人力驱动车用的控制装置的制作方法

1.本发明涉及一种人力驱动车用的控制装置。


背景技术：

2.例如，专利文献1中公开的人力驱动车的控制装置构成为，通过操作输入部来变更马达的控制状态。
3.现有技术文献
4.专利文献
5.专利文献1：日本专利特开2016-022798号公报


技术实现要素：

6.发明要解决的问题
7.本发明的目的之一是提供能够适当地变更马达的控制状态的人力驱动车用的控制装置。
8.用于解决问题的方案
9.根据本公开的第一方面的控制装置是人力驱动车用的控制装置，且包括：控制部，其构成为控制向所述人力驱动车赋予推进力的马达，所述控制部构成为根据设于操作装置的第一操作部的操作来变更所述马达的控制状态，所述控制状态包括：第一控制状态；
10.第二控制状态，根据输入至所述人力驱动车的人力驱动力来驱动所述马达，且不同于所述第一控制状态；以及第三控制状态，根据输入至所述人力驱动车的所述人力驱动力来驱动所述马达，且不同于所述第一控制状态及所述第二控制状态，所述控制部构成为，在所述第一控制状态下，用第一操作方法操作所述第一操作部时，将所述第一控制状态变更为所述第二控制状态，在所述第一控制状态下，用不同于所述第一操作方法的第二操作方法操作所述第一操作部时，将所述第一控制状态变更为所述第三控制状态。
11.根据第一方面的控制装置，由于根据第一操作部的操作方法，将马达的控制状态从第一控制状态变更为第二控制状态，或者从第一控制状态变更为第三控制状态，因此，能够根据用户意图来适当地变更马达的控制状态。
12.在根据本公开的第一方面的第二方面的控制装置中，所述控制部构成为，根据所述控制状态，变更所述马达的辅助等级、所述马达的辅助力的最大值、以及所述马达的输出变动的抑制等级中的至少一者，根据所述控制状态变更所述辅助等级时，以所述第三控制状态下的所述辅助等级大于所述第二控制状态下的所述辅助等级的方式控制所述马达，根据所述控制状态变更所述辅助力的最大值时，以所述第三控制状态下的所述辅助力的最大值大于所述第二控制状态下的所述辅助力的最大值的方式控制所述马达，根据所述控制状态变更所述马达的输出变动的抑制等级时，以所述第三控制状态下的所述马达的输出变动的抑制等级大于所述第二控制状态下的所述马达的输出变动的抑制等级的方式控制所述马达。
13.根据第二方面的控制装置，能够根据用户的操作，将第一控制状态容易地变更为第二控制状态及第三控制状态中的一个，该第二控制状态及该第三控制状态是辅助等级、辅助力的最大值、以及马达的输出变动的抑制等级中的至少一者增加，且辅助等级、辅助力的最大值、以及马达的输出变动的抑制等级中的至少一者彼此不同的控制状态。
14.在根据本公开的第二方面的第三方面的控制装置中，所述第三控制状态包括所述辅助等级、所述辅助力的最大值、以及所述马达的输出变动的抑制等级中的所述至少一者彼此不同的多个控制状态，在所述第一控制状态下，用所述第二操作方法操作所述第一操作部时，所述控制部将所述第一控制状态变更为所述第三控制状态所包括的所述多个控制状态中的一个控制状态。
15.根据第三方面的控制装置，能够根据用户的操作，将第一控制状态容易地变更为第三控制状态所包括的多个控制状态中的一个控制状态。
16.在根据本公开的第三方面的第四方面的控制装置中，所述第三控制状态所包括的所述多个控制状态中的所述一个控制状态是从所述第三控制状态所包括的所述多个控制状态中预先选择的。
17.根据第四方面的控制装置，根据用户的操作，将第一控制状态变更为第三控制状态所包括的多个控制状态中预先选择的控制状态时，无需逐一变更第三控制状态所包括的多个控制状态。
18.在根据公开的第三方面的第五方面的控制装置中，所述第三控制状态所包括的所述多个控制状态中的所述一个控制状态是所述第三控制状态所包括的所述多个控制状态之中，所述辅助等级、所述辅助力的最大值、以及所述马达的输出变动的抑制等级中的所述至少一者最大的控制状态。
19.根据第五方面的控制装置，当根据用户的操作将第一控制状态变更为第三控制状态所包括的多个控制状态之中，辅助等级、所述辅助力的最大值、以及所述马达的输出变动的抑制等级中的所述至少一者最大的控制状态时，无需逐一变更第三控制状态所包括的多个控制状态。
20.在根据本公开的第一方面的第六方面的控制装置中，所述控制部构成为，根据所述控制状态，变更所述马达的辅助等级、所述马达的辅助力的最大值、以及所述马达的输出变动的抑制等级中的至少一者，根据所述控制状态变更所述辅助等级时，以所述第三控制状态下的所述辅助等级小于所述第二控制状态下的所述辅助等级的方式控制所述马达，根据所述控制状态变更所述辅助力的最大值时，以所述第三控制状态下的所述辅助力的最大值小于所述第二控制状态下的所述辅助力的最大值的方式控制所述马达，根据所述控制状态变更所述马达的输出变动的抑制等级时，以所述第三控制状态下的所述马达的输出变动的抑制等级小于所述第二控制状态下的所述马达的输出变动的抑制等级的方式控制所述马达。
21.根据第六方面的控制装置，能够根据用户的操作，容易地将第一控制状态变更为第二控制状态及第三控制状态中的一个，该第二控制状态及该第三控制状态为辅助等级、辅助力的最大值、以及马达的输出变动的抑制等级中的至少一者减少，且辅助等级、辅助力的最大值、以及马达的输出变动的抑制等级中的至少一者彼此不同的控制状态。
22.在根据本公开的第六方面的第七方面的控制装置中，所述第三控制状态包括所述
辅助等级、所述辅助力的最大值、以及所述马达的输出变动的抑制等级中的所述至少一者彼此不同的多个控制状态，在所述第一控制状态下，用所述第二操作方法操作所述第一操作部时，所述控制部将所述第一控制状态变更为所述第三控制状态所包括的所述多个控制状态中的一个控制状态。
23.根据第七方面的控制装置，当根据用户的操作将第一控制状态变更为第三控制状态所包括的多个控制状态中的一个控制状态时，无需逐一变更第三控制状态所包括的多个控制状态。
24.在根据本公开的第七方面的第八方面的控制装置中，所述第三控制状态所包括的所述多个控制状态中的所述一个控制状态是从所述第三控制状态所包括的所述多个控制状态中预先选择的。
25.根据第八方面的控制装置，当根据用户的操作将第一控制状态变更为从第三控制状态所包括的多个控制状态中预先选择的控制状态时，无需逐一变更第三控制状态所包括的多个控制状态。
26.在根据本公开的第七方面的第九方面的控制装置中，所述第三控制状态所包括的所述多个控制状态中的所述一个控制状态是所述第三控制状态所包括的所述多个控制状态之中，所述辅助等级、所述辅助力的最大值、以及所述马达的输出变动的抑制等级中的所述至少一者最小的控制状态。
27.根据第九方面的控制装置，当根据用户的操作将第一控制状态变更为第三控制状态所包括的多个控制状态之中，辅助等级、所述辅助力的最大值、以及所述马达的输出变动的抑制等级中的所述至少一者最小的控制状态时，无需逐一变更第三控制状态所包括的多个控制状态。
28.在根据本公开的第一～第九方面的任一项的第十方面的控制装置中，所述第一操作方法包括所述第一操作部的单次操作时间为预定的第一时间以内的操作，所述第二操作方法包括以下操作中的至少一者：所述第一操作部的单次操作时间超过所述预定的第一时间的操作；预定的第二时间内的所述第一操作部的操作次数为多次的操作；以及在预定的第三时间内执行所述第一操作部的单次操作时间为所述预定的第一时间以内的操作、和所述第一操作部的单次操作时间超过所述预定的第一时间的操作的操作。
29.根据第十方面的控制装置，用户容易区分第一操作方法和第二操作方法。
30.在根据本公开的第三方面～第五方面的任一项的第十一方面的控制装置中，所述第一操作方法包括所述第一操作部的单次操作时间为预定的第一时间以内的操作，所述第二操作方法包括以下操作中的至少一者：所述第一操作部的单次操作时间超过所述预定的第一时间的操作；预定的第二时间内的所述第一操作部的操作次数为多次的操作；以及在预定的第三时间内执行所述第一操作部的单次操作时间为所述预定的第一时间以内的操作、和所述第一操作部的单次操作时间超过所述预定的第一时间的操作的操作。
31.根据第十一方面的控制装置，用户容易区分第一操作方法和第二操作方法。
32.在根据本公开的第十一方面的第十二方面的控制装置中，所述控制部构成为，根据所述第二操作方法所包括的一个操作，将所述第一控制状态变更为所述第三控制状态所包括的所述多个控制状态中的所述一个控制状态，根据所述第二操作方法所包括的另一个操作，将所述第一控制状态变更为所述第三控制状态所包括的所述多个控制状态中的另一
个控制状态。
33.根据第十二方面的控制装置，能够根据用户操作，容易地将第一控制状态分别变更为第三控制状态所包括的多个控制状态中的两个控制状态的各个控制状态。
34.在根据本公开的第十一方面或第十二方面的第十三方面的控制装置中，所述控制部构成为，在所述第一控制状态下，当所述第一操作部的单次操作时间超过所述预定的第一时间时，将所述第一控制状态变更为所述第三控制状态中所述辅助等级、所述辅助力的最大值、以及所述马达的输出变动的抑制等级中的所述至少一者最小的控制状态，在变更为所述第三控制状态中所述辅助等级、所述辅助力的最大值、以及所述马达的输出变动的抑制等级中的所述至少一者最小的控制状态后，继续操作所述第一操作部时，进而以每隔预定的第四时间，所述辅助等级、所述辅助力的最大值、以及所述马达的输出变动的抑制等级中的所述至少一者阶段性变大的方式，将所述多个控制状态的一个控制状态变更为所述多个控制状态的另一个控制状态。
35.根据第十三方面的控制装置，通过用户可继续操作第一操作部，能够以辅助等级、辅助力的最大值、以及马达的输出变动的抑制等级中的至少一者阶段性变大的方式，变更控制状态，从而容易变更为用户所期望的控制状态。
36.在根据本公开的第七方面～第九方面的任一项的第十四方面的控制装置中，所述第一操作方法包括所述第一操作部的单次操作时间为预定的第一时间以内的操作，所述第二操作方法包括以下操作中的至少一者：所述第一操作部的单次操作时间超过所述预定的第一时间的操作；预定的第二时间内的所述第一操作部的操作次数为多次的操作；以及在预定的第三时间内执行所述第一操作部的单次操作时间为所述预定的第一时间以内的操作、和所述第一操作部的单次操作时间超过所述预定的第一时间的操作的操作。
37.根据第十四方面的控制装置，用户容易区分第一操作方法和第二操作方法。
38.在根据本公开的第十四方面的第十五方面的控制装置中，所述控制部构成为，根据所述第二操作方法所包括的一个操作，将所述第一控制状态变更为所述第三控制状态所包括的所述多个控制状态中的所述一个控制状态，根据所述第二操作方法所包括的另一个操作，将所述第一控制状态变更为所述第三控制状态所包括的所述多个控制状态中的另一个控制状态。
