一种基于物联网的仓储物流分拣机器人

1.本发明涉及仓储分拣技术领域，更具体地说，它涉及一种基于物联网的仓储物流分拣机器人。


背景技术：

2.物流仓储设备主要包括货架、堆高车、搬运车、出入境输送设备、分拣设备、提升机、搬运机器人以及计算机管理和监控系统。这些设备可以组成自动化、半自动化、机械化的商业仓库，来堆放、存取和分拣承运物品。物流仓储设备可以分为两个大类：物流设备和仓储设备。但是在现代制造业迅猛发展的今天，物流与仓储密不可分，在行业标准制定上环环相扣。物流仓储设备是现代化企业的主要作业工具之一，是合理组织批量生产和机械化流水作业的基础。对第三方物流企业来说，物流仓储设备又是组织仓储物流活动的物质技术基础，体现着企业的物流能力大小。
3.现在的快递运输中途阶段分拣机器人已经较为成熟，为了提高快递的分拣效率，往往是通过自动分拣机器人来进行分拣，这样大大提高了快递的分拣效率。
4.现有的分拣机器人在对快递进行扫描时，往往需要工作人员将快递粘有条形码的一面对准分拣机器人的扫描仪，扫描后，再将快递放在底板上，然后分拣机器人再根据扫描的信息自动将快递放入指定仓储架上，但是这样操作，扫描过程会大大增加分拣时间，降低分拣效率，所以亟需一种能够全自动扫描的分拣机器人来提高分拣效率。


技术实现要素：

5.本发明的目的是提供一种基于物联网的仓储物流分拣机器人，该分拣机器人可以自动寻找物流包裹的扫描点，不用人工扫描，大大提高了分拣效率。
6.本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种基于物联网的仓储物流分拣机器人，包括控制箱体一、侧板和挡板；所述控制箱体一内设有控制处理器、蓄电池和移动装置，所述控制箱体一的顶部两端分别与侧板底部和挡板底部固定连接，所述挡板靠近侧板的侧壁沿竖直高度设有多个扫描仪，所述侧板内设有朝挡板方向开口的凹槽一，所述凹槽一内设有升降装置，所述升降装置的侧壁设有连接块，所述连接块远离侧板的侧壁设有凹槽二，所述凹槽二内设有角度调节装置，所述角度调节装置上套设有凸块，所述凸块远离凹槽的侧壁设有转动杆一，所述转动杆一内设有开口向下的滑动腔室，所述滑动腔室内设有水平移动装置，所述水平移动装置的底部设有负压吸附装置；
7.所述负压吸附装置包括伺服电机二、转动底板、控制箱体二、转动装置、转动杆二、微型真空泵、固定杆、负压吸盘和正压恢复装置；所述伺服电机二的顶部与水平移动装置连接；所述伺服电机二的输出端与转动底板的顶部固定连接，所述转动底板的底部与控制箱体二的顶部固定连接，所述转动装置的启动端位于控制箱体二内，所述固定杆为类u形状，所述固定杆的顶部与控制箱体二的外侧壁固定连接，所述转动装置的输出端套接于固定杆的水平段上，且所述转动装置的输出端与固定杆活动连接；所述转动装置的输出端与转动
杆二的顶部固定连接，所述转动杆二的底部与负压吸盘的顶部固定连接；
8.所述转动杆二内设有与负压吸盘连通的出气通道；所述出气通道的侧壁设有与外界连通的通气孔，所述正压恢复装置横向嵌设于通气孔两侧壁用于开关通气孔；所述出气通道远离负压吸盘的端部与微型真空泵的输入端连接，所述微型真空泵的输出端设有出气管，所述出气管远离微型真空泵的端部与外界连通；
9.所述转动装置包括伺服电机四、主动齿轮和旋转套筒，所述伺服电机四与控制箱体二的内侧底部固定连接，所述伺服电机四的输出端与主动齿轮的旋转面固定连接，所述旋转套筒靠近控制箱体二的弧面外壁与主动齿轮啮合；所述旋转套筒套接于固定杆的水平段上；
10.所述正压恢复装置包括伺服电机三、螺纹杆二和滑动杆，所述滑动杆内设有与螺纹杆二匹配的螺纹腔室，所述螺纹杆二部分位于螺纹腔室内，且所述滑动杆远离螺纹杆二的端部紧密与通气孔侧壁贴合，所述伺服电机三的输出端与螺纹杆二的端部固定连接，所述螺纹杆二水平设置；
