以初始标记物为基准，根据其余的空间标记物与基准的第一位置关系对其余的空间标记物进行编号，使每个空间标记物具有第一编号；
[0073]
步骤s1312：在第一图像中确定对应于初始标记物的初始标记图像，计算初始标记图像和其余的标记图像之间的第二位置关系，根据第二位置关系对其余的标记图像进行编号，使每个标记图像具有第二编号，第二编号和第一编号一一对应。
[0074]
下面结合图3-4对步骤s1311-s1312进行说明。如图3所示，假设具有一坐标系o1x1y1，以沿y1轴方向延伸作为列，以沿x1轴方向延伸为行，空间标记板250中的多个空间标记物310除了具有行列排列特征之外，每列的空间标记物310的数量不同，并且多个空间标记物310的轮廓大致为直角梯形，其具有四个端点。在步骤s1311中，选择四个端点中的一个作为初始标记物t00。在其他的实施例中，也可以选取其他端点位置的空间标记物作为初始标记物。其余的空间标记物与初始标记物t00都具有唯一的第一位置关系。例如，该第一位置关系为距离和方向，则其余的每个空间标记物与初始标记物t00之间的距离和方向都不同，则根据该距离和方向就可以确定每个空间标记物。这里的方向可以是每个空间标记物以坐标系o1x1y1的圆点o1为原点的矢量方向，也可以是每个空间标记物和初始标记物t00之间的连线的方向。
[0075]
图3中示出了若干第一编号，包括与初始标记物t00位于同一列的t10、t20、...t60，与初始标记物t00位于同一行的t01、t02、t03，与t03位于同一列的t33，以及与t10位于同一行的t11。图3所示根据行列规律为每一个空间标记物进行编号，使每个空间标记物具有第一编号。
[0076]
如图4所示，假设第一图像401具有一坐标系o2x2y2，多个标记图像410具有对应于多个空间标记物的行列排列特征，其中行的方向不平行于横轴x2的延伸方向，列的方向不平行于纵轴y2的延伸方向。尽管如此，多个标记图像410的相对位置关系与多个空间标记物310的相对位置关系是一致的。下面给出一种为每个标记图像进行编号的示例性过程。
[0077]
1)确定对应于初始标记物t00的初始标记图像p00。如图4所示，初始标记图像p00位于左上角。
[0078]
2)确定其余的标记图像中与初始标记图像p00距离最近的两个标记图像p01和p10，分别计算两个标记图像与初始标记图像p00的向量差如下：
[0079]
v1＝p
01
(x1，y1)-p
00
(x0，y0)
[0080]
v2＝p
10
(x2，y2)-p
00
(x0，y0)
[0081]
其中，初始标记图像p00的坐标为p
00
(x0，y0)，标记图像p01的坐标为p
01
(x1，y1)，标记图像p10的坐标为p
10
(x2，y2)。
[0082]
3)将向量差v1和v2的方向作为新的坐标轴方向，根据其他的标记图像和初始标记图像p00的向量差，可以确定每个标记图像的新坐标，从而确定每个标记图像的排列顺序。
[0083]
4)根据排列顺序对每个标记图像进行编号，使每个标记图像具有第二编号，如图4中所示的与初始标记图像p00位于同一列的p10、p20、...p60，与初始标记图像p00位于同一
行的p01、p02、p03，与p03位于同一列的p33，以及与p10位于同一行的p11。第二编号中的标号与第一编号中的标号相对应。
[0084]
需要说明，图3-4所示并不用于限制步骤s131-s132的具体实施方式，本领域技术人员可以采用任意方法来获得多个第一空间坐标和多个第二空间坐标之间的一一对应关系。
[0085]
参考图5所示，在步骤s132中，该虚拟直线并不是真实存在的直线，而是在成像空间中，通过数学的方式将每个空间标记物310的第一空间坐标和标记图像410的第二空间坐标相连接，可以获得虚拟直线在成像空间中的直线表达式。根据成像投影原理，多个标记图像410和多个空间标记物310之间的多条虚拟直线应汇聚在x光源位置处。因此，通过计算多条虚拟直线的交点就可以获得该x光源位置。
[0086]
在一些实施例中，采用下面的方程组计算交点的空间坐标：
[0087][0088]
其中包括(1)-(4)4个方程。在方程(1)中，(ui,vi)表示标记图像的二维坐标，r
11-r
32
是待求解的未知数，(xi,yi,zi)是经过转换之后的三维的第二空间坐标。前文采用示踪装置获得的第一空间坐标可以是三维坐标，而由c臂机拍摄的第一图像为二维图像，因此通过第一图像所获得的标记图像的第二空间坐标是二维坐标。根据方程(1)可以将标记图像的二维坐标转换为三维坐标(xi,yi,zi)，并且使所有的标记图像的三维的第二空间坐标共面。其中，i＝1：m，m是空间标记物的总数。