39.根据第十五方面的控制装置，能够根据用户操作，容易地将第一控制状态分别变更为第三控制状态所包括的多个控制状态中的两个控制状态的各个控制状态。
40.在根据本公开的第十四方面或第十五方面的第十六方面的控制装置中，在所述第三控制状态所包括的所述多个控制状态下，所述辅助等级、所述辅助力的最大值、以及所述马达的输出变动的抑制等级中的所述至少一者彼此不同，所述控制部构成为，在所述第一控制状态下，当所述第一操作部的单次操作时间超过所述预定的第一时间时，将所述第一控制状态变更为所述第三控制状态中所述辅助等级、所述辅助力的最大值、以及所述马达的输出变动的抑制等级中的所述至少一者最大的控制状态，在变更为所述第三控制状态中所述辅助等级、所述辅助力的最大值、以及所述马达的输出变动的抑制等级中的所述至少一者最大的控制状态后，继续操作所述第一操作部时，进而以每隔预定的第四时间，所述辅助等级、所述辅助力的最大值、以及所述马达的输出变动的抑制等级中的所述至少一者阶段性变小的方式，将所述多个控制状态的一个控制状态变更为所述多个控制状态的另一个
控制状态。
41.根据第十六方面的控制装置，通过用户继续操作第一操作部，能够以辅助等级、辅助力的最大值、以及马达的输出变动的抑制等级中的至少一者阶段性变小的方式变更控制状态，从而容易变更为用户所期望的控制状态。
42.在根据本公开的第一方面～第五方面、及第十一方面～第十三方面的任一方面的第十七方面的控制装置中，所述操作装置包括不同于所述第一操作部的第二操作部，所述控制部构成为根据所述第二操作部的操作来变更所述马达的控制状态，所述控制状态包括：
43.第四控制状态，根据所述人力驱动力来驱动所述马达；第五控制状态，根据所述人力驱动力来驱动所述马达，且不同于所述第四控制状态；以及第六控制状态，不同于所述第四控制状态及所述第五控制状态，所述控制部构成为，在所述第四控制状态下，用第三操作方法操作所述第二操作部时，将所述第四控制状态变更为所述第五控制状态，在所述第四控制状态下，用不同于所述第三操作方法的第四操作方法操作所述第二操作部时，将所述第四控制状态变更为所述第六控制状态。
44.根据第十七方面的控制装置，由于能够根据第二操作部的操作方法，将马达的控制状态从第四控制状态变更为第五控制状态，或者从第四控制状态变更为第六控制状态，因此可根据用户意图适当地变更马达的控制状态。
45.在根据本公开的第十七方面的第十八方面的控制装置中，所述控制部构成为，根据所述控制状态，变更所述马达的辅助等级、所述马达的辅助力的最大值、以及所述马达的输出变动的抑制等级中的至少一者，根据所述控制状态变更所述辅助等级时，以所述第六控制状态下的所述辅助等级小于所述第五控制状态下的所述辅助等级的方式控制所述马达，根据所述控制状态变更所述辅助力的最大值时，以所述第六控制状态下的所述辅助力的最大值小于所述第五控制状态下的所述辅助力的最大值的方式控制所述马达，根据所述控制状态变更所述马达的输出变动的抑制等级时，以所述第六控制状态下的所述马达的输出变动的抑制等级小于所述第五控制状态下的所述马达的输出变动的抑制等级的方式控制所述马达。
46.根据第十八方面的控制装置，可容易地根据用户的操作，将第四控制状态变更为第五控制状态及第六控制状态中的一个控制状态，该第五控制状态及该第六控制状态的辅助等级、辅助力的最大值、以及马达的输出变动的抑制等级中的至少一者减少，且辅助等级、辅助力的最大值、以及马达的输出变动的抑制等级中的至少一者彼此不同。
47.在根据本公开的第十八方面的第十九方面的控制装置中，所述第六控制状态包括所述辅助等级、所述辅助力的最大值、以及所述马达的输出变动的抑制等级中的所述至少一者彼此不同的多个控制状态，在所述第四控制状态下，用所述第三操作方法操作所述第二操作部时，所述控制部将所述第四控制状态变更为所述第六控制状态所包括的所述多个控制状态中的一个控制状态。
48.根据第十九方面的控制装置，能够根据用户的操作，容易地将第四控制状态变更为第六控制状态所包括的多个控制状态中的一个控制状态。
49.在根据本公开的第十九方面的第二十方面的控制装置中，所述第六控制状态所包括的所述多个控制状态中的所述一个控制状态是从所述第六控制状态所包括的所述多个
控制状态中预先选择的。
50.根据第二十方面的控制装置，当根据用户的操作，将第四控制状态变更为从第六控制状态所包括的多个控制状态中预先选择的控制状态时，无需逐一变更第六控制状态所包括的多个控制状态。
51.在根据本公开的第十九方面或第二十方面的第二十一方面的控制装置中，所述第六控制状态所包括的所述多个控制状态中的所述一个控制状态是所述第六控制状态所包括的所述多个控制状态中，所述辅助等级、所述辅助力的最大值、以及所述马达的输出变动的抑制等级中的所述至少一者最小的控制状态。
52.根据第二十一方面的控制装置，当根据用户的操作，将第四控制状态变更为第六控制状态所包括的多个控制状态之中，辅助等级、所述辅助力的最大值、以及所述马达的输出变动的抑制等级的所述至少一者最大的控制状态时，无需逐一变更第六控制状态所包括的多个控制状态。
53.在根据本公开的第十七方面～第二十一方面的任一方面项的第二十二方面的控制装置中，所述第三操作方法包括所述第二操作部的单次操作时间为预定的第五时间以内的操作，所述第四操作方法包括以下操作中的至少一者：所述第二操作部的单次操作时间超过所述预定的第五时间的操作；预定的第六时间内的所述第二操作部的操作次数为多次的操作；以及在预定的第七时间内执行所述第二操作部的单次操作时间为所述预定的第五时间以内的操作、和所述第二操作部的单次操作时间超过所述预定的第五时间的操作的操作。
54.根据第二十二方面的控制装置，用户容易区分第三操作方法和第四操作方法。
55.在根据本公开的第十九方面～第二十一方面的任一方面的第二十三方面的控制装置中，所述第三操作方法包括所述第二操作部的单次操作时间为预定的第五时间以内的操作，所述第四操作方法包括以下操作中的至少一者：所述第二操作部的单次操作时间超过所述预定的第五时间的操作；预定的第六时间内的所述第二操作部的操作次数为多次的操作；以及在预定的第七时间内执行所述第二操作部的单次操作时间为所述预定的第五时间以内的操作、和所述第二操作部的单次操作时间超过所述预定的第五时间的操作的操作。
56.根据第二十三方面的控制装置，用户容易区分第三操作方法和第四操作方法。
57.在根据本公开的第二十三方面的第二十四方面的控制装置中，所述控制部构成为，根据所述第四操作方法所包括的一个操作，将所述第四控制状态变更为所述第六控制状态所包括的所述多个控制状态中的所述一个控制状态，根据所述第四操作方法所包括含的另一个操作，将所述第四控制状态变更为所述第六控制状态所包括的所述多个控制状态中的另一个控制状态。
58.根据第二十四方面的控制装置，能够根据用户操作，容易地将第四控制状态分别变更为第六控制状态所包括的多个控制状态中的两种控制状态的各个控制状态。
59.在根据本公开的第二十三方面或第二十四方面的第二十五方面的控制装置中，在所述第六控制状态所包括的所述多个控制状态下，所述辅助等级、所述辅助力的最大值、以及所述马达的输出变动的抑制等级中的所述至少一者彼此不同，所述控制部构成为，在所述第四控制状态下，当所述第二操作部的单次操作时间超过所述预定的第五时间时，将所
述第四控制状态变更为所述第六控制状态中所述辅助等级、所述辅助力的最大值、以及所述马达的输出变动的抑制等级中的所述至少一者最大的控制状态，在变更为所述第四控制状态中所述辅助等级、所述辅助力的最大值、以及所述马达的输出变动的抑制等级中的所述至少一者最大的控制状态后，继续操作所述第二操作部时，进而以每隔预定的第八时间，所述辅助等级、所述辅助力的最大值、以及所述马达的输出变动的抑制等级中的所述至少一者阶段性变小的方式，将所述多个控制状态的一个控制状态变更为所述多个控制状态中的另一个控制状态。
60.根据第二十五方面的控制装置，通过用户继续操作第二操作部，能够以辅助等级、辅助力的最大值、以及马达的输出变动的抑制等级中的至少一者阶段性变小的方式变更控制状态，容易变更为用户所期望的控制状态。
61.根据本公开的第二十六方面的控制装置是人力驱动车用的控制装置，且包括：控制部，其构成为根据马达相关的控制参数、和输入至所述人力驱动车的人力驱动力，来控制向所述人力驱动车赋予推进力的所述马达，所述控制部以操作装置的单次操作时间越长则所述控制参数的变化量越增加的方式进行控制。
62.根据第二十六方面的控制装置，由于控制参数的变化量响应于用户对操作装置的单次操作时间而增加，因此，能够容易变更为用户所期望的控制状态，适当地变更马达的控制状态。
63.在根据本公开的第二十六方面的第二十七方面的控制装置中，所述操作装置包括第一操作部和第二操作部，所述控制部以下述方式进行控制：所述操作装置的所述第一操作部的单次操作时间越长则所述控制参数越增加，所述操作装置的所述第二操作部的单次操作时间越长则所述控制参数越减少。
64.根据第二十七方面的控制装置，无论是使控制参数增加的情况，还是使控制参数减少的情况，均可容易变更为用户所期望的控制状态。
65.在根据本公开的第二十六方面或第二十七方面的第二十八方面的控制装置中，所述控制参数包括所述马达的辅助等级、所述马达的辅助力的最大值、以及相对于所述人力驱动力的变化的所述马达的输出变动的抑制等级中的至少一者。
66.根据第二十八方面的控制装置，容易将辅助等级、辅助力的最大值、以及马达的输出变动的抑制等级中的至少一者变更为用户所期望的控制状态。
67.发明效果
68.本公开的人力驱动车用的控制装置能够适当地变更马达的控制状态。
附图说明
69.图1是包括第一实施方式的人力驱动车用的控制装置的人力驱动车的侧视图；
70.图2是表示包括第一实施方式的人力驱动车用的控制装置的人力驱动车的电气结构的框图；
71.图3是表示图2的操作装置与车把的一部分的俯视图；
72.图4是表示图2的用第一操作方法操作第一操作部时的输出信号的一个示例的时序图；
73.图5是表示图2的用第二操作方法操作第一操作部时的输出信号的第一例的时序
图；
74.图6是表示图2的用第二操作方法操作第一操作部时的输出信号的第二例的时序图；
75.图7是表示图2的控制部所包括的多个控制状态的第一例的曲线图；
76.图8是表示图2的控制部所包括的多个控制状态的第二例的曲线图；
77.图9是表示图2的控制部所包括的多个控制状态的第三例的曲线图；
