一种融合图像与地形数据的辅助导航定位方法与流程

技术特征：
1.一种融合图像与地形数据的辅助导航定位方法，其特征在于，包含有以下步骤，由飞行控制系统确定当前航空器的气压高度数据h
p
及雷达高度数据h
r
；由惯性导航系统ins根据来自飞行控制系统的气压高度数据h
p
确定相应的惯性气压高度数据h
ins
；由惯性导航系统ins确定当前航空器的位置数据p(l',λ')；由数字地形高程数据库根据来自惯性导航系统ins的位置数据p(l',λ')提取出相应的数字地形高程数据h
dem
；由数据处理系统根据来自飞行控制系统的雷达高度数据h
r
、来自惯性导航系统ins的惯性气压高度数据h
ins
、来自数字地形高程数据库的数字地形高程数据h
dem
确定相应的实际高度数据h
t
及预测高度数据h
t’；由sitan算法模块根据来自数据处理系统的实时高度数据h
t
确定相应的位置修正数据θ
sitan
；由数字地形高程数据库根据来自惯性导航系统ins的位置数据p(l',λ')及来自sitan算法模块的位置修正数据θ
sitan
提取以位置p(l',λ')为中心、2倍的θ
sitan
为边长的方形基准图像p
sitan
；由机载图像传感器测得航空器下方的地面实测图像i；由图像匹配模块将来自机载图像传感器的地面实测图像i及来自数字地形高程数据库的基准图像p
sitan
进行匹配，其中，匹配后的图像中心即飞行精确位置p(l,λ)。2.根据权利要求1所述的一种融合图像与地形数据的辅助导航定位方法，其特征在于，匹配过程中，在基准图像p
sitan
内寻找与地面实测图像i一样大小的图像i'并且与地面实测图像i进行匹配，匹配公式如下：式中，m
×
n为地面实测图像大小，m
×
m为基准图像大小，1≤i≤m-m 1，1≤j≤m-n 1；其中，i，j，m，n，m，n均为正整数。

技术总结
本发明公开了一种融合图像与地形的辅助导航定位方法，在航空器飞行过程中，基于飞行控制系统参数，结合数字地形高程数据库，通过组合Sandia惯性地形辅助导航系统（SITAN）和实测地面图像，基于图像匹配算法实现对惯性导航系统（INS）的导航定位修正，为航空器提供高精度的导航定位。度的导航定位。度的导航定位。


技术研发人员：李东岳 刘爽 师哲
受保护的技术使用者：上海航空电器有限公司
技术研发日：2020.11.18
技术公布日：2022/5/20