一种美国白蛾幼虫网幕喷药机架

1.本实用新型涉及农用机械，确切地说是一种美国白蛾幼虫网幕喷药机架。


背景技术：

2.美国白蛾，是世界性检疫害虫，对农作物、林木、果树等造成了严重的危害。前3龄幼虫网幕较为明显，是实施防治的最佳时机。
3.为灭害，通常采用人工大规模喷药的方式，工作量大,环境污染严重。
4.基于机器视觉的智能精密对靶施药是解决这一问题的方法之一。
5.机器喷药，需要机器在x、y、z轴三个维度上的运动，且在喷药过程中，需要能灵活旋转，以便更精准喷药。


技术实现要素：

6.本实用新型要解决的技术问题是提供一种美国白蛾幼虫网幕喷药机架，该机架能够在x、y、z轴三个维度上灵活运动，且在喷药过程中，需要能灵活旋转，以便更精准喷药。
7.为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术手段：
8.一种美国白蛾幼虫网幕喷药机架，包括支撑机构，上下移动机构，前后移动机构，左右移动机构和旋转机构，所述的支撑机构设有铝型材支撑架、底座、连接架、上连接板、下连接板和旋转台架；铝型材支撑架为长方体框架，铝型材支撑架设有四个竖向支柱，铝型材支撑架在竖向支柱上设置上下移动机构；上下移动机构上连接设置连接架；连接架上设置前后移动机构；前后移动机构上设置上连接板；上连接板上设置左右移动机构；左右移动机构上设置旋转机构；所述上下移动机构包括第一u型机器人、第二u型机器人，第一u型机器人、第二u 型机器人均连接在所述铝型材支撑架上；第一u型机器人包括第一z轴同步带模组、第二z轴同步带模组和第一连接光轴，第一z轴同步带模组上连接第一滑块，第二z轴同步带模组上连接第二滑块；第二u型机器人包括第三z轴同步带模组，第四z轴同步带模组和第二连接光轴，第三z轴同步带模组上连接第三滑块，第四z轴同步带模组上连接第四滑块，第一滑块、第二滑块、第三滑块和第四滑块上连接设置连接架。
9.本机架在旋转机构上设置喷头及摄像头，利用旋转机构的旋转实现喷头及摄像头作业过程中的转动。
10.与现有技术相比，其突出的特点是：
11.本技术方案通过设置上下移动机构，前后移动机构，左右移动机构，喷头和摄像头可实现x，y，z三个轴方向上的移动，另外，通过设置旋转机构，在旋转机构上设置喷头和摄像头，进一步方便通过旋转机构的转动驱动喷头和摄像头旋转，旋转的角度可以任意控制，方便在周面上对农作物、林木、果树的生长情况进行图像采集，根据图像采集情况进行喷药。摄像头通过左右移动机构，前后移动机构和上下移动机构做x,y,z轴移动，进行图像采集并根据图像情况进行精准喷药。
12.通过设置同步带模组，利用同步带模组驱动滑块，滑块带动连接架进行升降，升降
的灵活性、精准性均比较高。
13.进一步的优选技术方案如下：
14.所述的第一u型机器人的第一连接光轴上设置有第一同步带皮带轮，第一同步带皮带轮通过第一转动皮带连接第一同步带驱动电机，第一同步带驱动电机安装在底座上；第二u型机器人的第二连接光轴上设置有第二同步带皮带轮，第二同步带皮带轮通过第二转动皮带连接第二同步带驱动电机，第二同步带驱动电机安装在底座上。
15.通过上述设置，便于利用同步带驱动电机驱动光轴，利用光轴驱动同步带模组。
16.所述的前后移动机构包括第一y轴同步带模组和第二y轴同步带模组；第一 y轴同步带模组上连接第五滑块，第二y轴同步带模组上连接第六滑块，第一y 轴同步带模组、第二y轴同步带模组均安装在连接架上；第一y轴同步带模组一侧设置第五同步带皮带轮，第五同步带皮带轮通过第三转动皮带连接第三同步带驱动电机，第三同步带驱动电机安装在连接架上，第二y轴同步带模组一侧设置第六同步带皮带轮，第六同步带皮带轮通过第四转动皮带连接第四同步带驱动电机，第四同步带驱动电机安装在连接架上。