78.图10是由图2的控制部执行的通过第一操作部的操作来变更控制状态的处理的流程图；
79.图11是由图2的控制部执行的通过第二操作部的操作来变更控制状态的处理的流程图；
80.图12是由第二实施方式的控制部执行的通过第一操作部的操作来变更控制状态的处理的流程图；
81.图13是由第二实施方式的控制部执行的通过第二操作部的操作来变更控制状态的处理的流程图；
82.图14是由第三实施方式的控制部执行的通过第一操作部的操作来变更控制状态的处理的流程图；
83.图15是由第三实施方式的控制部执行的通过第二操作部的操作来变更控制状态的处理的流程图；
84.图16是由第四实施方式的控制部执行的通过操作装置的操作来变更控制状态的处理的流程图；
85.图17是由变形例的控制部执行的通过第一操作部的操作来变更控制状态的处理的流程图。
具体实施方式
86.＜第一实施方式＞
87.参照图1～图11，来说明第一实施方式的人力驱动车用的控制装置60。人力驱动车10是具有至少一个车轮，至少可通过人力驱动力h驱动的交通工具。人力驱动车10例如包括山地自行车、公路自行车、城市自行车、货运自行车、以及手动自行车、斜躺式自行车等各种自行车。人力驱动车10所具有的车轮数并无限定。人力驱动车10还包括例如独轮车或具有三个车轮以上的交通工具。人力驱动车10不限于仅能够由人力驱动力h驱动的交通工具。人力驱动车10包括电动自行车(e-bike)，该电动自行车不仅利用人力驱动力h，还利用电动马达的驱动力来推进。电动自行车包括用电动马达辅助推进的电动辅助自行车。以下，在实施方式中，将人力驱动车10作为电动辅助自行车且山地自行车进行说明。
88.人力驱动车10具备供人力驱动力h输入的曲柄12。人力驱动车10还具备至少一个车轮14、和车体16。至少一个车轮14包括后轮14a及前轮14b。车体16包括车架18。曲柄12包括：可相对于车架18旋转的输入旋转轴12a、设置于输入旋转轴12a的轴向上的第一端部的第一曲柄臂12b、以及设置于输入旋转轴12a的轴向上的第二端部的第二曲柄臂12c。在本实施方式中，输入旋转轴12a为曲柄轴。第一曲柄臂12b上连结有第一踏板20a。第二曲柄臂12c上连结有第二踏板20b。
89.驱动机构22包括与输入旋转轴12a连结的第一旋转体24。输入旋转轴12a与第一旋转体24可一体旋转地连结，也可经由第一单向离合器连结。第一单向离合器构成为，在曲柄12向前旋转时使第一旋转体24向前旋转，当曲柄12向后旋转时允许曲柄12与第一旋转体24的相对旋转。第一旋转体24包括链轮、皮带轮、或锥齿轮。驱动机构22还包括第二旋转体26和连结部件28。连结部件28将第一旋转体24的旋转力传递至第二旋转体26。连结部件28例如包括链条、皮带、或传动轴。
90.第二旋转体26与后轮14a连结。第二旋转体26包括链轮、皮带轮、或锥齿轮。第二旋转体26与后轮14a之间优选设置第二单向离合器。第二单向离合器构成为，在第二旋转体26向前旋转时使后轮14a向前旋转，当第二旋转体26向后旋转时，允许第二旋转体26与后轮14a的相对旋转。人力驱动车10也可以包括变速器。变速器包括外置变速器及内置变速器中的至少一者。外置变速器例如包括拨链器、第一旋转体24、以及第二旋转体26。拨链器包括前拨链器及后拨链器中的至少一者。第一旋转体24也可以包括多个链轮。第二旋转体也可以包括多个链轮。内置变速器例如可以设置于后轮14a的花鼓，也可以设置于自输入旋转轴12a至第一旋转体24的动力传递路径上。
91.前轮14b经由前叉30安装于车架18。车把34经由把立32与前叉30连结。在本实施方式中，后轮14a通过驱动机构22与曲柄12连结，但后轮14a及前轮14b中的至少一者也可以通过驱动机构22与曲柄12连结。
92.人力驱动车10还包括电池36。电池36包括一个或多个电池元件。电池元件包括充电电池。电池36构成为向控制装置60供给电力。电池36优选经由电缆或无线通信装置与控制装置60的控制部62可通信地连接。电池36例如可通过电力线通信(plc：power line communication)、can(controller area network)、或uart(universal asynchronous receiver/transmitter)与控制部62通信。
93.人力驱动车10包括向人力驱动车10赋予推进力的马达38。马达38包括一个或多个电动马达。电动马达例如是无刷马达。马达38构成为向自踏板20a及踏板20b至后轮14a的人力驱动力h的动力传递路径、和前轮14b中的至少一者传递旋转力。自踏板20a及踏板20b至后轮14a的人力驱动力h的动力传递路径也包括后轮14a。在本实施方式中，马达38构成为，设置于人力驱动车10的车架18，向第一旋转体24传递旋转力。
94.马达38设置于壳体40a。壳体40a设置于车架18。壳体40a例如可拆卸地安装于车架18。传动单元40构成为包括马达38及设置有马达38的壳体40a。传动单元40中也可以设置有与马达38的输出轴连接的减速器。在本实施方式中，壳体40a支撑输入旋转轴12a并使之可旋转。在本实施方式中，在马达38与输入旋转轴12a之间的动力传递路径上优选设置有第三单向离合器，该第三单向离合器在使输入旋转轴12a向人力驱动车10前进的方向旋转时，抑制曲柄12的旋转力向马达38的传递。当将马达38设置于后轮14a及前轮14b中的至少一者时，马达38也可以设置于花鼓上并与花鼓一起构成花鼓马达。
95.控制装置60包括控制部62。控制部62包括执行预定控制程序的演算处理装置。控制部62所包括的演算处理装置例如包括中央处理器cpu(central processing unit)或mpu(micro processing unit)。控制部62所包括的演算处理装置也可以设置于彼此分开的多个位置。例如，演算处理装置的一部分可以设置于人力驱动车10，演算处理装置的另一部分设置于与因特网连接的服务器。当演算处理装置设置于彼此分开的多个位置时，演算处理
装置的各部分通过无线通信装置彼此可通信地连接。控制部62也可以包括一个或多个微型计算机。
96.优选地，控制装置60还包括存储部64。存储部64存储有控制程序及用于控制处理的信息。存储部64例如包括非易失性存储器及易失性存储器。非易失性存储器例如包括rom(read-only memory)、eprom(erasable programmable read only memory)、eeprom(electrically erasable programmable read-only memory)、及闪速存储器中的至少一者。易失性存储器例如包括ram(random access memory)。
97.控制装置60优选还具备马达38的驱动电路66。驱动电路66与控制部62优选设置于传动单元40的壳体40a。驱动电路66与控制部62例如可以设置于同一电路基板。驱动电路66包括逆变器电路。驱动电路66对从电池36供给至马达38的电力进行控制。驱动电路66经由导电线、电缆或无线通信装置等而与控制部62连接。驱动电路66根据来自控制部62的控制信号而驱动马达38。
98.优选地，人力驱动车10还包括车速传感器42。优选地，人力驱动车10还包括曲柄旋转传感器44及人力驱动力检测部46中的至少一者。
99.车速传感器42构成为检测与人力驱动车10的车速v相关的信息。在本实施方式中，车速传感器42构成为检测与人力驱动车10中的至少一个车轮14的转速w相关的信息。车速传感器42构成为，例如检测设置于人力驱动车10的至少一个车轮14上的磁铁。车速传感器42例如在至少一个车轮14中的一个车轮14旋转一圈期间，输出预定次数的检测信号。预定次数例如为一次。车速传感器42输出与车轮14的转速w相应的信号。控制部62能够基于与车轮14的转速w相应的信号、和与车轮14的周长相关的信息，计算人力驱动车10的车速v。存储部64存储有与车轮14的周长相关的信息。
100.车速传感器42例如包括构成簧式开关的磁簧或霍尔元件等磁传感器。车速传感器42构成为，安装于人力驱动车10的车架18的后下叉，用于检测安装于后轮14a的磁铁，也可以构成为，设置于前叉30，用于检测安装于前轮14b的磁铁。在本实施方式中，车速传感器42构成为，在车轮14旋转一圈时，簧式开关对磁铁进行一次检测。车速传感器42可以为任意结构，只要能够获取与人力驱动车10的车速v相关的信息即可，并不限于检测设于车轮14的磁铁的结构，例如可以构成为检测设置在盘式制动器的狭缝，可以构成为包括光学传感器等，还可以构成为包括gps(global positioning system)接收器。当车速传感器42包括gps接收器时，控制部62能够根据时间及移动距离算出车速v。车速传感器42经由无线通信装置或电缆与控制部62连接。
101.曲柄旋转传感器44构成为检测与输入旋转轴12a的转速c相关的信息。曲柄旋转传感器44例如设置于人力驱动车10的车架18或传动单元40。曲柄旋转传感器44也可以设置于传动单元40的壳体40a。曲柄旋转传感器44构成为包括磁传感器，该磁传感器输出与磁场强度相应的信号。磁场强度在周向变化的环状磁铁设置于输入旋转轴12a、与输入旋转轴12a连动旋转的部件、或自输入旋转轴12a至第一旋转体24之间的动力传递路径。与输入旋转轴12a连动旋转的部件也可以包括马达38的输出轴。
102.曲柄旋转传感器44输出与输入旋转轴12a的转速c相应的信号。例如，当输入旋转轴12a与第一旋转体24之间未设置第一单向离合器时，磁铁可以设置于第一旋转体24。曲柄旋转传感器44只要能够获取与输入旋转轴12a的转速c相关的信息，可以为任意结构，也可
以代替磁传感器而包括光学传感器、加速度传感器、陀螺仪传感器、或转矩传感器等。曲柄旋转传感器44经由无线通信装置或电缆与控制部62连接。
103.人力驱动力检测部46构成为检测与人力驱动力h相关的信息。人力驱动力检测部46例如可以设置于人力驱动车10的车架18、传动单元40、曲柄12、或踏板20a及踏板20b。人力驱动力检测部46也可以设置于传动单元40的壳体40a。人力驱动力检测部46例如包括转矩传感器。转矩传感器构成为输出与人力驱动力h施加给曲柄12的转矩相应的信号。例如，当第一单向离合器设于动力传递路径时，优选地，转矩传感器设置于比第一单向离合器更靠动力传递路径的上游侧。转矩传感器包括应变传感器、磁应变传感器、或压力传感器等。应变传感器包括应变计。
