一种多余度的飞行控制器的制作方法

技术特征：
1.一种多余度的飞行控制器，其特征在于，包括第一中央处理器(1)、第二中央处理器(2)、心跳监控模块(5)、第一imu传感器(3)、第二imu传感器(4)、切换开关(6)和电源模块(16)；所述第一中央处理器(1)不停地读取第一imu传感器(3)的数据，当第一中央处理器(1)读取的数据正常则向心跳监控模块(5)发送第一心跳信号，反之则停止发送第一心跳信号；所述第二中央处理器(2)不停地读取第二imu传感器(4)的数据，当第二中央处理器(2)读取的数据正常则向心跳监控模块(5)发送第二心跳信号，反之则停止发送第二心跳信号；所述第一中央处理器(1)和第二中央处理器(2)两者独立工作，分别输出pwm信号至切换开关(6)；所述心跳监控模块(5)使用以下方式通过切换开关(6)选择第一中央处理器(1)或第二中央处理器(2)输出pwm信号：a)当所述心跳监控模块(5)能正常接收到第一心跳信号，心跳监控模块(5)发送命令给切换开关(6)，切换开关(6)选择输出第一中央处理器(1)的pwm信号；b)当所述心跳监控模块(5)无法接收到第一心跳信号，却能正常接收到第二心跳信号，心跳监控模块(5)发送命令给切换开关(6)，切换开关(6)选择输出第二中央处理器(2)的pwm信号；c)当所述心跳监控模块(5)无法接收到第一心跳信号和第二心跳信号，则心跳监控模块(5)可单独控制飞行器紧急降落；所述电源模块(16)为其他所有器件供电。2.根据权利要求1所述的一种多余度的飞行控制器，其特征在于，所述电源模块(16)包括电池(10)、第一降压dcdc(11)、第二降压dcdc(12)、电源管理芯片(13)、第一ldo(14)和第二ldo(15)；所述电池(10)并联输入第一降压dcdc(11)和第二降压dcdc(12)，产生两路5v电压并输入电源管理芯片(13)；所述电源管理芯片(13)控制第一ldo(14)和第二ldo(15)供电的稳定性；所述第一ldo(14)和第二ldo(15)分别输出电压，为其他所有器件供电。3.根据权利要求1所述的一种多余度的飞行控制器，其特征在于，所述第一心跳信号和第二心跳信号可以是一段脉冲或者其他形式的信号。4.根据权利要求1所述一种多余度的飞行控制器，其特征在于，所述第一心跳信号和第二心跳信号的频率大于100赫兹。5.根据权利要求1所述一种多余度的飞行控制器，其特征在于，所述心跳监控模块(5)可以是专用芯片或可编程逻辑器件，并行处理心跳信号的信息。6.根据权利要求2所述的一种多余度的飞行控制器，其特征在于，还包括其他传感器(7)及其他外设(8)，所述第一中央处理器(1)和第二中央处理器(2)分别不停地读取其他传感器(7)及其他外设(8)的数据。7.根据权利要求6所述的一种多余度的飞行控制器，其特征在于，所述第一中央处理器(1)、第一imu传感器(3)、心跳监控模块(5)、切换开关(6)和电源模块(16)分别布局在pcb板的正面；所述第二中央处理器(2)、第二imu传感器(4)、其他传感器(7)和其他外设(8)分别布局在pcb板的反面。

技术总结
本发明公开了一种多余度的飞行控制器，解决了无人机飞行控制器的安全余度问题，提升了飞行控制器在复杂环境中稳定运行的性能。一种多余度的飞行控制器，包括第一中央处理器、第二中央处理器、心跳监控模块、第一IMU传感器、第二IMU传感器、切换开关和电源模块；所述第一中央处理器不停地读取第一IMU传感器的数据，当第一中央处理器读取的数据正常则向心跳监控模块发送第一心跳信号，反之则停止发送第一心跳信号；第二中央处理器同上；心跳监控模块根据心跳信号通过切换开关来选择第一中央处理器或第二中央处理器二输出PWM信号。达到了发生中央处理器和IMU传感器失效，飞行控制器还能继续稳定运行的目的。还能继续稳定运行的目的。


技术研发人员：董挺挺 王晓波 陈令凯 谢安桓 张丹
受保护的技术使用者：之江实验室
技术研发日：2022.02.22
技术公布日：2022/5/25