一种导航路线筛选方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶、智能交通、云计算等领域。


背景技术：

2.车辆在行驶时，受限于一些路段的限高物体在特定时间的限高需求(如设置大货车的限行杆，不允许大货车在晚上6点以后进入居民小区附近路段)、以及受限于一些路段的限高物体在特定位置的限高需求(如设置不同升降位置的升降杆，只允许通过微型车和中型车，过高的大型车不允许通过的路段)，导致车辆在这些路段无法顺利通行，降低了通行效率。


技术实现要素：

3.本公开提供了一种导航路线筛选方法、装置、电子设备以及存储介质。
4.根据本公开的一方面，提供了一种导航路线筛选方法，包括：
5.获取导航请求；
6.根据所述导航请求中起始点信息和目的地信息，得到多条候选导航路线；
7.根据用于表征通行限高情况的权重，从所述多条候选导航路线中筛选出目标导航路线。
8.根据本公开的另一方面，提供了一种导航路线筛选装置，包括：
9.请求获取单元，用于获取导航请求；
10.路线处理单元，用于根据所述导航请求中起始点信息和目的地信息，得到多条候选导航路线；
11.路线筛选单元，用于根据用于表征通行限高情况的权重，从所述多条候选导航路线中筛选出目标导航路线。
12.根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：
13.至少一个处理器；以及
14.与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
15.该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行本公开任意一实施例所提供的方法。
16.根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令用于使该计算机执行本公开任意一项实施例所提供的方法。
17.根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现本公开任意一项实施例所提供的方法。
18.采用本公开，后台服务器可以获取车辆发送的导航请求，以便根据该导航请求中起始点信息和目的地信息得到多条候选导航路线，根据用于表征通行限高情况的权重，可以从多条候选导航路线中筛选出目标导航路线，从而提高了通行效率。
19.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特
征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
20.附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
21.图1是根据本公开实施例的一车辆导航处理场景的示意图；
22.图2是根据本公开实施例的导航路线筛选方法的流程示意图；
23.图3-图5是根据本公开实施例的应用示例中固定类的通行限高对象的示意图；
24.图6是根据本公开实施例的应用示例中可调类的通行限高对象的示意图；
25.图7是根据本公开实施例的导航路线筛选装置的组成结构示意图；
26.图8是用来实现本公开实施例的导航路线筛选方法的电子设备的框图。
具体实施方式
27.以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
28.本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括a、b、c中的至少一种，可以表示包括从a、b和c构成的集合中选择的任意一个或多个元素。本文中术语“第一”、“第二”表示指代多个类似的技术用语并对其进行区分，并不是限定顺序的意思，或者限定只有两个的意思，例如，第一特征和第二特征，是指代有两类/两个特征，第一特征可以为一个或多个，第二特征也可以为一个或多个。
29.另外，为了更好的说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。