104.转矩传感器设置于动力传递路径或动力传递路径所包括的部件附近。动力传递路径所包括的部件例如为输入旋转轴12a、在输入旋转轴12a与第一旋转体24之间传递人力驱动力h的部件、曲柄臂12b及曲柄臂12c、或踏板20a及踏板20b。人力驱动力检测部46经由无线通信装置或电缆与控制部62连接。人力驱动力检测部46只要能够获取与人力驱动力h相关的信息，可以为任意结构，例如也可以包括用于检测施加给踏板20a及踏板20b的压力的传感器、或用于检测链条张力的传感器等。
105.控制部62构成为控制向人力驱动车10赋予推进力的马达38。优选地，控制部62构成为根据输入至人力驱动车10的人力驱动力h来控制马达38。人力驱动力h可以由转矩表示，也可以由功率表示。
106.例如，控制部62构成为以马达38的辅助等级为预定辅助等级a的方式控制马达38。辅助等级a包括马达38的辅助力相对于人力驱动力h的比率、或马达38的辅助力相对于曲柄12的转速的比率。马达38的辅助力相对于人力驱动力h的比率有时记为辅助比率。例如，控制部62构成为，以马达38的辅助力相对于人力驱动力h的比率变为预定比率的方式控制马达38。人力驱动力h与因用户使曲柄12旋转而产生的人力驱动车10的推进力对应。辅助力与因马达38旋转而产生的人力驱动车10的推进力对应。预定比率并不固定，例如可以根据人力驱动力h而变化，可以根据输入旋转轴12a的转速c而变化，可以根据车速v而变化，还可以根据人力驱动力h、输入旋转轴12a的转速c、以及车速v中任意两个或者全部而变化。
107.用转矩表示人力驱动力h及辅助力时，将人力驱动力h记为人力转矩ht，将辅助力记为辅助转矩mt。用功率表示人力驱动力h及辅助力时，将人力驱动力h记为人力功率hw，将辅助力记为辅助功率mw。比率可以是辅助转矩mt相对于人力驱动车10的人力转矩ht的转矩比率，也可以是马达38的辅助功率mw相对于人力功率hw的比率。
108.在本实施方式的传动单元40中，曲柄12不经由变速器而与第一旋转体24连接，且马达38的输出输入至第一旋转体24。当曲柄12不经由变速器而与第一旋转体24连接，且马达38的输出输入至第一旋转体24时，人力驱动力h与通过用户使曲柄12旋转而输入至第一旋转体24的驱动力对应。当曲柄12不经由变速器而与第一旋转体24连接，且马达38的输出输入至第一旋转体24时，辅助力与通过马达38旋转而输入至第一旋转体24的驱动力对应。当马达38的输出经由减速器而输入至第一旋转体24时，辅助力与减速器的输出对应。
109.当马达38设置于后轮14a时，人力驱动力h与仅由用户驱动的后轮14a的输出对应。当马达38设置于后轮14a时，辅助力与仅由马达38驱动的后轮14a的输出对应。当马达38设置于前轮14b时，人力驱动力h与仅由用户驱动的后轮14a的输出对应。当马达38设置于前轮
14b时，辅助力与仅由马达38驱动的前轮14b的输出对应。
110.控制部62以辅助力为上限值mx以下的方式控制马达38。当马达38的输出被输入至第一旋转体24，且辅助力由转矩表示时，控制部62构成为以辅助转矩mt为上限值mtx以下的方式控制马达38。优选地，上限值mtx为20nm以上且200nm以下范围内的值。上限值mtx例如由马达38的输出特性确定。当马达38的输出被输入至第一旋转体24，且辅助力由功率表示时，控制部62构成为以辅助功率mw为上限值mwx以下的方式控制马达38。
111.优选地，控制部62构成为能够变更马达38的输出变动的抑制等级r。马达38的输出变动的抑制等级r越大，则相对于马达38的控制参数在单位时间内的变化量的马达38的输出在单位时间内的变化量越减少。马达38的输出变动的抑制等级r越小，则相对于马达38的控制参数在单位时间内的变化量的马达38的输出在单位时间内的变化量越增加。马达38的控制参数是人力驱动力h或输入旋转轴12a的转速c。优选地，马达38的输出变动的抑制等级r至少包括人力驱动力h或输入旋转轴12a的转速c增加时的第一抑制等级r1、与人力驱动力h或输入旋转轴12a的转速c减少时的第二抑制等级r2中的一者。马达38的输出变动的抑制等级r与马达38的响应速度成反比。马达38的响应速度由相对于马达38的控制参数在单位时间内的变化量的马达38的输出在单位时间内的变化量表示。马达38的输出变动的抑制等级r增加，则马达38的响应速度降低。
112.控制部62例如通过第一滤波器来变更第一抑制等级r1。第一滤波器例如包括具有第一时间常数的低通滤波器。控制部62通过变更第一滤波器的第一时间常数来变更第一抑制等级r1。控制部62也可以通过变更用于根据人力驱动力h算出马达38的输出的增益来变更第一抑制等级r1。第一滤波器例如由演算处理装置执行预定软件而构成。
113.控制部62例如通过第二滤波器来变更第二抑制等级r2。第二滤波器例如包括具有第二时间常数的低通滤波器。控制部62通过变更第二滤波器的第二时间常数来变更第二抑制等级r2。控制部62也可以通过变更用于根据人力驱动力h算出马达38的输出的增益来变更第二抑制等级r2。第二滤波器例如由演算处理装置执行预定软件而构成。
114.人力驱动车10还包括操作装置48。优选地，操作装置48设置于车把34。操作装置48包括第一操作部50。优选地，操作装置48包括不同于第一操作部50的第二操作部52。操作装置48还可以进一步具备不同于第一操作部50及第二操作部52的第三操作部53。优选地，第一操作部50包括按钮或操作杆。优选地，第二操作部52包括按钮或操作杆。例如，第一操作部50及第二操作部52包括电开关。第一操作部50及第二操作部52所包括的电开关优选为常断型电开关。第一操作部50及第二操作部52也可以由触控面板构成。
115.操作装置48例如可包括在码表中，也可以包括在智能手机中。优选地，第三操作部53包括按钮。例如，与第一操作部50及第二操作部同样地，第三操作部53包括电开关。第三操作部53例如可为用于切换控制装置60的启动及停止的电源开关，可以为用于切换显示装置的显示的显示切换开关，还可以为用于切换前灯的点亮及熄灭的灯开关。
116.控制部62构成为，根据设于操作装置48的第一操作部50的操作，来变更马达38的控制状态。控制状态包括第一控制状态、第二控制状态以及第三控制状态。第二控制状态根据输入至人力驱动车10的人力驱动力h来驱动马达38，不同于第一控制状态。第三控制状态根据输入至人力驱动车10的人力驱动力h来驱动马达38，不同于第一控制状态及第二控制状态。控制状态分别与用户可选择的控制模式对应。
117.优选地，控制部62根据控制状态而变更马达38的辅助等级a、马达38的辅助力的最大值mx、以及马达38的输出变动的抑制等级r中的至少一者。控制状态也可以包括不驱动马达38的关闭模式。
118.优选地，第三控制状态包括多个控制状态，该多个控制状态的辅助等级a、辅助力的最大值mx、以及马达38的输出变动的抑制等级r中的至少一者彼此不同。
119.当在第一控制状态下，用第一操作方法操作第一操作部50时，控制部62将第一控制状态变更为第二控制状态。当在第一控制状态下，用不同于第一操作方法的第二操作方法操作第一操作部50时，控制部62将第一控制状态变更为第三控制状态。
120.第一操作方法包括第一操作部50的单次操作时间t为预定的第一时间t1以内的操作。第二操作方法包括以下操作中的至少一者：第一操作部50的单次操作时间t超过预定的第一时间t1的操作；预定的第二时间t2内的第一操作部50的操作次数为多次的操作；以及在预定的第三时间t3内执行第一操作部50的单次操作时间t为预定的第一时间t1以内的操作、和第一操作部50的单次操作时间t超过预定的第一时间t1的操作的操作。
121.预定的第一时间t1例如为0.2秒以上且1秒以下范围内的时间。预定的第二时间t2例如为0.2秒以上且2秒以下范围内的时间。预定的第三时间t3例如为0.2秒以上且2秒以下范围内的时间。
122.例如，当用户未操作第一操作部50时，从第一操作部50向控制部62输入第一信号，在用户操作第一操作部50期间，从第一操作部50向控制部62输入第二信号。第一操作部50包括常断型开关时，第一信号为断开信号，第二信号为接通信号。例如，第一信号由电压值比预定电压小的直流电压表示。例如，第二信号由电压值比预定电压大的直流电压表示。
123.图4表示用第一操作方法操作第一操作部50时的第一操作部50的输出信号的一个示例。在图4中，将来自第一操作部50的信号从第二信号变成第一信号的时刻设为t11。在图4中，将来自第一操作部50的信号从第一信号变成第二信号的时刻设为t12。在自时刻t11至时刻t12为止的时间为预定的第一时间t1以内时，控制部62判定用第一操作方法操作了第一操作部50。
124.图5表示用第二操作方法操作第一操作部50时的第一操作部50的输出信号的一个示例。在图5中，将来自第一操作部50的信号从第二信号变成第一信号的时刻设为t21。在图5中，将来自第一操作部50的信号从第一信号变成第二信号的时刻设为t22。在自时刻t21至时刻t22为止的时间超过预定的第一时间t1时，控制部62判定用第二操作方法操作了第一操作部50。
125.图6表示用第二操作方法操作第一操作部50时的第一操作部50的输出信号的另一示例。在图6中，将来自第一操作部50的信号从第二信号变成第一信号的时刻设为t31。在图6中，将从时刻t31经过第二时间t2后的时刻设为t32。在自时刻t31至时刻t32为止的期间，当来自第一操作部50的信号从第一信号变成第二信号的次数为多次时，控制部62判定用第二操作方法操作了第一操作部50。也可为，在自时刻t31至时刻t32为止的期间，当来自第一操作部50的信号从第二信号变成第一信号的次数为多次时，控制部62判定用第二操作方法操作了第一操作部50。
126.第三控制状态包括辅助等级a、辅助力的最大值mx、以及马达38的输出变动的抑制等级r中的至少一者彼此不同的多个控制状态时，在第一控制状态下，当用第二操作方法操
作第一操作部50时，控制部62将第一控制状态变更为第三控制状态所包括的多个控制状态中的一个控制状态。
127.优选地，第三控制状态所包括的多个控制状态中的一个控制状态是从第三控制状态所包括的多个控制状态中预先选择的。例如，将预先选择的控制状态相关的信息存储于存储部64。用户可使用操作装置48、或者经由无线通信装置或电缆与控制装置60连接的外部装置，来变更与预先选择的控制状态相关的信息。