11.所述挡板的侧壁设有显示控制面板，所述控制箱体一的侧壁设有充电口，所述控制箱体一的顶部嵌设有压力传感器。
12.通过采用上述技术方案，通过在转动杆二的端部固定负压吸盘，同时在转动杆二内设置于负压吸盘连通的微型真空泵，通过微型真空泵可以使负压吸盘内为负压状态，由于负压吸盘是软性橡胶材质，这样可以通过对物流包裹的一个点进行吸附，从而实现向上提起物流包裹的效果；通过设置与出气通道连通的通气孔，且设置与通气孔紧密连接的滑动杆，将滑动杆套接于螺纹杆二上，这样可以通过伺服电机三带动带动螺纹杆二转动，使得滑动杆朝向伺服电机三方向水平移动，从而使出气通道与外界通过通气孔连通，使负压吸盘内变为正压状态，可以实现将包裹放置在指定位置；将主动齿轮与旋转套筒的旋转面通过齿面啮合连接，这样可以实现负压吸盘呈90度角摆动这样可以将物流包裹的顶部和底部均对准扫描仪，扩大了对包裹的扫描面积；通过将伺服电机二的输出端与转动底板的顶部固定连接，可以对负压吸盘360度旋转，从而使包裹的侧面均能被扫描仪进行扫描，这样只需将包裹随意放到控制箱体一的顶部，分拣机器人即可自动寻找标签扫描点进行扫描，达到提高分拣效率的效果。
13.本发明进一步设置为：所述升降装置包括升降滑块、螺纹杆一、伺服电机一和轴承四；所述伺服电机一与凹槽一的底部固定连接，所述伺服电机一的输出端与螺纹杆一的底部固定连接，所述螺纹杆一的顶部与轴承四固定连接，所述轴承四与凹槽一的顶部固定连接，所述升降滑块套接于螺纹杆一上，所述升降滑块与连接块的侧壁固定连接。
14.通过采用上述技术方案，将升降滑块套接在螺纹杆一上，且螺纹杆一与伺服电机一的输出端固定连接，这样伺服电机一带动螺纹杆一转动从而带动升降滑块上下平移，对负压吸盘的高度进行调节，从而实现将包裹放在任意高度的货架上。
15.本发明进一步设置为：所述角度调节装置包括步进电机、转轴和轴承一；所述步进电机的与凹槽二的顶部固定连接，所述转轴的顶部与步进电机的输出端固定连接，所述转轴的底部与轴承一固定连接，所述凸块套接于转轴上。
16.通过采用上述技术方案，通过将凸块套接在转轴上，可以通过步进电机实现对转动杆水平方向的角度调节，这样即可以将物流包裹放在分拣机器人两侧的货架上。
17.本发明进一步设置为：所述水平移动装置包括水平滑块、限位滑杆、主动轮、从动轮、传动带、伺服电机六、支撑轴一、支撑轴二、轴承二和两个轴承三；所述伺服电机六与轴承二分别位于转动杆一靠近端部的两相对侧壁上，所述支撑轴一的两端分别与伺服电机六的输出端和轴承二固定连接，所述主动轮套接于支撑轴一上；两个轴承三分别位于靠近转动杆一另一端的两相对侧壁上；所述支撑轴二的两端分别与两个轴承三固定连接，所述从动轮套接于支撑轴二上；所述主动轮和从动轮通过传送链条连接，所述传送链条的底部与水平滑块的顶部固定连接，所述限位滑杆的两端与滑动腔室的两相对侧壁固定连接，所述水平滑块调节与限位滑杆上，所述水平滑块的底部与伺服电机二的顶部固定连接。
18.通过采用上述技术方案，将传送链条与水平滑块的顶部固定连接，通过传送链条的移动，可以带动水平滑块的水平移动，从而带动负压吸盘水平移动，使得负压吸盘能够对物流包裹的中心位置进行吸附，达到稳定吸附的效果；将水平滑块套接在限位滑杆上，限位滑杆不仅其支撑作用，还起到导航作用，使得水平滑块只能沿着限位滑杆移动。
19.本发明进一步设置为：所述移动装置包括动力装置和转向装置，所述动力装置和转向装置带动机器人移动至不同位置。
20.通过采用上述技术方案，通过设置动力装置，使得分拣机器人能够自由移动；设置转向装置，可以对分拣机器人的移动方向进行调节，从而实现机器人的自由转动。
