基于机器人的测试方法、设备及存储介质与流程

1.本技术涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种基于机器人的测试方法、设备及存储介质。


背景技术：

2.随着机器人技术的快速发展，越来越多的机器人被应用于科学研究、舞台表演等场景中，以代替或者辅助人类执行特定作业。
3.相关技术中，为保证机器人能够正常作业，需要对机器人的功能进行测试验证，目前往往通过对机器人的各部件(如手臂、腿部、足部)等单独进行测试以验证机器人的功能。
4.然而，上述过程往往由人工进行操作，精确度不高，并且无法对整个测试过程进行记录。


技术实现要素：

5.本技术的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种基于机器人的测试方法、设备及存储介质，以解决现有技术中测试精度不高，且无法对测试过程进行记录的问题。
6.为实现上述目的，本技术实施例采用的技术方案如下：
7.第一方面，本技术一实施例提供了一种基于机器人的测试方法，包括：
8.向待测试机器人发送测试指令，以控制所述待测试机器人执行相应的操作；
9.获取所述待测试机器人的操作数据；
10.根据所述操作数据对所述待测试机器人进行测试。
11.可选地，所述获取所述待测试机器人的操作数据，包括：
12.通过测试终端上的采集装置采集所述待测试机器人的操作数据。
13.可选地，所述测试指令中包括：目标舵机的设定转动角度，所述采集装置包括：摄像头；
14.所述通过测试终端上的采集装置采集所述待测试机器人的操作数据，包括：
15.通过所述测试终端上的摄像头在所述待测试机器人基于所述目标舵机转动所述设定转动角度时采集的机器人图像；
16.所述根据所述操作数据对所述待测试机器人进行测试，包括：
17.确定所述机器人图像中所述目标舵机对应的机器人部件的位姿；
18.根据所述机器人部件的位姿，对所述目标舵机进行测试。
19.可选地，所述根据所述机器人部件的位姿，对所述目标舵机进行测试，包括：
20.根据所述机器人部件的位姿，确定所述目标舵机的实际转动角度；
21.根据所述实际转动角度和所述设定转动角度，得到所述目标舵机的测试结果。
22.可选地，所述测试指令中包括：目标音频数据，所述采集装置包括：收音器；
23.所述通过测试终端上的采集装置采集所述待测试机器人的操作数据，包括：
24.通过所述测试终端上的收音器采集所述待测试机器人播放的所述目标音频数据，得到采集音频数据；
25.所述根据所述操作数据对所述待测试机器人进行测试，包括：
26.根据所述采集音频数据和所述目标音频数据，得到所述待测试机器人的音频输出功能的测试结果。
27.可选地，所述获取所述待测试机器人的操作数据，包括：
28.接收所述待测试机器人发送的操作数据。
29.可选地，所述接收所述待测试机器人发送的操作数据，包括：
30.接收所述待测试机器人回传的第二图像，所述第二图像为所述待测试机器人上的摄像头对测试终端上显示的第一图像拍摄得到的图像；
31.所述根据所述操作数据对所述待测试机器人进行测试，包括：
32.根据所述第一图像和所述第二图像，得到所述待测试机器人的摄像头的测试结果。
33.可选地，所述接收所述待测试机器人发送的操作数据，包括：
34.接收所述待测试机器人回传的目标物理按键的状态信息，所述状态信息用于指示用户对所述目标物理按键进行操作后的所述目标物理按键的状态；
35.所述根据所述操作数据对所述待测试机器人进行测试，包括：
36.根据所述状态信息和所述目标物理按键的初始状态信息，得到所述目标物理按键的测试结果。
37.第二方面，本技术另一实施例提供了一种基于机器人的测试装置，包括：
38.发送模块，用于向待测试机器人发送测试指令，以控制所述待测试机器人执行相应的操作；
39.获取模块，用于获取所述待测试机器人的操作数据；
40.测试模块，用于根据所述操作数据对所述待测试机器人进行测试。
41.第三方面，本技术另一实施例提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的计算机程序，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述处理器执行所述计算机程序，以执行第一方面任一项所述的方法。