128.控制部62在根据控制状态变更辅助等级a时，以第三控制状态下的辅助等级a大于第二控制状态下的辅助等级a的方式控制马达38。控制部62在根据控制状态变更辅助力的最大值mx时，以第三控制状态下的辅助力的最大值mx大于第二控制状态下的辅助力的最大值mx的方式控制马达38。控制部62在根据控制状态变更马达38的输出变动的抑制等级r时，以第三控制状态下的马达38的输出变动的抑制等级r大于第二控制状态下的马达38的输出变动的抑制等级r的方式控制马达38。
129.在控制部62根据控制状态变更马达38的输出变动的抑制等级r时，优选不变更第一抑制等级r1而变更第二抑制等级r2。例如，控制部62在根据控制状态变更马达38的输出变动的抑制等级r时，以第三控制状态下的马达38的输出变动的第二抑制等级r2大于第二控制状态下的马达38的输出变动的第二抑制等级r2的方式控制马达38。例如，控制部62在根据控制状态变更马达38的输出变动的抑制等级r时，以第三控制状态下的马达38的输出变动的第一抑制等级r1等于第二控制状态下的马达38的输出变动的第一抑制等级r1的方式进行控制。
130.控制部62在根据控制状态变更马达38的抑制等级r时，也可以仅变更第一抑制等级r1，而不变更第二抑制等级r2。控制部62根据控制状态变更马达38的输出变动的抑制等级r时，也可以变更第一抑制等级r1和第二抑制等级r2这两者。控制部62在根据控制状态变更马达38的输出变动的抑制等级r时，也可以第三控制状态下的马达38的输出变动的第一抑制等级r1小于第二控制状态下的马达38的输出变动的第一抑制等级r1的方式控制马达38。
131.当第三控制状态包括多个控制状态时，例如第三控制状态所包括的多个控制状态中的一种控制状态是第三控制状态所包括的多个控制状态之中，辅助等级a、辅助力的最大值mx、以及马达38的抑制等级r中的至少一者最大的控制状态。
132.图7、图8、以及图9表示各控制状态下的人力驱动力h或输入旋转轴12a的转速c与辅助力的关系的一个示例。例如，控制部62构成为，能够利用七个控制状态来控制马达38。
133.图7表示控制部62利用最大辅助比率彼此不同的七种控制状态控制马达38时的、人力驱动力或输入旋转轴12a的转速c与辅助力的关系的一个示例。在图7中，横轴表示人力驱动力h或输入旋转轴12a的转速c，纵轴表示辅助力。人力驱动力h或输入旋转轴12a的转速c与辅助力的关系例如也可以为正比，并不限于图7所示的曲线图。
134.在图7中，利用根据辅助等级a标注m1～m7参考标记的曲线来表示多个控制状态。在图7中，用“m1”表示与辅助等级a最小的控制状态对应的曲线图。在图7中，用“m7”表示与辅助等级a最大的控制状态对应的曲线图。在图7中，与除辅助等级a最大的控制状态和辅助等级a最小的控制状态以外的各控制状态对应的曲线按照辅助等级a从小到大的顺序分别由“m2”、“m3”、“m4”、“m5”及“m6”表示。辅助等级a最小的控制状态与最小模式对应。辅助等
级a最大的控制状态与最大模式对应。除辅助等级a最大的控制状态和辅助等级a最小的控制状态以外的各控制状态与中间模式对应。当控制部62根据图7进行控制时，在多个控制状态下，辅助力的最大值mx相等。当控制部62根据图7进行控制时，在多个控制状态下，马达38的输出变动的抑制等级r相等。
135.在用辅助比率表示辅助等级a时，例如除了马达38的输出降低的期间以外，根据最大辅助比率来定义辅助等级a。在辅助等级a最大的控制状态下，除了马达38的输出降低的期间以外，最大辅助比率是最大的。辅助等级a最小的控制状态下，除了马达38的输出降低的期间以外，最大辅助比率是最小的。
136.控制部62在变更控制状态时，也可以在根据辅助等级a、辅助力的最大值mx及马达的输出变动的抑制等级r中的一个、和辅助等级a、辅助力的最大值mx、以及马达的输出变动的抑制等级r中的另一个以上来校正马达38的输出。例如，控制部62可以根据控制状态的变更，来变更辅助等级a并且变更马达38的输出变动的抑制等级r。例如，控制部62可以根据控制状态的变更，来变更辅助等级a并且变更辅助力的最大值mx。图7的曲线图示出了仅变更辅助等级a时的各控制状态。
137.图8表示控制部62利用辅助力的最大值mx彼此不同的七个控制状态来控制马达38时的、人力驱动力h或输入旋转轴12a的转速c与辅助力的关系的一个示例。在图8中，横轴表示人力驱动力或输入旋转轴12a的转速c，纵轴表示辅助力的最大值mx。
138.在图8中，利用根据辅助力的最大值mx标注m11～m17编号的曲线来表示七个控制状态。在图8中，用“m11”表示与辅助力的最大值mx最小的控制状态对应的曲线图。在图8中，用“m17”表示与辅助力的最大值mx最大的控制状态对应的曲线图。在图8中，除辅助力的最大值mx最大的控制状态和辅助力的最大值mx最小的控制状态外的、与各控制状态对应的曲线图按照辅助力的最大值mx从小到大的顺序分别由“m12”、“m13”、“m14”、“m15”及“m16”表示。辅助力的最大值mx最小的控制状态与最小模式对应。辅助力的最大值mx最大的控制状态与最大模式对应。除辅助力的最大值mx最大的控制状态和辅助力的最大值mx最小的控制状态外的各控制状态与中间模式对应。当控制部62根据图8进行控制时，在多个控制状态下，最大的辅助等级a相等。当控制部62根据图8进行控制时，在多个控制状态下，马达38的输出变动的抑制等级r相等。
139.图9表示控制部62通过马达38的输出变动的抑制等级r彼此不同的七个控制状态来控制马达38时的、人力驱动力h与辅助力的关系的一个示例。在图9中，横轴表示输入旋转轴12a的旋转角度，纵轴表示人力驱动力h与辅助力。图9表示控制部62不变更第一抑制等级r1而变更第二抑制等级r2的情况。
140.在图9中，用根据第二抑制等级r2标注m21～m27编号的曲线图表示七个控制状态。在图9中，用“m21”表示与第二抑制等级r2最小的控制状态对应的曲线图。在图9中，用“m27”表示与第二抑制等级r2最大的控制状态对应的曲线图。在图9中，除了第二抑制等级r2最大的控制状态和第二抑制等级r2最小的控制状态外的、与各控制状态对应的曲线图按照第二抑制等级r2从小到大的顺序分别由“m22”、“m23”、“m24”、“m25”及“m26”表示。第二抑制等级r2最小的控制状态与最小模式对应。第二抑制等级r2最大的控制状态与最大模式对应。除了第二抑制等级r2最大的控制状态和第二抑制等级r2最小的控制状态外的各控制状态与中间模式对应。当控制部62根据图9进行控制时，在多个控制状态下，最大的辅助等级a相
等。控制部62根据图9进行控制时，在多个控制状态下，辅助力的最大值mx相等。
141.第一控制状态、第二控制状态、以及第三控制状态的组合根据第一控制状态而不同。当根据控制状态变更辅助等级a时，第一控制状态包括关闭模式、最小模式、以及中间模式中除辅助等级a最大的模式以外的模式。当根据控制状态变更辅助力的最大值mx时，第一控制状态包括关闭模式、最小模式、以及中间模式中除辅助力的最大值mx最大的模式以外的模式。当根据控制状态变更马达38的输出变动的抑制等级r时，第一控制状态包括关闭模式、最小模式、以及中间模式中除马达38的输出变动的抑制等级r最大的模式以外的模式。表1表示根据控制状态变更辅助等级a时的、与第一控制状态对应的模式、与第二控制状态对应的模式、以及与第三控制状态对应的模式的组合的一个示例。表2表示根据控制状态变更辅助力的最大值mx时的、与第一控制状态对应的模式、与第二控制状态对应的模式、以及与第三控制状态对应的模式的组合的一个示例。表3表示根据控制状态变更马达38的输出变动的抑制等级r时的、与第一控制状态对应的模式、与第二控制状态对应的模式、以及与第三控制状态对应的模式的组合的一个示例。
142.【表1】
[0143][0144]
【表2】
[0145][0146]
【表3】
[0147][0148]
参考图10，对通过第一操作部50的操作来切换控制部62控制马达38的控制状态的处理进行说明。例如，若向控制部62供给电力，则控制部62开始处理并进入图10所示的流程图的步骤s11。例如，若图10的流程图结束，则控制部62在预定周期后重复执行步骤s11开始的处理，直至电力供给停止。
[0149]
在步骤s11中，控制部62判定是否为第一控制状态。根据控制状态变更辅助等级a时，控制部62在当前模式为关闭模式、最小模式，或者中间模式中除辅助等级a最大的模式以外的模式时，判定为第四控制状态。根据控制状态变更辅助力的最大值mx时，控制部62在当前模式为关闭模式、最小模式、或者中间模式中除辅助力的最大值mx最大的模式以外的模式时，判定为第四控制状态。根据控制状态变更马达38的输出变动的抑制等级r时，控制部62在当前模式为关闭模式、最小模式、或者中间模式中马达38的输出变动的抑制等级r最大的模式以外的模式时，判定为第四控制状态。控制部62在并非第一控制状态时结束处理。控制部62在是第一控制状态时进入步骤s12。
[0150]
在步骤s12中，控制部62判定是否用第一操作方法操作了第一操作部50。当用第一操作方法操作了第一操作部50时，控制部62进入步骤s13。在步骤s13中，控制部62将控制状态变更为第二控制状态，并结束处理。
[0151]
在步骤s12中，当并非用第一操作方法操作第一操作部50时，控制部62进入步骤s14。在步骤s14中，控制部62判定是否用第二操作方法操作第一操作部50。当并非用第二操作方法操作第一操作部50时，控制部62结束处理。当用第二操作方法操作第一操作部50时，控制部62进入步骤s15。
[0152]
在步骤s15中，控制部62将控制状态变更为第三控制状态并结束处理。当第三控制状态包含多个控制状态时，在步骤s15中，控制部62将控制状态变更为预先选择的控制状态并结束处理。在图10的流程图中，步骤s11的处理也可以分别在步骤s12与步骤s13之间、步骤s14与步骤s15之间执行。
[0153]
控制部62构成为根据第二操作部52的操作来变更马达38的控制状态。控制状态至少包括第四控制状态、第五控制状态、以及第六控制状态。第四控制状态为根据人力驱动力h来驱动马达38。第五控制状态为根据人力驱动力h来驱动马达38，且不同于第四控制状态。第六控制状态不同于第四控制状态及第五控制状态。
[0154]
优选地，第六控制状态包括辅助等级a、辅助力的最大值mx、以及马达38的输出变动的抑制等级r中的至少一个彼此不同的多个控制状态。
[0155]
控制部62在第四控制状态下，当用第三操作方法操作第二操作部52时，从第四控制状态变更为第五控制状态，在第四控制状态下，当用不同于第三操作方法的第四操作方法操作第二操作部52时，从第四控制状态变更为第六控制状态。
[0156]