[0089]
方程(2)是第一成像平面的平面方程，其中，(xi,yi,zi)是根据方程(1)转换之后的三维第二空间坐标，a、b、c、d是平面方程的系数，是待求解的未知数。在方程(3)中，(xj,yj,zj)表示第一空间坐标，可以由示踪装置获得，其中，j＝1：m，m是空间标记物的总数。(x0,y0,z0)表示交点的空间坐标，是待求解的未知数。在方程(4)中，d表示距离。
[0090]
在求解上述方程组时，将多个第一空间坐标(xj,yj,zj)、多个二维的第二空间坐标(ui,vi)和距离d代入方程组，可以求解该方程组中的未知数，从而获得交点的空间坐标(x0,y0,z0)。
[0091]
如图5所示，(xj,yj,zj)是空间标记物310的第一空间坐标，(xi,yi,zi)是标记图像410的三维的第二空间坐标。在一些实施例中，采用上述方程组计算交点的空间坐标时，选择至少4个空间标记物310和对应的4个标记图像410来计算该交点的空间坐标。
[0092]
根据本发明的定位方法，采用空间标记物在成像空间中实际的第一空间坐标和在第一成像平面中的第二空间坐标，结合x光源和第一成像平面之间的距离，就可以通过数学的方法计算出x光源的实际位置，具有计算简单、结果准确的有益效果。并且，在一些类似脊柱手术的手术中，需要使用示踪装置和示踪标记，采用具有空间标记物的空间标记板与示踪装置相结合，可以复用示踪装置中的空间定位系统，易于获得第一空间坐标。
[0093]
图6是本发明一实施例的c臂机x光源的定位系统的框图。参考图6所示，该定位系统600包括设置在成像空间中的多个空间标记物601和控制器602。其中，每个空间标记物601具有第一空间坐标；控制器602配置为：通过c臂机拍摄成像空间获得第一图像，多个空间标记物在第一图像中对应于多个标记图像，每个标记图像具有第二空间坐标，其中，第一图像在成像空间中位于第一成像平面；获得c臂机的x光源和第一成像平面之间的距离；根据第一空间坐标、第二空间坐标和距离计算c臂机的x光源位置。
[0094]
图6所示的定位系统600可以用于执行前文所述的定位方法，因此前文关于定位方法的说明内容都可以用于说明定位系统600，相同的内容将不再展开。
[0095]
在一些实施例中，多个空间标记物等间距排列。
[0096]
在一些实施例中，多个空间标记物按行列排列，其中，每行或每列的空间标记物的数量不同。根据这样的设计有利于确定空间标记物和标记图像之间的对应关系。
[0097]
在一些实施例中，多个空间标记物组成的形状为直角梯形。
[0098]
结合图4所示，根据第一图像401所示，在坐标系o2x2y2中，多个空间标记物等间距排列，多个空间标记物沿v1方向延伸的7行和沿v2方向延伸的4列，其中，每列的空间标记物的数量不同，例如，从左至右，每列的空间标记物的数量分别是7、6、5、4。图4中的多个空间标记物组成的形状为直角梯形。根据这样的实施例，有利于根据位置分辨单个空间标记物，从而有利于将第一空间坐标和对应的第二空间坐标准确定位。
[0099]
在一些实施例中，多个空间标记物设置在空间标记板上，空间标记板被设置在成像空间中。
[0100]
在一些实施例中，空间标记板的材料是非金属，例如塑料；多个空间标记物的材料包括金属，例如钢。
[0101]
在一些实施例中，空间标记物包括标记球，空间标记板上包括多个凹陷部，多个标记球分别设置在多个凹陷部中，如图3所示。在一些实施例中，该凹陷部是贯穿孔。
[0102]
根据本发明的c臂机x光源的定位系统，通过设置空间标记物并拍摄空间标记物的第一图像，根据空间标记物的第一空间坐标和第一图像中标记图像的第二空间坐标，以及x光源和第一成像平面之间的距离计算x光源位置，可以在手术中快速获得x光源的实时位置，有利于手术导航、三维与二维图像配准等应用的实施。
[0103]
本发明还包括一种c臂机x光源的定位装置，包括存储器和处理器。其中，该存储器用于存储可由处理器执行的指令；处理器用于执行该指令以实现前文所述的c臂机x光源的定位方法。
[0104]
图7是本发明一实施例的c臂机x光源的定位装置的系统框图。参考图7所示，该定位装置700可包括内部通信总线701、处理器702、只读存储器(rom)703、随机存取存储器(ram)704以及通信端口705。当应用在个人计算机上时，该定位装置700还可以包括硬盘706。内部通信总线701可以实现该定位装置700组件间的数据通信。处理器702可以进行判断和发出提示。在一些实施例中，处理器702可以由一个或多个处理器组成。通信端口705可以实现该定位装置700与外部的数据通信。在一些实施例中，该定位装置700可以通过通信端口705从网络发送和接受信息及数据。该定位装置700还可以包括不同形式的程序储存单元以及数据储存单元，例如硬盘706，只读存储器(rom)703和随机存取存储器(ram)704，能够存储计算机处理和/或通信使用的各种数据文件，以及处理器702所执行的可能的程序指