21.本发明进一步设置为：所述动力装置包括两个动力轮、两个支撑块一、连杆、锥形齿轮一、锥形齿轮二、支撑块二、旋转杆和旋转电机；所述旋转电机与控制箱体一的内侧底部固定连接，所述旋转电机的输出端与旋转杆的端部固定连接，所述旋转杆远离旋转电机的端部与锥形齿轮一固定连接；两个动力轮沿控制箱体一的长度方向中轴线对称分布，所述连杆的两端分别与两个动力轮的转轴中心处固定连接，所述锥形齿轮二套接于连杆上，所述锥形齿轮二与锥形齿轮一啮合；两个所述支撑块一均套设于连杆上，且两个所述支撑块一分布与旋转杆两端，所述支撑块二套接于旋转杆上，所述支撑块一和支撑块二均与控制箱体一的内侧底部固定连接。
22.通过采用上述技术方案，通过在连杆上套接锥形齿轮二，锥形齿轮二与锥形齿轮一啮合，锥形齿轮一通过旋转杆与旋转电机的输出端连接，这样可以通过旋转电机的旋转，带动连杆旋转，从而实现动力轮转动，使得分拣机器人能够前后移动。
23.本发明进一步设置为：所述转向装置包括两个转向轮、两个连接杆二、两个转动柱、两个连接杆一、两个连接柱、滑杆、两个支撑块三、旋转齿轮、固定块、两个支撑杆、两个支杆和伺服电机五；所述伺服电机五与控制箱体一的内侧底部固定连接，所述伺服电机五的输出端与旋转齿轮的转轴处固定连接，所述滑杆的顶部为齿面，且所述滑杆的顶部与旋转齿轮啮合，所述滑杆的两端分别与两个连接柱连接，所述连接柱的侧壁与连接杆一的端部固定连接，所述连接杆一和连接杆二铰接，所述连接杆二远离连接杆一的端部与转向轮的转轴处连接；所述固定块的两相对侧壁分别与两个支撑杆固定连接，所述支撑杆远离固定块的端部与支杆铰接，所述支杆与转向轮固定连接。
24.通过采用上述技术方案，通过将滑杆的顶部设置为齿面，且与旋转齿轮啮合，伺服电机五往复旋转，使得滑杆的左右移动，由于连接杆一与连接杆二铰接，且支杆与支撑杆之间铰接，当连接杆二拉动或推动转向轮时，转向轮绕着支杆与支撑杆铰接处转动，从而实现转向轮转向。
25.综上所述，本发明具有以下有益效果：
26.1.通过在转动杆二的端部固定负压吸盘，同时在转动杆二内设置于负压吸盘连通的微型真空泵，通过微型真空泵可以使负压吸盘内为负压状态，由于负压吸盘是软性橡胶材质，这样可以通过对物流包裹的一个点进行吸附，从而实现向上提起物流包裹的效果；
27.2.通过设置与出气通道连通的通气孔，且设置与通气孔紧密连接的滑动杆，将滑动杆套接于螺纹杆二上，这样可以通过伺服电机三带动带动螺纹杆二转动，使得滑动杆朝向伺服电机三方向水平移动，从而使出气通道与外界通过通气孔连通，使负压吸盘内变为正压状态，可以实现将包裹放置在指定位置；
28.3.将主动齿轮与旋转套筒的旋转面通过齿面啮合连接，这样可以实现负压吸盘呈90度角摆动这样可以将物流包裹的顶部和底部均对准扫描仪，扩大了对包裹的扫描面积；
29.4.通过将伺服电机二的输出端与转动底板的顶部固定连接，可以对负压吸盘360度旋转，从而使包裹的侧面均能被扫描仪进行扫描，这样只需将包裹随意放到控制箱体一的顶部，分拣机器人即可自动寻找标签扫描点进行扫描，达到提高分拣效率的效果。
附图说明
30.图1是本发明实施例中一种基于物联网的仓储物流分拣机器人的侧面剖视图；
31.图2是本发明实施例中负压吸附装置的正面剖视图；
32.图3是本发明实施例中负压吸附装置的侧面半剖图；
33.图4是图1中a处的放大图；
34.图5是本发明实施例中转动杆一的俯视剖视图；
35.图6是本发明实施例中控制箱体一内部俯视图。