优选地，第三操作方法包括第二操作部52的单次操作时间t为预定的第五时间t5以内的操作。第四操作方法包括以下操作中的至少一者：第二操作部52的单次操作时间t超过预定的第五时间t5的操作；预定的第六时间t6内的第二操作部52的操作次数为多次的操作；以及在预定的第七时间t7内执行第二操作部52的单次操作时间t为预定的第五时间t5以内的操作、和第二操作部52的单次操作时间t超过预定的第五时间t5的操作。
[0157]
例如，当第二操作部52未被用户操作时，从第二操作部52向控制部62输入第三信号，在第二操作部52被用户操作期间，从第二操作部52向控制部62输入第四信号。当第二操作部52包括常断型开关时，第三信号为断开信号、第四信号为接通信号。例如，第三信号由电压值比预定电压小的直流电压表示。例如，第四信号由电压值比预定电压大的直流电压表示。
[0158]
优选地，预定的第五时间t5与预定的第一时间t1相等。预定的第五时间t5也可以不同于预定的第一时间t1。预定的第五时间t5例如为0.2秒以上且1秒以下范围内的时间。优选地，预定的第六时间t6与预定的第二时间t2相等。预定的第六时间t6也可以不同于预定的第二时间t2。预定的第六时间t6例如为0.2秒以上且2秒以下范围内的时间。优选地，预定的第七时间t7与预定的第三时间t3相等。预定的第七时间t7也可以不同于预定的第三时间t3。预定的第七时间t7例如为0.2秒以上且2秒以下范围内的时间。
[0159]
优选地，第三操作方法除了操作对象从第一操作部50变更为第二操作部52这点以外，为与第一操作方法相同的操作。优选地，第四操作方法除了操作对象从第一操作部50变更为第二操作部52这点以外，为与第二操作方法相同的操作。第四操作方法除了操作对象
从第一操作部50变更为第二操作部52这点以外，为与第二操作方法相同的操作。
[0160]
优选地，控制部62根据控制状态变更辅助等级a时，以第六控制状态下的辅助等级a小于第五控制状态下的辅助等级a的方式控制马达38。优选地，控制部62根据控制状态变更辅助力的最大值mx时，以第六控制状态下的辅助力的最大值mx小于第五控制状态下的辅助力的最大值mx的方式控制马达38。优选地，控制部62根据控制状态变更马达38的输出变动的抑制等级r时，以第六控制状态下的马达38的输出变动的抑制等级r小于第五控制状态下的马达38的输出变动的抑制等级r的方式控制马达38。
[0161]
第六控制状态也可以包括辅助等级a、辅助力的最大值mx、以及马达38的输出变动的抑制等级r中的至少一个彼此不同的多个控制状态。当第六控制状态包括多个控制状态，且在第四控制状态下，用第三操作方法操作第二操作部52时，控制部62将第四控制状态变更为第六控制状态所包括的多个控制状态中的一种控制状态。
[0162]
优选地，第六控制状态所包括的多个控制状态中的一个控制状态是从第六控制状态所包括的多个控制状态中预先选择的。例如，将预先选择的控制状态存储于存储部64。
[0163]
优选地，第六控制状态所包括的多个控制状态中的一种控制状态是第六控制状态所包括的多个控制状态之中，辅助等级a、辅助力的最大值mx、以及马达38的输出变动的抑制等级r中的至少一个最小的控制状态。第六控制状态所包括的多个控制状态中的一种控制状态也可以是关闭模式。
[0164]
第四控制状态、第五控制状态、以及第六控制状态的组合根据第四控制状态而不同。当根据控制状态变更辅助等级a时，第四控制状态包括最大模式、和中间模式中除辅助等级a最小的模式以外的模式。当根据控制状态变更辅助力的最大值mx时，第四控制状态包括最大模式、和中间模式中除辅助力的最大值mx最小的模式以外的模式。当根据控制状态变更马达38的输出变动的抑制等级r时，第四控制状态包括最大模式、和中间模式中除马达38的输出变动的抑制等级r最小的模式以外的模式。表4表示根据控制状态变更辅助等级a时的、与第四控制状态对应的模式、与第五控制状态对应的模式、以及与第六控制状态对应的模式的组合的一个示例。表5表示根据控制状态变更辅助力的最大值mx时的、与第四控制状态对应的模式、与第五控制状态对应的模式、以及与第六控制状态对应的模式的组合的一个示例。表6表示根据控制状态变更马达38的输出变动的抑制等级r时的、与第四控制状态对应的模式、与第五控制状态对应的模式、以及与第六控制状态对应的模式的组合的一个示例。
[0165]
【表4】
[0166][0167]
【表5】
[0168]
[0169]
【表6】
[0170][0171]
参考图11，对通过第二操作部52的操作，来切换控制部62控制马达38的控制状态的处理进行说明。例如，若向控制部62供给电力，则控制部62开始处理并进入图11所示的流程图的步骤s21。例如，若图11的流程图结束，则控制部62在预定周期后重复执行自步骤s21开始的处理，直至电力供给停止。
[0172]
在步骤s21中，控制部62判定是否为第四控制状态。当根据控制状态变更辅助等级a时，控制部62在当前模式为关闭模式、最小模式、或者中间模式中除辅助等级a最大的模式以外的模式时，判定为第四控制状态。当根据控制状态变更辅助力的最大值mx时，控制部62在当前模式为关闭模式、最小模式、或者中间模式中除辅助力的最大值mx最大的模式以外的模式时，判定为第四控制状态。当根据控制状态变更马达38的输出变动的抑制等级r时，控制部62在当前模式为关闭模式、最小模式、或者中间模式中除马达38的输出变动的抑制等级r最大的模式以外的模式时，判定为第四控制状态。控制部62在并非第一控制状态时结束处理。控制部62在第一控制状态时进入步骤s22。
[0173]
在步骤s22中，控制部62判定是否用第三操作方法操作第二操作部52。当用第三操作方法操作第二操作部52时，控制部62进入步骤s23。在步骤s23中，控制部62将控制状态变更为第五控制状态并结束处理。
[0174]
在步骤s22中，当并非用第三操作方法操作第二操作部52时，控制部62进入步骤
s24。在步骤s24中，控制部62判定是否用第四操作方法操作第二操作部52。当并非用第四操作方法操作第二操作部52时，控制部62结束处理。当用第四操作方法操作第二操作部52时，控制部62进入步骤s25。
[0175]
在步骤s25中，控制部62将控制状态变更为第六控制状态并结束处理。当第六控制状态包括多个控制状态时，控制部62变更为步骤s25中预先选择的控制状态并结束处理。在图11的流程图中，步骤s21的处理也可以分别在步骤s22与步骤s23之间、和步骤s24与步骤s25之间执行。
[0176]
＜第二实施方式＞
[0177]
参照图2、图12、以及图13，来说明第二实施方式的控制装置60。第二实施方式的控制装置60除了执行图12及图13的流程图的处理来代替图10及图11的流程图的处理这点以外，结构与第一实施方式的控制装置60相同。因此，对第二实施方式的控制装置60中与第一实施方式共通的结构，附加与第一实施方式相同的符号并省略重复说明。
[0178]
优选地，控制部62根据第二操作方法所包括的一个操作，将第一控制状态变更为第三控制状态所包括的多个控制状态中的一种控制状态。控制部62根据第二操作方法所包括的另一个操作，将第一控制状态变更为第三控制状态所包括的多个控制状态中的另一种控制状态。
[0179]
表7表示第二操作方法所包括的一个操作与第二操作方法所包括的另一个操作的组合d11、d12、d13、d14、d15及d16的示例。将第二操作方法中的、第一操作部50的单次操作时间t超过预定的第一时间t1的操作设为操作e11。将第二操作方法中的、预定的第二时间t2内的第一操作部50的操作次数为多次的操作设为操作e12。将第二操作方法中的、在预定的第三时间t3内执行第一操作部50的单次操作时间t为预定的第一时间t1以内的操作、和第一操作部50的单次操作时间t超过预定的第一时间t1的操作设为操作e13。
[0180]
【表7】
[0181]
组合第二操作方法所包括的一个操作第二操作方法所包括的另一个操作d11操作e11操作e12d12操作e11操作e13d13操作e12操作e11d14操作e12操作e13d15操作e13操作e11d16操作e13操作e12
[0182]
例如，第三控制状态所包括的多个控制状态中的一种控制状态与辅助等级a、辅助力的最大值mx、以及马达38的输出变动的抑制等级r中的至少一个最大的状态对应。第三控制状态所包括的多个控制状态中的另一种控制状态例如与辅助等级a、辅助力的最大值mx、以及马达38的输出变动的抑制等级r中的至少一者比最大状态小的状态对应。第三控制状态所包括的多个控制状态中的另一种控制状态例如与辅助等级比当前辅助等级a大n级的模式对应。n为2以上且小于中间模式的数量 1。第三控制状态所包括的多个控制状态中的另一种控制状态例如与辅助力的最大值mx比当前辅助力的最大值mx大n级的模式对应。第三控制状态所包括的多个控制状态中的另一种控制状态例如与马达38的输出变动的抑制等级r比当前马达38的输出变动的抑制等级r大n级的模式对应。
[0183]
参照图12，对通过第一操作部50的操作，切换控制部62控制马达38的控制状态的处理进行说明。例如，若向控制部62供给电力，则控制部62开始处理并进入图12所示的流程图的步骤s31。例如，若图12的流程图结束，则控制部62在预定周期后重复执行自步骤s31开始的处理，直至电力供给停止。
[0184]
在步骤s31中，控制部62判定是否为第一控制状态。控制部62例如与图10的步骤s11相同，判定是否为第一控制状态。在并非第一控制状态时，控制部62结束处理。当为第一控制状态时，控制部62进入步骤s32。
[0185]
在步骤s32中，控制部62判定是否用第一操作方法操作第一操作部50。当用第一操作方法操作第一操作部50时，控制部62进入步骤s33。在步骤s33中，控制部62将控制状态变更为第二控制状态并结束处理。
[0186]
在步骤s32中，当并非通过第一操作方法操作第一操作部50时，控制部62进入步骤s34。在步骤s34中，控制部62判定是否用第二操作方法中的一个操作操作第一操作部50。当用第二操作方法中的一个操作操作第一操作部50时，控制部62进入步骤s35。在步骤s35中，控制部62变更为第三控制状态所包括的多个控制状态中的一个控制状态并结束处理。
[0187]