42.第四方面，本技术另一实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行第一方面任一项所述的方法。
43.本技术的有益效果是：
44.本技术实施例的基于机器人的测试方法、设备及存储介质，其中，该方法应用于测试终端，该方法包括：向待测试机器人发送测试指令，以控制待测试机器人执行相应的操作，获取待测试机器人的操作数据，根据操作数据对待测试机器人进行测试。从而可结合测试终端对机器人进行自动测试，测试精确度高，操作便捷，并且还可将整个测试过程进行自动记录。
附图说明
45.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
46.图1为本技术实施例提供的基于机器人的测试方法的流程示意图一；
47.图2为本技术实施例提供的基于机器人的测试方法的流程示意图二；
48.图3为本技术实施例提供的基于机器人的测试方法的流程示意图三；
49.图4为本技术实施例提供的基于机器人的测试方法的流程示意图四；
50.图5为本技术实施例提供的基于机器人的测试方法的流程示意图五；
51.图6为本技术实施例提供的基于机器人的测试装置的结构示意图；
52.图7为本技术实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
53.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解，本技术中附图仅起到说明和描述的目的，并不用于限定本技术的保护范围。另外，应当理解，示意性的附图并未按实物比例绘制。本技术中使用的流程图示出了根据本技术的一些实施例实现的操作。应该理解，流程图的操作可以不按顺序实现，没有逻辑的上下文关系的步骤可以反转顺序或者同时实施。此外，本领域技术人员在本技术内容的指引下，可以向流程图添加一个或多个其他操作，也可以从流程图中移除一个或多个操作。
54.另外，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的按键可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
55.需要说明的是，本技术实施例中将会用到术语“包括”，用于指出其后所声明的特征的存在，但并不排除增加其它的特征。
56.针对现有技术中人工对机器人的各部件(如手臂、腿部、足部)等单独进行测试以验证机器人的功能，测试精确度不高(如驱动各部件的舵机运动不到位，各部件运动也不到位，但人工判定各部件的功能正常，则判定各部件测试通过)，且无法对整个测试过程进行记录的问题，本技术提供了一种基于机器人的测试方法，结合测试终端对机器人进行自动测试，测试精确度高，操作便捷，并且还可将整个测试过程进行自动记录。
57.下面结合几个具体实施例对本技术的基于机器人的测试方法进行详细说明。
58.图1为本技术实施例提供的基于机器人的测试方法的流程示意图一，本实施例的执行主体可以为测试终端，例如，手机、平板电脑、笔记本电脑等。
59.如图1所示，该方法包括：
60.s101、向待测试机器人发送测试指令，以控制待测试机器人执行相应的操作。
61.其中，待测试机器人可以为任意一款机器人，如人形机器人，本实施例对此不做限
制。
62.测试终端可与待测试机器人进行通信连接，向待测试机器人发送测试指令，该测试指令用于控制待测试机器人执行相应的操作，例如，控制待测试机器人的舵机转动、控制待测试机器人播放音频、控制待测试机器人进行图像拍摄等。
63.在实际应用过程中，测试终端可运行有机器人自检软件，待测试机器人可运行有机器人操作系统，启动待测试机器人，通过测试终端扫描待测试机器人的连接二维码，以使测试终端与待测试机器人建立通信连接，用户可通过测试终端上运行的机器人自检软件输入针对待测试机器人的测试指令，以控制待测试机器人执行相应的操作。
64.s102、获取待测试机器人的操作数据。
65.其中，待测试机器人的操作数据可以为待测试机器人执行相应的操作所产生的数据，在一种可能实现方式中，待测试机器人接收测试终端发送的测试指令，并响应于该测试指令执行相应的操作，产生操作数据，并将操作数据回传至测试终端。