36.图中：1、控制箱体一；2、动力轮；3、压力传感器；4、转向轮；5、充电口；6、挡板；7、显示控制面板；8、扫描仪；9、负压吸盘；10、伺服电机二；11、水平滑块；12、限位滑杆；13、滑动腔室；14、从动轮；15、传送链条；16、转动杆一；17、主动轮；18、轴承四；19、连接块；20、升降滑块；21、侧板；22、螺纹杆一；23、凹槽一；24、伺服电机一；25、转动底板；26、控制箱体二；27、固定杆；28、出气管；29、转动杆二；30、伺服电机三；31、滑动杆；32、通气孔；33、螺纹腔室；34、螺纹杆二；35、出气通道；36、微型真空泵；37、旋转套筒；38、连杆；39、主动齿轮；40、伺服电机四；41、凸块；42、凹槽二；43、轴承一；44、转轴；45、步进电机；46、支撑轴一；47、伺服电机六；48、轴承三；49、支撑轴二；50、轴承二；51、支撑块一；52、连接杆一；53、连接杆二；54、旋转齿轮；55、支撑杆；56、固定块；57、滑杆；58、支杆；59、连接柱；60、支撑块三；61、伺服电机五；62、蓄电池；63、控制处理器；64、旋转电机；65、旋转杆；66、支撑块二；67、锥形齿轮一；68、锥形齿轮二。
具体实施方式
37.以下结合附图1-6对本发明作进一步详细说明。
38.实施例：一种基于物联网的仓储物流分拣机器人，如图1至图6所示，包括控制箱体一1、侧板21和挡板6；控制箱体一1内固定安装有控制处理器63、蓄电池62和移动装置，控制箱体一1的顶部两端分别与侧板21底部和挡板6底部固定连接，挡板6靠近侧板21的侧壁沿竖直高度固定安装有多个扫描仪8，侧板21内设有朝挡板6方向开口的凹槽一23，凹槽一23
内固定安装有升降装置，升降装置的侧壁固定安装有连接块19，连接块19远离侧板21的侧壁开有凹槽二42，凹槽二42内固定安装有角度调节装置，角度调节装置上套设有凸块41，凸块41远离凹槽的侧壁固定安装有转动杆一16，转动杆一16内设有开口向下的滑动腔室13，滑动腔室13内安装有水平移动装置，水平移动装置的底部固定安装有负压吸附装置；
39.负压吸附装置包括伺服电机二10、转动底板25、控制箱体二26、转动装置、转动杆二29、微型真空泵36、固定杆27、负压吸盘9和正压恢复装置；伺服电机二10的顶部与水平移动装置连接；伺服电机二10的输出端与转动底板25的顶部固定连接，转动底板25的底部与控制箱体二26的顶部固定连接，转动装置的启动端位于控制箱体二26内，固定杆27为类u形状，固定杆27的顶部与控制箱体二26的外侧壁固定连接，转动装置的输出端套接于固定杆27的水平段上，且转动装置的输出端与固定杆27活动连接；转动装置的输出端与转动杆二29的顶部固定连接，转动杆二29的底部与负压吸盘9的顶部固定连接；
40.转动杆二29内开有与负压吸盘9连通的出气通道35；出气通道35的侧壁开有与外界连通的通气孔32，正压恢复装置横向嵌设于通气孔32两侧壁用于开关通气孔32；出气通道35远离负压吸盘9的端部与微型真空泵36的输入端连接，微型真空泵36的输出端连接有出气管28，出气管28远离微型真空泵36的端部与外界连通；
41.转动装置包括伺服电机四40、主动齿轮39和旋转套筒37，伺服电机四40与控制箱体二26的内侧底部固定连接，伺服电机四40的输出端与主动齿轮39的旋转面固定连接，旋转套筒37靠近控制箱体二26的弧面外壁与主动齿轮39啮合；旋转套筒37套接于固定杆27的水平段上；
42.正压恢复装置包括伺服电机三30、螺纹杆二34和滑动杆31，滑动杆31内设有与螺纹杆二34匹配的螺纹腔室33，螺纹杆二34部分位于螺纹腔室33内，且滑动杆31远离螺纹杆二34的端部紧密与通气孔32侧壁贴合，伺服电机三30的输出端与螺纹杆二34的端部固定连接，螺纹杆二34水平设置；
43.挡板6的侧壁固定安装有显示控制面板7，控制箱体一1的侧壁固定安装有充电口5，控制箱体一1的顶部嵌设有压力传感器3。