在步骤s34中，当并非用第二操作方法中的一个操作操作第一操作部50时，控制部62进入步骤s36。在步骤s36中，控制部62判定是否用第二操作方法中的另一个操作操作第一操作部50。当并非用第二操作方法中的另一个操作操作第一操作部50时，控制部62结束处理。当用第二操作方法中的另一个操作操作第一操作部50时，控制部62进入步骤s37。在步骤s37中，控制部62变更为第三控制状态所包括的多个控制状态中的另一种控制状态并结束处理。在图12的流程图中，步骤s31的处理也可以分别在步骤s32与步骤s33之间、步骤s34与步骤s35之间、以及步骤s36与步骤s37之间执行。
[0188]
优选地，控制部62根据第四操作方法所包括的一个操作，将第四控制状态变更为第六控制状态所包括的多个控制状态中的一种控制状态。控制部62根据第四操作方法所包括的另一个操作，将第四控制状态变更为第六控制状态所包括的多个控制状态中的另一种控制状态。
[0189]
表8表示第四操作方法所包括的一个操作、与第四操作方法所包括的另一个操作的组合d21、d22、d23、d24、d25及d26的示例。将第四操作方法中的、第二操作部52的单次操作时间t超过预定的第五时间t5的操作设为操作e21。将第二操作方法中的预定的第六时间t6内的第二操作部52的操作次数为多次的操作设为操作e22。将第二操作方法中的在预定的第三时间t3内执行第二操作部52的单次操作时间t为预定的第七时间t7以内的操作、和第二操作部52的单次操作时间t超过预定的第五时间t5的操作设为操作e23。
[0190]
【表8】
[0191]
组合第四操作方法所包括的一个操作第四操作方法所包括的另一个操作d21操作e21操作e22d22操作e21操作e23d23操作e22操作e21d24操作e22操作e23d25操作e23操作e21d26操作e23操作e22
[0192]
第六控制状态所包括的多个控制状态中的一种控制状态例如与辅助等级a、辅助力的最大值mx、以及马达38的输出变动的抑制等级r中的至少一者最小的状态对应。第六控制状态所包括的多个控制状态中的另一种控制状态例如与辅助等级a、辅助力的最大值mx、以及马达38的输出变动的抑制等级r中的至少一者比最小状态大的状态对应。第六控制状态所包括的多个控制状态中的另一种控制状态例如与辅助等级比当前辅助等级a小n级的模式对应。n为2以上且小于中间模式的数量 1。第六控制状态所包括的多个控制状态中的另一种控制状态例如与辅助力的最大值mx比当前辅助力的最大值mx小n级的模式对应。第三控制状态所包括的多个控制状态中的另一种控制状态例如与马达38的输出变动的抑制等级r比当前马达38的输出变动的抑制等级r小n级的模式对应。
[0193]
参照图13，对通过第二操作部52的操作，切换控制部62控制马达38的控制状态的处理进行说明。例如，若向控制部62供给电力，则控制部62开始处理并进入图13所示的流程图的步骤s41。例如，若图13的流程图结束，则控制部62在预定周期后重复执行自步骤s41开始的处理，直至电力供给停止。
[0194]
在步骤s41中，控制部62判定是否为第四控制状态。控制部62例如与图11的步骤s21同样地，判定是否为第四控制状态。当并非第四控制状态时，控制部62结束处理。当为第四控制状态时，控制部62进入步骤s42。
[0195]
在步骤s42中，控制部62判断是否用第四操作方法操作了第二操作部52。当用第四操作方法操作第二操作部52时，控制部62进入步骤s43。在步骤s43中，控制部62将控制状态变更为第五控制状态并结束处理。
[0196]
在步骤s42中，当并非用第四操作方法操作第二操作部52时，控制部62进入步骤s44。在步骤s44中，控制部62判定是否用第四操作方法中的一个操作操作第二操作部52。当用第四操作方法中的一个操作操作第二操作部52时，控制部62进入步骤s45。在步骤s45中，控制部62变更为第六控制状态所包括的多个控制状态中的一种控制状态并结束处理。
[0197]
在步骤s44中，当并非用第四操作方法中的一个操作操作第二操作部52时，控制部62进入步骤s46。在步骤s46中，控制部62判定是否用第四操作方法中的另一个操作操作第二操作部52。当并非用第四操作方法中的另一个操作操作第二操作部52时，控制部62结束处理。当用第四操作方法中的另一个操作操作第二操作部52时，控制部62进入步骤s47。在步骤s47中，控制部62变更为第六控制状态所包括的多个控制状态中的另一种控制状态并结束处理。
[0198]
在图13的流程图中，步骤s41的处理也可以分别在步骤s42与步骤s43之间、步骤s44与步骤s45之间、以及步骤s46与步骤s47之间执行。
[0199]
＜第三实施方式＞
[0200]
参照图2、图7、图8、图14、及图15，来说明第三实施方式的控制装置60。第三实施方式的控制装置60除了执行图14及图15的流程图的处理来代替图10及图11的流程图的处理这点以外，结构与第一实施方式的控制装置60相同。对第三实施方式的控制装置60中的与第一实施方式共通的结构，附加与第一实施方式相同的标记并省略重复说明。
[0201]
在第一控制状态下，当第一操作部50的单次操作时间t超过预定的第一时间t1时，控制部62将第一控制状态变更为第三控制状态之中辅助等级a、辅助力的最大值mx、以及马达38的输出变动的抑制等级r中的至少一者最小的控制状态。在变更为第三控制状态之中
辅助等级a、辅助力的最大值mx、以及马达38的输出变动的抑制等级r中的至少一者最小的控制状态后，继续操作第一操作部50时，控制部62进一步以每隔预定的第四时间t4，辅助等级a、辅助力的最大值mx、以及马达38的输出变动的抑制等级r中的至少一者阶段性变大的方式，将多个控制状态的一个控制状态变更为多个控制状态的另一个控制状态。优选地，预定的第四时间t4大于0且为预定的第一时间t1以下。
[0202]
参照图14，对通过第一操作部50的操作，切换控制部62控制马达38的控制状态的处理进行说明。例如，若向控制部62供给电力，则控制部62开始处理并进入图14所示的流程图的步骤s51。例如，若图14的流程图结束，则控制部62在预定周期后重复执行自步骤s51开始的处理，直至电力供给停止。
[0203]
在步骤s51中，控制部62判定是否为第一控制状态。控制部62例如与图10的步骤s11相同地，判定是否为第一控制状态。当并非为第一控制状态时，控制部62结束处理。当为第一控制状态时，控制部62进入步骤s52。在步骤s52中，控制部62判定是否用第一操作方法操作第一操作部50。当用第一操作方法操作第一操作部50时，控制部62进入步骤s53。在步骤s53中，控制部62将控制状态变更为第二控制状态并结束处理。
[0204]
在步骤s52中，当并非用第一操作方法操作第一操作部50时，控制部62进入步骤s54。在步骤s54中，控制部62判定是否用第二操作方法操作第一操作部50。当并非用第二操作方法操作第一操作部50时，控制部62结束处理。当用第二操作方法操作第一操作部50时，控制部62进入步骤s55。
[0205]
在步骤s55中，控制部62变更为第三控制状态之中辅助等级a、辅助力的最大值mx、以及马达38的输出变动的抑制等级r中的至少一者最小的控制状态并进入步骤s56。在步骤s56中，控制部62判定是否继续操作第一操作部50。当并未继续操作第一操作部50时，控制部62结束处理。当继续操作第一操作部50时，控制部62进入步骤s57。
[0206]
在步骤s57中，控制部62判定是否经过了预定的第四时间t4。例如，当执行步骤s54或步骤s55的处理后的经过时间为预定的第四时间t4以上时，控制部62判断经过了预定的第四时间t4。当并未经过预定的第四时间t4时，控制部62进入步骤s56。当经过了预定的第四时间t4时，控制部62进入步骤s58。
[0207]
控制部62在步骤s58中，以辅助等级a、辅助力的最大值mx、以及马达38的输出变动的抑制等级r中的至少一者阶段性变大的方式，将多个控制状态的一个控制状态变更为多个控制状态的另一个控制状态并结束处理。在步骤s58中，在辅助等级a、辅助力的最大值mx、以及马达38的输出变动的抑制等级r中的至少一者最大的控制状态时，控制部62结束处理而不变更控制状态。
[0208]
在第四控制状态下，当第二操作部52的单次操作时间t超过预定的第五时间t5时，控制部62将第四控制状态变更为第六控制状态之中辅助等级a、辅助力的最大值mx、以及马达38的输出变动的抑制等级r中的至少一者最大的控制状态。控制部62变更为第四控制状态之中辅助等级a、辅助力的最大值mx、以及马达38的输出变动的抑制等级r中的至少一者最大的控制状态后，当继续操作第二操作部52时，进一步以每隔预定的第八时间t8，辅助等级a、辅助力的最大值mx、以及马达38的输出变动的抑制等级r中的至少一者阶段性变小的方式，将多个控制状态的一个控制中变更为多个控制状态的另一个控制状态。优选地，预定的第八时间t8大于0且为预定的第五时间以下。
[0209]
参照图15，对通过第二操作部52的操作，切换控制部62控制马达38的控制状态的处理进行说明。例如，若向控制部62供给电力时，则控制部62开始处理并进入图15所示的流程图的步骤s61。例如，若图15的流程图结束，则控制部62在预定周期后重复执行自步骤s61开始的处理，直至电力供给停止。
[0210]
在步骤s61中，控制部62判定是否为第四控制状态。控制部62例如与图11的步骤s21同样地，判定是否为第四控制状态。当并非为第四控制状态时，控制部62结束处理。当为第四控制状态时，控制部62进入步骤s62。在步骤s62中，控制部62判定是否用第三操作方法操作了第二操作部52。当用第三操作方法操作第二操作部52时，控制部62进入步骤s63。在步骤s63中，控制部62将控制状态变更为第五控制状态并结束处理。
[0211]
在步骤s62中，当并非用第三操作方法操作第二操作部52时，控制部62进入步骤s64。在步骤s64中，控制部62判定是否用第四操作方法操作第二操作部52。当并非用第四操作方法操作第二操作部52时，控制部62结束处理。当用第四操作方法操作第二操作部52时，控制部62进入步骤s65。
[0212]
在步骤s65中，控制部62变更为第六控制状态之中辅助等级a、辅助力的最大值mx、以及马达38的输出变动的抑制等级r中的至少一者最大的控制状态并进入步骤s66。在步骤s66中，控制部62判定是否继续操作第二操作部52。当并未继续操作第二操作部52时，控制部62结束处理。当继续操作第二操作部52时，控制部62进入步骤s67。
[0213]
在步骤s67中，控制部62判定是否经过了预定的第四时间t4。例如，控制部62在执行步骤s64或步骤s65的处理后的经过时间为预定的第四时间t4以上时，判定经过了预定的第四时间t4。在未经过预定的第四时间t4时，控制部62进入步骤s66。当经过了预定的第四时间t4时，控制部62进入步骤s68。