66.在另一种可能实现方式中，待测试机器人接收测试终端发送的测试指令，并响应于该测试指令执行相应的操作，产生操作数据，测试终端采集待测试机器人的操作数据。
67.s103、根据操作数据对待测试机器人进行测试。
68.测试终端获取到待测试机器人的操作数据后，根据该操作数据即可对待测试机器人进行测试，在一种可能实现方式中，可根据测试指令和操作数据对待测试机器人进行测试，例如测试指令用于控制待测试机器人播放目标音频数据，操作数据包括测试终端采集的待测试机器人播放该目标音频数据得到的采集音频数据，然后根据目标音频数据和采集音频数据可对待测试机器人的音频输出功能进行测试，若采集音频数据和目标音频数据的数据差值不超过预设阈值，则音频输出功能测试结果为测试通过，若采集音频数据和目标音频数据的数据差值超过预设阈值，则音频输出功能测试结果为测试不通过。
69.在本实施例的基于机器人的测试方法中，向待测试机器人发送测试指令，以控制待测试机器人执行相应的操作，获取待测试机器人的操作数据，根据操作数据对待测试机器人进行测试。从而可结合测试终端对机器人进行自动测试，测试精确度高，并且还可将整个测试过程进行记录。
70.在步骤s102的一种可能实现方式中，步骤s102、获取待测试机器人的操作数据，包括：通过测试终端上的采集装置采集待测试机器人的操作数据。
71.其中，测试终端上设有采集装置，例如摄像头、收音器，在待测试机器人接收到测试指令并执行相应的操作之后，通过测试终端上的采集装置可采集待测试机器人的操作数据，下面结合图2、图3进行具体说明。
72.图2为本技术实施例提供的基于机器人的测试方法的流程示意图二，如图2所示，通过测试终端上的采集装置采集待测试机器人的操作数据，包括：
73.s201、通过测试终端上的摄像头在待测试机器人基于目标舵机转动设定转动角度时采集的机器人图像。
74.其中，测试指令中包括：目标舵机的设定转动角度，待测试机器人包括多个舵机，目标舵机可以为多个舵机中的任意一个待测试舵机，采集装置包括：摄像头，操作数据包括：目标舵机转动该设定转动角度时的待测试机器人的机器人图像。
75.测试终端向待测试机器人发送测试指令，该测试指令用于控制待测试机器人上的
目标舵机转动设定转动角度，例如顺时针转动20度、逆时针转动30度，待测试机器人响应于该测试指令，控制目标舵机转动该设定转动角度，通过测试终端上的摄像头可在待测试机器人基于目标舵机转动该设定转动角度时采集待测试机器人的机器人图像。
76.相应地，步骤s103，根据操作数据对待测试机器人进行测试，包括：
77.s202、确定机器人图像中目标舵机对应的机器人部件的位姿。
78.s203、根据机器人部件的位姿，对目标舵机进行测试。
79.其中，机器人图像中包括目标舵机转动后的待测试机器人，从机器人图像中可确定目标舵机对应的机器人部件的位姿，其中，舵机和机器人部件具有一定的映射关系，机器人部件包括但不限于：手臂、腿部、足部，例如舵机1控制手臂运动、舵机2控制腿部运动、舵机3控制足部运动，因此可从机器人图像中确定目标舵机对应的机器人部件的位姿，然后根据该机器人部件的位姿，对目标舵机进行测试，在一可能实现方式中，若该机器人部件的位姿达到目标舵机转动设定转动角度所对应的位姿，则确定目标舵机的测试结果为测试通过，若该机器人部件的位姿未达到目标舵机转动设定转动角度所对应的位姿，则确定目标舵机的测试结果为测试不通过。
80.可选地，步骤s203，根据机器人部件的位姿，对目标舵机进行测试，包括：
81.根据机器人部件的位姿，确定目标舵机的实际转动角度。
82.根据实际转动角度和设定转动角度，得到目标舵机的测试结果。
83.在一可能实现方式中，根据机器人图像中目标舵机对应的机器人部件的位姿，可确定目标舵机的实际转动角度，其中，机器人部件的位姿和舵机的转动角度具有一定的映射关系，之后根据实际转动角度和设定转动角度，可得到目标舵机的测试结果，例如，若实际转动角度与设定转动角度的角度差不超过预设角度值，则目标舵机的测试结果为测试通过，若实际转动角度与设定转动角度的角度差超过预设角度差，则目标舵机的测试结果为测试不通过。