44.在本实施例中，压力传感器3的感应面积较大，分拣机器人可以通过压力传感器3的受压位置来判断物流包裹的位置；从而可以找准物流包裹顶部的中心位置；工作人员只需要将包裹放在压力传感器3上，压力传感器3能够将包裹的质量信息反馈到控制处理器63中，控制处理器63对数据进行处理后通过显示控制面板7进行显示；显示控制面板7能够对物流包裹上的信息录入，之后分拣机器人的扫描仪8所扫描的信息通过与提前录入的信息进行匹配，然后找到对应的分拣位置；如图2所示，当物流包裹放在压力传感器3后，控制处理器63通过调节升降装置来降低负压吸盘9的高度，使负压吸盘9的底部与物流包裹的顶部紧紧贴合；此时控制处理器63调节微型真空泵36，微型真空泵36使负压吸盘9内呈负压状态，这样就能使物流包裹牢牢被吸附在负压吸盘9的底部；紧接着升降装置将物流包裹的高度调到与扫描仪8高度相当，然后控制处理器63调节伺服电机二10转动，伺服电机二10带动转动底板25转动，使得负压吸盘9带动物流包裹360度旋转，如果侧壁上有物流条码，在对准扫描仪8时，即可被扫描仪8扫描获取，如果侧壁上没有物流条码，控住处理器通过调节伺服电机四40转动，伺服电机四40带动主动齿轮39转动，由于旋转套筒37的顶部为齿面，这样旋转套筒37绕着固定杆27的水平段转动，转到90度时，将底部与扫描仪8对准，如果底部仍然
没有扫描条码时，伺服电机四40再反向转动，同时再通过水平移动装置，使得物流包裹的顶部对准且靠近扫描仪8，使得位于顶部的扫描条码信息通过扫描仪8录入到控制处理器63中；以上操作可以实现扫描条码无论贴在物流包裹的哪个位置，分拣机器人均能找到并扫描，这样不再需要工作人员进行扫描；当扫描完成后，分拣机器人依据提前录入的信息，将指定的包裹放在指定的货架上。
45.升降装置包括升降滑块20、螺纹杆一22、伺服电机一24和轴承四18；伺服电机一24与凹槽一23的底部固定连接，伺服电机一24的输出端与螺纹杆一22的底部固定连接，螺纹杆一22的顶部与轴承四18固定连接，轴承四18与凹槽一23的顶部固定连接，升降滑块20套接于螺纹杆一22上，升降滑块20与连接块19的侧壁固定连接。
46.在本实施例中，如图1所示，调节负压吸盘9的高度的具体实现方式是控制处理器63调节伺服电机一24旋转，伺服电机一24带动螺纹杆一22转动，由于升降滑块20套接在螺纹杆一22上，所以升降滑块20会竖直向上或向下移动，通过带动转动杆一16上下移动来带动负压吸盘9上下移动。
47.角度调节装置包括步进电机45、转轴44和轴承一43；步进电机45的与凹槽二42的顶部固定连接，转轴44的顶部与步进电机45的输出端固定连接，转轴44的底部与轴承一43固定连接，凸块41套接于转轴44上。
48.在本实施例中，如图4所示，当需要将物流包裹放置在分拣机器人两侧的货架上时，控制处理器63调节步进电机45旋转，步进电机45带动转轴44转动，此时套接在转轴44上的凸块41带动转动杆一16转动，这样就能实现转动杆一16转动，从而实现将物流包裹放在分拣机器人的两侧货架上。
49.水平移动装置包括水平滑块11、限位滑杆12、主动轮17、从动轮14、传送链条15、伺服电机六47、支撑轴一46、支撑轴二49、轴承二50和两个轴承三48；伺服电机六47与轴承二50分别位于转动杆一16靠近端部的两相对侧壁上，支撑轴一46的两端分别与伺服电机六47的输出端和轴承二50固定连接，主动轮17套接于支撑轴一46上；两个轴承三48分别位于靠近转动杆一16另一端的两相对侧壁上；支撑轴二49的两端分别与两个轴承三48固定连接，从动轮14套接于支撑轴二49上；主动轮17和从动轮14通过传送链条15连接，传送链条15的底部与水平滑块11的顶部固定连接，限位滑杆12的两端与滑动腔室13的两相对侧壁固定连接，水平滑块11调节与限位滑杆12上，水平滑块11的底部与伺服电机二10的顶部固定连接。
50.在本实施例中，调节负压吸盘9的水平位置的具体实现方式是控制处理器63通过控制伺服电机六47旋转，伺服电机六47带动主动轮17转动，主动轮17带动传送链条15转动，由于水平滑块11的顶部与传送链条15固定连接，且水平滑块11套接在限位滑杆5712上，这样可以带动水平滑块11沿着限位滑杆12移动，从而实现对负压吸盘9的水平位置调节。