17.通过上述设置，第三同步带驱动电机通过第五同步带皮带轮驱动第一y轴同步带模组设有的第五滑块；第四同步带驱动电机通过第六同步带皮带轮驱动第二 y轴同步带模组第六滑块，第五滑块、第六滑块带动上连接板运动。
18.所述的左右移动机构包括第一x轴同步带模组，第一x轴同步带模组上连接第七滑块，第一x轴同步带模组安装在上连接板上，上连接板安装在前后移动机构的第五滑块和第六滑块上，第一x轴同步带模组的一端通过联轴器连接第五同步带驱动电机。
19.通过上述设置，利用第五同步带驱动电机驱动第七滑块，第七滑块安装设置下连接板，下连接板设置安装旋转机构；第七滑块的运动带动旋转机构运动。
20.旋转机构设有旋转台，旋转台为采购成品件，型号为yra江云光电精密仪器转台，生产厂家是北京江云光电科技有限公司。通过设置上述旋转台，利用旋转台驱动旋转台架转动且可以在一个平面上实现任意角度的旋转，使摄像头和喷头在水平上的角度调节更灵活、方便。
附图说明
21.图1为本实用新型的立体结构示意图一。
22.图2为本实用新型的局部立体结构示意图一。
23.图3为本实用新型图2的局部放大图。
24.图4为本实用新型的局部立体结构示意图二。
25.图5为本实用新型的局部立体结构示意图三。
26.图6为本实用新型的局部立体结构示意图四。
27.图7为本实用新型的局部立体结构示意图五。
28.图8为本实用新型的局部立体结构示意图六。
29.图9为本实新型的机架装配上摄像头、喷头及药桶后的立体图。
30.附图标记说明：1、铝型材支撑架，2、连接架，3、旋转台架，4、摄像头喷头支撑架，5、摄像头，6、喷头，7、上连接板，8、药桶，9、底座，10、第一 z轴同步带模组，11、第二z轴同步带模组，12、第三z轴同步带模组，13、第四z轴同步带模组，14、第一连接光轴，15、第一连接光
轴，16、第一滑块，17、第二滑块，18、第三滑块，19、第四滑块，20、第一同步带驱动电机，2、第二同步带驱动电机，22、第一同步带皮带轮，23、第二同步带皮带轮，24、第三同步带皮带轮，25、第四同步带皮带轮，26、第一转动皮带，27、第二转动皮带， 28、第一y轴同步带模组,29、第二y轴同步带模组，30、第五滑块，31、第六滑块，32、第三同步带驱动电机，33、第四同步带驱动电机，34、第五同步带皮带轮，35、第六同步带皮带轮，36第七同步带皮带轮，37、第八同步带皮带轮， 38、第三转动皮带，39、第四转动皮带，40、第一x轴同步带模组，41、第七滑块，42、第五同步带驱动电机，43、联轴器，44、电机架，45、下连接板，46、旋转台。
具体实施方式
31.下面结合实施例，进一步说明本实用新型。
32.参见图1、图2、图9可知，本实用新型的一种美国白蛾幼虫网幕喷药机架，由支撑机构，上下移动机构，前后移动机构，左右移动机构和旋转机构组成；所述的支撑机构设有铝型材支撑架1、底座9、连接架2、上连接板7、下连接板 45和旋转台架3；铝型材支撑架1为长方体框架，铝型材支撑架1设有四个竖向支柱，铝型材支撑架1在竖向支柱上设置上下移动机构；上下移动机构上连接设置连接架2；连接架2上设置前后移动机构；前后移动机构上设置上连接板7；上连接板7上设置左右移动机构；左右移动机构上设置旋转机构；所述上下移动机构包括第一u型机器人、第二u型机器人，第一u型机器人、第二u型机器人均连接在所述铝型材支撑架1上；第一u型机器人包括第一z轴同步带模组10、第二z轴同步带模组11和第一连接光轴14，第一z轴同步带模组10上连接第一滑块16，第二z轴同步带模组11上连接第二滑块17；第二u型机器人包括第三z轴同步带模组12，第四z轴同步带模组13和第二连接光轴15，第三z轴同步带模组12上连接第三滑块18，第四z轴同步带模组13上连接第四滑块19，第一滑块16、第二滑块17、第三滑块18和第四滑块19上连接设置连接架2。