30.根据本公开的实施例，图1是根据本公开实施例的一车辆导航处理场景的示意图，该车辆导航处理场景为一个示例，示例性的描述了可以利用车辆上用于导航处理的车载系统与后台服务器的交互进行导航路线的筛选。如图1所示，在该车辆导航处理场景中包括多个车辆，其中车辆101开启自动驾驶模型，在车载系统的导航界面102上显示导航路线有2条，分别为导航路线s1和导航路线s2，导航路线s1和导航路线s2采用同一个起始点a和目的地b。具体的，后台服务器收到车辆发送的导航请求后，可以根据该导航请求中的起始点信息和目的地信息，为该车辆生成如导航路线s1和导航路线s2所示的多条候选导航路线，如果某条候选导航路线上存在通行限高对象(如涵洞、隧道、可升降的调高起落杆等)，则根据通行限高对象的限高情况得到用于表征通行限高情况的权重，以便从该多条候选导航路线中筛选出目标导航路线，可以将筛选得到的一条目标导航路线反馈给车载系统的导航界面102予以显示(图中未显示)，也可以由用户自行选择，将多条候选导航路线(如导航路线s1和导航路线s2)反馈给车载系统的导航界面102予以显示，并将多条候选导航路线中的目标导航路线(导航路线s2)高亮显示，并在存在限高对象的导航路线s1上增加限高对象标识信
息103，相应的，还可以在该限高对象标识信息同步显示该限高对象的位置信息、限高情况、限高时段等。从距离上来看，导航路线s1相比导航路线s2距离更短，但是导航路线s1上存在限高对象，而导航路线s2虽然距离远一些，但是不存在限高对象，用户可以根据自身导航需求来自行选择用户想要的目标导航路线。
31.根据本公开的实施例，提供了一种导航路线筛选方法，图2是根据本公开实施例的导航路线筛选方法的流程示意图，该方法可以应用于导航路线筛选装置，例如，该装置可以部署于单机、多机或集群系统中的终端或服务器或其它处理设备执行的情况下，可以实现导航路线筛选等等处理。其中，终端可以为用户设备(ue，user equipment)、移动设备、个人数字处理(pda，personal digital assistant)、手持设备、计算设备、车载设备、可穿戴设备等。在一些可能的实现方式中，该方法还可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。如图2所示，该方法应用于图1所示的集群系统中的任一节点或电子设备(手机或台式机等)中，包括：
32.s201、获取导航请求。
33.s202、根据该导航请求中起始点信息和目的地信息，得到多条候选导航路线。
34.s203、根据用于表征通行限高情况的权重，从该多条候选导航路线中筛选出目标导航路线。
35.s201-s203的一示例中，后台服务器获取车辆发送的导航请求，可以根据该导航请求中的起始点信息和目的地信息，得到多条候选导航路线。考虑到多条候选导航路线中可能存在限高对象的限高情况，因此，为了提高通行效率，需要对多条候选导航路线进行筛选(即根据用于表征通行限高情况的权重，从该多条候选导航路线中筛选出目标导航路线)，以确定最终的目标导航路线，后台服务器可以反馈该目标导航路线给车辆。
36.采用本公开实施例，后台服务器可以获取车辆发送的导航请求，以便根据该导航请求中起始点信息和目的地信息得到多条候选导航路线，根据用于表征通行限高情况的权重，可以从多条候选导航路线中筛选出目标导航路线，从而提高了通行效率。
37.一实施方式中，还包括：根据实测的通行限高对象，建立限高模型库，在该限高模型库中进行通行限高对象的分类，得到第一通行限高对象和第二通行限高对象。在该限高模型库中记录该第一通行限高对象对应的第一限高值信息、及该第二通行限高对象对应的第二限高值信息。采用本实施方式，可以针对第一通行限高对象(如固定类的通行限高对象)和第二通行限高对象(如可调类的通行限高对象)进行分类，并记录该第一通行限高对象对应的第一限高值信息(如固定类的通行限高对象的实际限高值)、及该第二通行限高对象对应的第二限高值信息(如可调类的通行限高对象的限高作用范围)，从而可以根据限高对象的不同分类匹配不同用户的导航路线筛选需求，提高通行效率。
38.一些示例中，固定类的通行限高对象可以包括：桥梁底部、隧道涵洞、固定式限高杆、人行天桥、门架、牌坊、广告牌、摄像头/信号灯横杆等；可调类的通行限高对象可以包括：高度可调的升降式限高杆、高度可调的落杆式限高杆、高度可调的平开式限高杆等。
39.一实施方式中，还包括：根据第一限高值信息、第二限高值信息中的至少一项，得到用于表征通行限高情况的权重。采用本实施方式，可以根据第一限高值信息(如固定类的通行限高对象的实际限高值)、第二限高值信息(如可调类的通行限高对象的限高作用范围)中的至少一项，得到用于表征通行限高情况的权重，从而可以根据限高对象的不同限高
值的详细信息得到不同的权重，以匹配不同用户的导航路线筛选需求，提高通行效率。