[0214]
在步骤s68中，控制部62以辅助等级a、辅助力的最大值mx、以及马达38的输出变动的抑制等级r中的至少一者阶段性变小的方式，将多个控制状态的一个控制状态变更为多个控制状态的另一个控制状态并结束处理。在步骤s68中，控制部62当辅助等级a、辅助力的最大值mx、以及马达38的输出变动的抑制等级r中的至少一者最小的控制状态时，结束处理而不变更控制状态。
[0215]
＜第四实施方式＞
[0216]
参照图2、图16、及图17，来说明第四实施方式的控制装置60。第四实施方式的控制装置60除了执行图16及图17的流程图的处理来代替图10及图11的流程图的处理这点以外，结构与第一实施方式的控制装置60相同。因此，对第四实施方式的控制装置60中与第一实施方式共通的结构，附加与第一实施方式相同的标记并省略重复说明。
[0217]
控制部62构成为，根据与马达38相关的控制参数、及输入至人力驱动车10的人力驱动力h，来控制马达38。控制部62以操作装置48的单次操作时间t越长则控制参数的变化量越增加的方式进行控制。优选地，控制部62构成为阶段性地变更控制参数。
[0218]
优选地，操作装置48包括第一操作部50及第二操作部52，控制部62以操作装置48的第一操作部50的单次操作时间t越长则控制参数越增加，操作装置48的第二操作部52的单次操作时间t越长则控制参数越减少的方式进行控制。例如，每当第一操作部50的单次操作时间超过预定时间tx时，控制部62就使控制参数增加。例如，每当第二操作部52的单次操作时间超过预定时间tx时，控制部62就使控制参数减少。预定时间tx例如为0.2秒以上且1
秒以下范围内的时间。
[0219]
优选地，控制参数包括马达38的辅助等级a、马达38的辅助力的最大值mx、以及相对于人力驱动力的变化的马达38的输出变动的抑制等级r中的至少一者。
[0220]
参照图16，对通过操作装置48的操作，切换控制部62控制马达38的控制状态的处理进行说明。例如，若向控制部62供给电力，则控制部62开始处理并进入图16所示的流程图的步骤s71。若图16的流程图结束，则控制部62在预定周期后重复执行自步骤s71开始的处理，直至电力供给停止。
[0221]
在步骤s71中，控制部62判定是否操作了第一操作部50。当第一操作部50被操作时，控制部62进入步骤s72。在步骤s72中，控制部62判定控制参数是否为上限值。当控制参数为上限值时，控制部62结束处理。当控制参数并非上限值时，控制部62进入步骤s73。
[0222]
控制部62在步骤s73中使控制参数增加并进入步骤s74。在步骤s74中，控制部62判定第一操作部50的操作是否持续了预定时间tx。例如，当执行步骤s72或步骤s73后的经过时间为预定时间tx以上时，控制部62判定第一操作部50的操作持续了预定时间tx。当第一操作部50的操作持续了预定时间tx时，控制部62进入步骤s72。当第一操作部50的操作未持续预定时间tx时，控制部62结束处理。
[0223]
在步骤s71中，当第一操作部50未被操作时，控制部62进入步骤s75。在步骤s75中，控制部62判定第二操作部52是否被操作。当第二操作部52未被操作时，控制部62结束处理。当第二操作部52被操作时，控制部62进入步骤s76。在步骤s76中，控制部62判定控制参数是否为下限值。当控制参数为下限值时，控制部62结束处理。当控制参数并非下限值时，控制部62进入步骤s77。
[0224]
控制部62在步骤s77中使控制参数减少并进入步骤s78。在步骤s78中，控制部62判断第二操作部52的操作是否持续了预定时间tx。例如，当执行步骤s76或步骤s77后的经过时间为预定时间tx以上时，控制部62判定第二操作部52的操作持续了预定时间tx。当第二操作部52的操作持续预定时间tx时，控制部62进入步骤s76。当第二操作部52的操作未持续预定时间tx时，控制部62结束处理。
[0225]
＜变形例＞
[0226]
与实施方式相关的说明是根据本公开的人力驱动车用的控制装置可采用的方式示例，但并非意图限制其方式。根据本公开的人力驱动车用的控制装置例如可采用以下所示的实施方式的变形例、及彼此不矛盾的至少两个变形例的组合的方式。在以下变形例中，对与实施方式的共通的部分，附加与实施方式相同的标记并省略说明。
[0227]
·
控制部62在根据控制状态变更辅助等级a时，也可以第三控制状态下的辅助等级a小于第二控制状态下的辅助等级a的方式控制马达38。
[0228]
·
控制部62在根据控制状态变更辅助力的最大值mx时，也可以第三控制状态下的辅助力的最大值mx小于第二控制状态下的辅助力的最大值mx的方式控制马达38。
[0229]
·
控制部62在根据控制状态变更马达38的输出变动的抑制等级r时，也可以第三控制状态下的马达38的输出变动的抑制等级r小于第二控制状态下的马达38的输出变动的抑制等级r控制马达38。例如，控制部62在根据控制状态变更辅助等级a和马达38的输出变动的抑制等级r时，也可以第三控制状态下的辅助等级a大于第二控制状态下的辅助等级a，且第三控制状态下的马达38的输出变动的抑制等级r小于第二控制状态下的马达38的输出
变动的抑制等级r的方式控制马达38。
[0230]
例如，控制部62根据控制状态变更辅助力的最大值mx和马达38的输出变动的抑制等级r时，也可以第三控制状态下的辅助力的最大值mx大于第二控制状态下的辅助力的最大值mx，且第三控制状态下的马达38的输出变动的抑制等级r小于第二控制状态下的马达38的输出变动的抑制等级r的方式控制马达38。
[0231]
·
在第三控制状态下，相较于第二控制状态，辅助等级a、辅助力的最大值mx、以及马达38的输出变动的抑制等级r中的至少一者较小时，第三控制状态所包括的多个控制状态中的一种控制状态也可以是第三控制状态所包括的多个控制状态中，辅助等级a、辅助力的最大值mx、以及马达38的输出变动的抑制等级r中的至少一者最小的控制状态。
[0232]
·
在第一控制状态下，当第一操作部50的单次操作时间t超过预定的第一时间t1时，控制部62也可以将第一控制状态变更为第三控制状态中辅助等级a、辅助力的最大值mx、以及马达38的输出变动的抑制等级r中的至少一者最大的控制状态。此时，变更为第三控制状态中辅助等级a、辅助力的最大值mx、以及马达38的输出变动的抑制等级r中的至少一者最大的控制状态后，第一操作部50继续被操作时，进一步以每隔预定的第四时间t4，辅助等级a、辅助力的最大值mx、以及马达38的输出变动的抑制等级r中的至少一个阶段性变小的方式，将多个控制状态的一个控制状态变更为多个控制状态的另一个控制状态。
[0233]
参照图17，对通过第一操作部50的操作，切换控制部62控制马达38的控制状态的处理进行说明。例如，若向控制部62供给电力，则控制部62开始处理并进入图17所示的流程图的步骤s81。在若图17的流程图结束，则控制部62在预定周期后重复执行自步骤s81开始的处理，直至电力供给停止。
[0234]
在步骤s81中，控制部62判定是否为第一控制状态。当并非为第一控制状态时，控制部62结束处理。当为第一控制状态时，控制部62进入步骤s82。在步骤s82中，控制部62判定是否用第一操作方法操作第一操作部50。当用第一操作方法操作第一操作部50时，控制部62进入步骤s83。在步骤s83中，控制部62将控制状态变更为第二控制状态并结束处理。
[0235]
在步骤s82中，当并非用第一操作方法操作第一操作部50时，控制部62进入步骤s84。在步骤s84中，控制部62判定是否用第二操作方法操作第一操作部50。当并非用第二操作方法操作第一操作部50时，控制部62结束处理。当用第二操作方法操作第一操作部50时，控制部62进入步骤s85。
[0236]
在步骤s85中，控制部62变更为第三控制状态中辅助等级a、辅助力的最大值mx、以及马达38的输出变动的抑制等级r中的至少一者最大的控制状态并进入步骤s86。
[0237]
在步骤s86中，控制部62判定第一操作部50是否继续被操作。当第一操作部50并未继续被操作时，控制部62结束处理。当第一操作部50继续被操作时，控制部62进入步骤s7。
[0238]
在步骤s87中，控制部62判定是否经过了预定的第四时间t4。例如，当执行步骤s84或步骤s85的处理后的经过时间为预定的第四时间t4以上时，控制部62判定经过了预定的第四时间t4。当并未经过预定的第四时间t4时，控制部62进入步骤s86。当经过预定的第四时间t4时，控制部62进入步骤s88。
[0239]
在步骤s88中，控制部62以辅助等级a、辅助力的最大值mx、以及马达38的输出变动的抑制等级r中的至少一者阶段性变小的方式，将多个控制状态的一个控制状态变更为多个控制状态的另一个控制状态并结束处理。在步骤s88中，当为辅助等级a、辅助力的最大值
mx、以及马达38的输出变动的抑制等级r中的至少一者最大的控制状态时，控制部62结束处理而不变更控制状态。
[0240]
·
控制部62也可以构成为，使报知部报知当前控制状态。报知部经由电缆或无线通信装置与控制部62连接。报知部例如包括显示部。报知部例如也可以包括码表或智能手机。
[0241]
·
控制部62及存储部64也可以构成为，预定的第一时间t1、预定的第二时间t2、预定的第二时间t2内的第一操作部50的操作次数、预定的第三时间t3、预定的第四时间t4、预定的第五时间t5、预定的第六时间t6、预定的第六时间t6内的第二操作部52的操作次数、预定的第七时间t7、以及预定的第八时间t8中的至少一者能够由用户变更设定。例如，控制部62构成为，经由设于控制装置60的接口，根据外部装置的操作而变更存储部64中存储的信息。外部装置例如包括个人计算机、平板电脑、或智能手机等。
[0242]
本说明书中使用的“至少一者”是指所期望选项为“一个以上”。作为一个示例，本说明书中使用的“至少一个”在选项数为两个时是指“仅一个选项”或“两个选项这两者”。作为其他示例，本说明书中使用的“至少一者”在选项数为三个时，是指“仅一个选项”或“两个以上的任意选项的组合”。
[0243]
符号说明：
[0244]
10 人力驱动车；
[0245]
38 马达；
[0246]
48 操作装置；
[0247]
50 第一操作部；
[0248]
52 第二操作部；
[0249]
60 控制装置；
[0250]
62 控制部。