33.如图9所示，旋转台架3上设有摄像头5、喷头6；底座上设有药桶8。
34.本机架在旋转机构上设置喷头及摄像头，利用旋转机构的旋转实现喷头及摄像头作业过程中的转动。
35.参见图2、图3所示，所述的第一u型机器人的第一连接光轴14上设置有第一同步带皮带轮22，第一同步带皮带轮22通过第一转动皮带26连接第一同步带驱动电机20，第一同步带驱动电机20安装在底座9上；第二u型机器人的第二连接光轴15上设置有第二同步带皮带轮23，第二同步带皮带轮23通过第二转动皮带27连接第二同步带驱动电机21，第二同步带驱动电机21安装在底座9上。
36.通过上述设置，便于利用第一同步带驱动电机20驱动第一连接光轴14，第二同步带驱动电机21驱动第二连接光轴15，利用第一连接光轴14、第二连接光轴15分别驱动四个同步带模组实现连接架2的升降。
37.参见图4、图5所示，所述的前后移动机构包括第一y轴同步带模组28和第二y轴同步带模组29；第一y轴同步带模组28上连接第五滑块30，第二y 轴同步带模组29上连接第六滑块31，第一y轴同步带模组28、第二y轴同步带模组29均安装在连接架2上；第一y轴同步带模组28一侧设置第五同步带皮带轮34，第五同步带皮带轮34通过第三转动皮带38连接第三同步带驱动电机32，第三同步带驱动电机32安装在连接架2上，第二y轴同步带模组29一侧设置第六同步带皮带轮35，第六同步带皮带轮35通过第四转动皮带39连接第四同步带驱动
电机33，第四同步带驱动电机33安装在连接架2上。
38.通过上述设置，第三同步带驱动电机32通过第五同步带皮带轮34驱动第一 y轴同步带模组28设有的第五滑块30；第四同步带驱动电机33通过第六同步带皮带轮35驱动第二y轴同步带模组29第六滑块31，第五滑块30、第六滑块31 带动上连接板7运动。
39.参见图6、图7及图8所示，所述的左右移动机构包括第一x轴同步带模组 40，第一x轴同步带模组40上连接第七滑块41，第一x轴同步带模组40安装在上连接板7上，上连接板7安装在前后移动机构的第五滑块30和第六滑块31 上，第一x轴同步带模组40的一端通过联轴器43连接第五同步带驱动电机42。
40.通过上述设置，利用第五同步带驱动电机42驱动第七滑块，第七滑块安装设置下连接板，下连接板设置安装旋转机构；第七滑块的运动带动旋转机构运动。
41.参见图7所示，旋转机构设有旋转台46，旋转台46为采购成品件，型号为 yra江云光电精密仪器转台，生产厂家是北京江云光电科技有限公司。通过设置上述旋转台，利用旋转台驱动旋转台架3转动且可以在一个平面上实现任意角度的旋转，使摄像头5和喷头6在水平上的角度调节更灵活、方便。
42.与现有技术相比，其突出的特点是：
43.1本技术方案通过设置上下移动机构，前后移动机构，左右移动机构，喷头和摄像头可实现x，y，z三个轴方向上的移动，另外，通过设置旋转机构，在旋转机构上设置喷头和摄像头，进一步方便通过旋转机构的转动驱动喷头和摄像头旋转，旋转的角度可以任意控制，方便在周面上对农作物、林木、果树的生长情况进行图像采集，根据图像采集情况进行喷药。摄像头通过左右移动机构，前后移动机构和上下移动机构做x,y,z轴移动，进行图像采集并根据图像情况进行精准喷药。
44.2通过设置同步带模组，利用同步带模组驱动滑块，滑块带动连接架进行升降，升降的灵活性、精准性均比较高。
45.以上所述仅为本实用新型较佳可行的实施例而已，并非因此局限本实用新型的权利范围，凡运用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变化，均包含于本实用新型的权利范围之内。