令。处理器执行这些指令以实现方法的主要部分。处理器处理的结果通过通信端口传给用户设备，在用户界面上显示。
[0105]
上述的定位方法可以实施为计算机程序，保存在硬盘706中，并可加载到处理器702中执行，以实施本技术的定位方法。
[0106]
本发明还包括一种存储有计算机程序代码的计算机可读介质，该计算机程序代码在由处理器执行时实现前文所述的c臂机x光源的定位方法。
[0107]
c臂机x光源的定位方法实施为计算机程序时，也可以存储在计算机可读存储介质中作为制品。例如，计算机可读存储介质可以包括但不限于磁存储设备(例如，硬盘、软盘、磁条)、光盘(例如，压缩盘(cd)、数字多功能盘(dvd))、智能卡和闪存设备(例如，电可擦除可编程只读存储器(eprom)、卡、棒、键驱动)。此外，本文描述的各种存储介质能代表用于存储信息的一个或多个设备和/或其它机器可读介质。术语“机器可读介质”可以包括但不限于能存储、包含和/或承载代码和/或指令和/或数据的无线信道和各种其它介质(和/或存储介质)。
[0108]
应该理解，上文所描述的实施例仅是示意。本文描述的实施例可在硬件、软件、固件、中间件、微码或者其任意组合中实现。对于硬件实现，处理器可以在一个或者多个特定用途集成电路(asic)、数字信号处理器(dsp)、数字信号处理设备(dspd)、可编程逻辑器件(pld)、现场可编程门阵列(fpga)、处理器、控制器、微控制器、微处理器和/或设计为执行本文所述功能的其它电子单元或者其结合内实现。
[0109]
本技术的一些方面可以完全由硬件执行、可以完全由软件(包括固件、常驻软件、微码等)执行、也可以由硬件和软件组合执行。以上硬件或软件均可被称为“数据块”、“模块”、“引擎”、“单元”、“组件”或“系统”。处理器可以是一个或多个专用集成电路(asic)、数字信号处理器(dsp)、数字信号处理器件(dapd)、可编程逻辑器件(pld)、现场可编程门阵列(fpga)、处理器、控制器、微控制器、微处理器或者其组合。此外，本技术的各方面可能表现为位于一个或多个计算机可读介质中的计算机产品，该产品包括计算机可读程序编码。例如，计算机可读介质可包括，但不限于，磁性存储设备(例如，硬盘、软盘、磁带
……
)、光盘(例如，压缩盘cd、数字多功能盘dvd
……
)、智能卡以及闪存设备(例如，卡、棒、键驱动器
……
)。
[0110]
计算机可读介质可能包含一个内含有计算机程序编码的传播数据信号，例如在基带上或作为载波的一部分。该传播信号可能有多种表现形式，包括电磁形式、光形式等等、或合适的组合形式。计算机可读介质可以是除计算机可读存储介质之外的任何计算机可读介质，该介质可以通过连接至一个指令执行系统、装置或设备以实现通讯、传播或传输供使用的程序。位于计算机可读介质上的程序编码可以通过任何合适的介质进行传播，包括无线电、电缆、光纤电缆、射频信号、或类似介质、或任何上述介质的组合。
[0111]
上文已对基本概念做了描述，显然，对于本领域技术人员来说，上述发明披露仅仅作为示例，而并不构成对本技术的限定。虽然此处并没有明确说明，本领域技术人员可能会对本技术进行各种修改、改进和修正。该类修改、改进和修正在本技术中被建议，所以该类修改、改进、修正仍属于本技术示范实施例的精神和范围。
[0112]
同时，本技术使用了特定词语来描述本技术的实施例。如“一个实施例”、“一实施例”、和/或“一些实施例”意指与本技术至少一个实施例相关的某一特征、结构或特点。因
此，应强调并注意的是，本说明书中在不同位置两次或多次提及的“一实施例”或“一个实施例”或“一替代性实施例”并不一定是指同一实施例。此外，本技术的一个或多个实施例中的某些特征、结构或特点可以进行适当的组合。
[0113]
一些实施例中使用了描述成分、属性数量的数字，应当理解的是，此类用于实施例描述的数字，在一些示例中使用了修饰词“大约”、“近似”或“大体上”来修饰。除非另外说明，“大约”、“近似”或“大体上”表明所述数字允许有
±
20％的变化。相应地，在一些实施例中，说明书和权利要求中使用的数值参数均为近似值，该近似值根据个别实施例所需特点可以发生改变。在一些实施例中，数值参数应考虑规定的有效数位并采用一般位数保留的方法。尽管本技术一些实施例中用于确认其范围广度的数值域和参数为近似值，在具体实施例中，此类数值的设定在可行范围内尽可能精确。