51.移动装置包括动力装置和转向装置，动力装置和转向装置带动机器人移动至不同位置。
52.在本实施例中，动力装置为分拣机器人移动提供动力，转向装置可以使分拣机器人在运动过程中转弯。
53.动力装置包括两个动力轮2、两个支撑块一51、连杆38、锥形齿轮一67、锥形齿轮二68、支撑块二66、旋转杆65和旋转电机64；旋转电机64与控制箱体一1的内侧底部固定连接，旋转电机64的输出端与旋转杆65的端部固定连接，旋转杆65远离旋转电机64的端部与锥形
齿轮一67固定连接；两个动力轮2沿控制箱体一1的长度方向中轴线对称分布，连杆38的两端分别与两个动力轮2的转轴44中心处固定连接，锥形齿轮二68套接于连杆38上，锥形齿轮二68与锥形齿轮一67啮合；两个支撑块一51均套设于连杆38上，且两个支撑块一51分布于旋转杆65两端，支撑块二66套接于旋转杆65上，支撑块一51和支撑块二66均与控制箱体一1的内侧底部固定连接。
54.在本实施例中，控制处理器63带动旋转电机64旋转，旋转电机64带动旋转杆65旋转，由于锥形齿轮一67和锥形齿轮二68啮合，锥形齿轮一67转动会带动锥形齿轮二68转动，这样就能使连杆38带动动力轮2转动，使分拣机器人能够前后运动。
55.转向装置包括两个转向轮4、两个连接杆二53、两个连接杆一52、两个连接柱59、滑杆57、两个支撑块三60、旋转齿轮54、固定块56、两个支撑杆55、两个支杆58和伺服电机五61；伺服电机五61与控制箱体一1的内侧底部固定连接，伺服电机五61的输出端与旋转齿轮54的转轴44处固定连接，滑杆57的顶部为齿面，且滑杆57的顶部与旋转齿轮54啮合，滑杆57的两端分别与两个连接柱59连接，连接柱59的侧壁与连接杆一52的端部固定连接，连接杆一52和连接杆二53铰接，连接杆二53远离连接杆一52的端部与转向轮4的转轴44处连接；固定块56的两相对侧壁分别与两个支撑杆55固定连接，支撑杆55远离固定块56的端部与支杆58铰接，支杆58与转向轮4固定连接。
56.在本实施例中，通过将滑杆57的顶部设置为齿面，且与旋转齿轮54啮合，伺服电机五61往复旋转，使得滑杆57的左右移动，由于连接杆一52与连接杆二53铰接，且支杆58与支撑杆55之间铰接，当连接杆二53拉动或推动转向轮4时，转向轮4绕着支杆58与支撑杆55铰接处转动，从而实现转向轮4转向。
57.工作原理：通过在转动杆二29的端部固定负压吸盘9，同时在转动杆二29内设置于负压吸盘9连通的微型真空泵36，通过微型真空泵36可以使负压吸盘9内为负压状态，由于负压吸盘9是软性橡胶材质，这样可以通过对物流包裹的一个点进行吸附，从而实现向上提起物流包裹的效果；通过设置与出气通道35连通的通气孔32，且设置与通气孔32紧密连接的滑动杆31，将滑动杆31套接于螺纹杆二34上，这样可以通过伺服电机三30带动带动螺纹杆二34转动，使得滑动杆31朝向伺服电机三30方向水平移动，从而使出气通道35与外界通过通气孔32连通，使负压吸盘9内变为正压状态，可以实现将包裹放置在指定位置；将主动齿轮39与旋转套筒37的旋转面通过齿面啮合连接，这样可以实现负压吸盘9呈90度角摆动这样可以将物流包裹的顶部和底部均对准扫描仪8，扩大了对包裹的扫描面积；通过将伺服电机二10的输出端与转动底板25的顶部固定连接，可以对负压吸盘9进行360度旋转，从而使包裹的侧面均能被扫描仪8进行扫描，这样只需将包裹随意放到控制箱体一1的顶部，分拣机器人即可自动寻找标签扫描点进行扫描，达到提高分拣效率的效果。
58.本具体实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对本发明的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。