40.一实施方式中，还包括：根据第一限高值信息及第二限高值信息中的至少一项，得到第一值。将该第一值结合限高调整值，得到用于表征通行限高情况的权重。其中，该限高调整值包括车辆类型、车辆重量、车辆允许通行时间段、车辆通行场景中的至少一项。采用本实施方式，考虑到除了限高对象的限高情况，如车辆类型、车辆重量等车辆自身信息，以及车辆允许通行时间段、车辆通行场景也会影响导航路线的筛选，需要对该权重进一步优化，因此，可以根据第一限高值信息(如固定类的通行限高对象的实际限高值)、第二限高值信息(如可调类的通行限高对象的限高作用范围)中的至少一项，与该限高调整值结合，以便得到更为精确的权重，以匹配不同用户的导航路线筛选需求，提高通行效率。
41.一实施方式中，根据用于表征通行限高情况的权重，从多条候选导航路线中筛选出目标导航路线，包括：第一种方式、多条候选导航路线均对应有该用于表征通行限高情况的权重，将该用于表征通行限高情况的权重最小的候选导航路线，确定为该目标导航路线；第二种方式、多条候选导航路线中存在对应有该用于表征通行限高情况的权重为零的一条候选导航路线，将该条候选导航路线确定为该目标导航路线。采用本实施方式，可以采用多种方式来匹配不同用户的导航路线筛选需求，可以选择权重最小的候选导航路线为该目标导航路线，或者，权重为零(即不存在限高对象的限高情况)的一条候选导航路线为该目标导航路线，提高通行效率。
42.一实施方式中，还包括：根据用于表征通行限高情况的权重，得到导航优先级的风控提示信息。采用本实施方式，可以根据用于表征通行限高情况的权重，得到导航优先级的风控提示信息，如果用户选择存在限高对象的限高情况的目标导航路线，势必会影响通行效率，会发出该风控提示信息(如报警提示信息)。
43.下面对上述本公开实施例提供的导航路线筛选方法进行示例说明。
44.关于通行限高对象，实地测量主要分为两类：固定类的通行限高对象及可调类的通行限高对象。图3-图5是根据本公开实施例的应用示例中固定类的通行限高对象的示意图，如图3所示，路段上存在固定类的通行限高对象(如固定式限高杆)，在固定类的通行限高对象上设置有限高指示301“禁止2.2米以上车辆通行”，s256江龙大桥为四类桥，禁止2.2米以上车辆通行；如图4所示，车辆行驶路段上存在固定类的通行限高对象(如固定式限高杆)，在固定类的通行限高对象上对应不同的车道分别设置有限高指示(如第一车道上设置有限高指示401“禁止2.2米以上车辆通行”，以及第二车道上同样设置有限高指示402“禁止2.2米以上车辆通行”；如图5所示，路段上存在固定类的通行限高对象(如涵洞或隧道)，在固定类的通行限高对象上设置有限高指示501“禁止5米以上车辆通行”。图6是根据本公开实施例的应用示例中可调类的通行限高对象的示意图，如图6所示，可调类的通行限高对象包括2个可调节的高度，分别设置有限高指示601“禁止1.7米以上车辆通行”以及限高指示602“禁止2.5米以上车辆通行”。针对可调类的通行限高对象而言，由于实地测量的高度会根据各种原因(如：特定时间货车禁行、允许特种车辆或特定车辆通行等)导致限高值不固定，存在变化量，而在可调类的通行限高对象上的限高指示只存在一个，导致当高度调节后导致的限高值变化量与该实地测量的高度值不一致，从而影响了导航路线规划的准确性，用户驾驶的车辆或者自动驾驶车辆，按照该实地测量的高度值出行会降低通行效率，甚至产生道路安全风险。
45.本应用示例中，可以根据实测的通行限高对象，建立限高模型库，在该限高模型库中进行通行限高对象的分类，得到固定类的通行限高对象和可调类的通行限高对象，并分别记录这两类通行限高对象各自的实际限高值的作用范围，从而为导航路线的规划提供更准确和安全的数据支撑，提高了通行效率，如下具体阐述。
46.一、限高模型库的分类
47.1)固定类的通行限高对象，包括桥梁底部、隧道涵洞、固定式限高杆、人行天桥、门架、牌坊、广告牌、摄像头/信号灯横杆等。
48.2)可调类的通行限高对象(即非固定类的通行限高对象)，包括升降式限高杆、落杆式限高杆、平开式限高杆等。
49.二、限高模型库中记录的实际限高值的作用范围
50.1)固定类的通行限高对象，记录固定的限高值，如4.5m、3m、5m等。
51.2)可调类的通行限高对象(即非固定类的通行限高对象)，根据实地场景测量结果记录实际限高值的作用范围，如平开式限高杆，实地测量的限高指示为3m，由于可被打开变成完全不受高度限制，因此，记录为“最低限高值：0m，最高限高值：3m”。如，升降式限高杆，实地测量的限高指示有2个高度，分别为2.8m和4.5m，则记录为“最低限高值：2.8m，最高限高值：4.5m”。需要指出的是，限高模型库中记录的实际限高值的作用范围，除了可以通过实地测量得到，还可以通过车辆行驶的历史导航数据得到，比如，车辆高度为2.2m，通过该升降式限高杆所在路段，那么，可以调整该记录为“最低限高值：2.2m，最高限高值：4.5m”。