84.在本实施例的基于机器人的测试方法中，通过测试终端上的摄像头在待测试机器人基于目标舵机转动设定转动角度时采集的机器人图像，确定机器人图像中目标舵机对应的机器人部件的位姿，根据机器人部件的位姿，对目标舵机进行测试。可实现对舵机运动是否正常的简便检测。
85.图3为本技术实施例提供的基于机器人的测试方法的流程示意图三，如图3所示，通过测试终端上的采集装置采集待测试机器人的操作数据，包括：
86.s301、通过测试终端上的收音器采集待测试机器人播放的目标音频数据，得到采集音频数据。
87.其中，测试指令中包括：目标音频数据，目标音频数据可以为测试终端内置的任意一个音频数据，采集装置包括：收音器，如麦克风。
88.测试终端向待测试机器人发送测试指令，测试指令用于控制待测试机器人播放目标音频数据，待测试机器人响应于该测试指令，控制待测试机器人上的音频播放器播放该目标音频数据，并通过测试终端上的收音器可采集待测试机器人播放的目标音频数据，得到采集音频数据。
89.相应地，步骤s103，根据操作数据对待测试机器人进行测试，包括：
90.s302、根据采集音频数据和目标音频数据，得到待测试机器人的音频输出功能的
测试结果。
91.对采集音频数据和目标音频数据进行数据比对，可对待测试机器人的音频输出功能进行测试，在一可能实现方式中，计算采集音频数据和目标音频数据的音频相似度，根据音频相似度对待测试机器人的音频输出功能进行测试，若该音频相似度不超过预设相似度，则确定待测试机器人的音频输出功能的测试结果为测试通过，若该音频相似度超过预设相似度，则确定待测试机器人的音频输出功能的测试结果为测试不通过。
92.需要说明的是，预先对测试终端的收音器进行功能测试，在收音器的测试结果为测试通过时，采用该收音器采集得到采集音频数据，若音频输出功能的测试结果为测试不通过，则可能是待测试机器人的音频输出功能异常，即播放器异常。
93.在步骤s102的另一种可能实现方式中，步骤s102、获取待测试机器人的操作数据，包括：接收待测试机器人发送的操作数据。
94.其中，待测试机器人响应于测试指令，执行相应的操作后，可向测试终端回传操作数据，相应地，测试终端可接收待测试机器人发送的操作数据，下面结合图4、图5进行具体说明。
95.图4为本技术实施例提供的基于机器人的测试方法的流程示意图四，如图4所示，接收待测试机器人发送的操作数据，包括：
96.s401、接收待测试机器人回传的第二图像。
97.其中，第二图像为待测试机器人上的摄像头对测试终端上显示的第一图像拍摄得到的图像，第一图像可以为测试终端上显示的任意一个图像。
98.测试指令用于控制机器人对测试终端上显示的第一图像进行拍摄，待测试机器人响应于该测试指令，控制待测试机器人上的摄像头对测试终端上显示的第一图像进行拍摄得到第二图像，并将第二图像回传至测试终端。
99.相应地，步骤s103，根据操作数据对待测试机器人进行测试，包括：
100.s402、根据第一图像和第二图像，得到待测试机器人的摄像头的测试结果。
101.对第一图像和第二图像进行图像比对，可对待测试机器人的摄像头进行测试，在一可选实现方式中，计算第一图像和第二图像的图像相似度，若该图像相似度不超过预设相似度，则确定待测试机器人的摄像头的测试结果为测试通过，若该图像相似度超过预设相似度，则确定待测试机器人的摄像头的测试结果为测试不通过。
102.图5为本技术实施例提供的基于机器人的测试方法的流程示意图五，如图5所示，接收待测试机器人发送的操作数据，包括：
103.s501、接收待测试机器人回传的目标物理按键的状态信息。
104.其中，测试指令用于控制待测试机器人提示用户对目标物理按键进行操作，该操作例如可以为按压操作，待测试终端响应于该测试指令，提示用户对目标物理按键进行操作，并在用户对目标物理按键进行操作后，向测试终端回传目标物理按键的状态信息，状态信息用于指示用户对目标物理按键进行操作后的目标物理按键的状态，如按压状态。
105.需要说明的是，目标物理按键可以为位于待测试机器人背后的快捷物理按键，如：音频播放物理按键、网络状态播放按键等，本实施例对此不做限制。
106.相应地，根据操作数据对待测试机器人进行测试，包括：
107.s502、根据状态信息和目标物理按键的初始状态信息，得到目标物理按键的测试
结果。
108.其中，目标物理按键的初始状态信息为未对目标物理按键进行操作的目标物理按键的状态，如未按压状态。比对目标物理按键的状态信息和初始状态信息，可对目标物理按键进行测试，在一可选实现方式中，若状态信息和初始状态信息不一致，则确定目标物理按键的测试结果为测试通过，若状态信息和初始状态信息一致，说明确定目标物理按键的测试结果为测试不通过。
109.图6为本技术实施例提供的基于机器人的测试装置的结构示意图，该装置可以集成在测试终端中。如图6所示，该装置包括：
110.发送模块601，用于向待测试机器人发送测试指令，以控制所述待测试机器人执行相应的操作；
111.获取模块602，用于获取所述待测试机器人的操作数据；
112.测试模块603，用于根据所述操作数据对所述待测试机器人进行测试。
113.可选地，所述获取模块602，具体用于：
114.通过测试终端上的采集装置采集所述待测试机器人的操作数据。
115.可选地，所述测试指令中包括：目标舵机的设定转动角度，所述采集装置包括：摄像头；
116.所述获取模块602，具体用于：
117.通过所述测试终端上的摄像头在所述待测试机器人基于所述目标舵机转动所述设定转动角度时采集的机器人图像；
118.所述测试模块603，具体用于：
119.确定所述机器人图像中所述目标舵机对应的机器人部件的位姿；
120.根据所述机器人部件的位姿，对所述目标舵机进行测试。
121.可选地，所述测试模块603，具体用于：
122.根据所述机器人部件的位姿，确定所述目标舵机的实际转动角度；
123.根据所述实际转动角度和所述设定转动角度，得到所述目标舵机的测试结果。
124.可选地，所述测试指令中包括：目标音频数据，所述采集装置包括：收音器；
125.所述获取模块602，具体用于：
126.通过所述测试终端上的收音器采集所述待测试机器人播放的所述目标音频数据，得到采集音频数据；
127.所述测试模块603，具体用于：
128.根据所述采集音频数据和所述目标音频数据，得到所述待测试机器人的音频输出功能的测试结果。
129.可选地，所述获取模块602，具体用于：
130.接收所述待测试机器人发送的操作数据。
131.可选地，所述获取模块602，具体用于：
132.接收所述待测试机器人回传的第二图像，所述第二图像为所述待测试机器人上的摄像头对测试终端上显示的第一图像拍摄得到的图像；
133.所述测试模块603，具体用于：
134.根据所述第一图像和所述第二图像，得到所述待测试机器人的摄像头的测试结
果。
135.可选地，所述获取模块602，具体用于：
136.接收所述待测试机器人回传的目标物理按键的状态信息，所述状态信息用于指示用户对所述目标物理按键进行操作后的所述目标物理按键的状态；
137.所述测试模块603，具体用于：
138.根据所述状态信息和所述目标物理按键的初始状态信息，得到所述目标物理按键的测试结果。
139.关于装置中的各模块的处理流程、以及各模块之间的交互流程的描述可以参照上述方法实施例中的相关说明，这里不再详述。
140.图7为本技术实施例提供的电子设备的结构示意图，该电子设备可以为前述测试终端。如图7所示，该电子设备包括：处理器701、存储器702和总线703，所述存储器702存储有所述处理器701可执行的计算机程序，当电子设备运行时，所述处理器701与所述存储器702之间通过总线703通信，所述处理器701执行所述计算机程序，以执行上述方法实施例。
141.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例。
142.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考方法实施例中的对应过程，本技术中不再赘述。在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个模块或按键可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
143.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
144.以上仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。