52.本应用示例中，可以根据上述限高模型库的分类及限高模型库中记录的实际限高值的作用范围，计算用于表征通行限高情况的权重。
53.本应用示例中，还可以根据上述限高模型库的分类及限高模型库中记录的实际限高值的作用范围，结合车辆类型的限高(比如中型车、大型车、小型车、微型车等本身车辆高度不同，限高值不同)和具体场景限高进行权重计算，从而得到更为精确的权重值。
54.采用本应用示例，建立上述限高模型库的分类，并在该限高模型库中记录实际限高值的作用范围(如固定类和可调节类的实际限制高度的作用范围)，存在相同起始点和目的地的两条导航路线情况下，根据记录的该实际限高值的作用范围，得到的上述权重值，可以用于导航路线优先级的选择(如导航路线上存在限高对象，则导航优先级低等)，从而根据上述权重值获知哪条导航路线上存在固定类和可调节类的通行限高对象，以从多条导航路线中筛选出通行效率高的目标导航路线。进一步的，还可以根据上述权重值知道哪条导航路线“无法通行的风险”的风控更高，从而发出风控提示信息，方便用户选择合理的目标导航路径，避免无法通行的风险。
55.根据本公开的实施例，提供了一种导航路线筛选装置，图7是根据本公开实施例的导航路线筛选装置的组成结构示意图，如图7所示，导航路线筛选装置700包括：请求获取单元701，用于获取导航请求；路线处理单元702，用于根据所述导航请求中起始点信息和目的地信息，得到多条候选导航路线；路线筛选单元703，用于根据用于表征通行限高情况的权重，从所述多条候选导航路线中筛选出目标导航路线。
56.一实施方式中，还包括模型建立单元，用于：根据实测的通行限高对象，建立限高模型库；在所述限高模型库中进行所述通行限高对象的分类，得到第一通行限高对象和第二通行限高对象；在所述限高模型库中记录所述第一通行限高对象对应的第一限高值信
息、及所述第二通行限高对象对应的第二限高值信息。
57.一实施方式中，还包括权重确定单元，用于：根据所述第一限高值信息、所述第二限高值信息中的至少一项，得到所述用于表征通行限高情况的权重。
58.一实施方式中，还包括权重确定单元，用于：根据所述第一限高值信息及所述第二限高值信息中的至少一项，得到第一值；将所述第一值结合限高调整值，得到所述用于表征通行限高情况的权重；其中，所述限高调整值包括车辆类型、车辆重量、车辆允许通行时间段、车辆通行场景中的至少一项。
59.一实施方式中，所述路线筛选单元，用于：所述多条候选导航路线均对应有所述用于表征通行限高情况的权重，将所述用于表征通行限高情况的权重最小的候选导航路线，确定为所述目标导航路线；所述多条候选导航路线中存在对应有所述用于表征通行限高情况的权重为零的一条候选导航路线，将该条候选导航路线确定为所述目标导航路线。
60.一实施方式中，还包括风控提示单元，用于：根据所述用于表征通行限高情况的权重，得到导航优先级的风控提示信息。
61.本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
62.根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
63.图8示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备800的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
64.如图8所示，设备800包括计算单元801，其可以根据存储在只读存储器(rom)802中的计算机程序或者从存储单元808加载到随机访问存储器(ram)803中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 803中，还可存储设备800操作所需的各种程序和数据。计算单元801、rom 802以及ram 803通过总线804彼此相连。输入/输出(i/o)接口805也连接至总线804。
65.设备800中的多个部件连接至i/o接口805，包括：输入单元806，例如键盘、鼠标等；输出单元807，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元808，例如磁盘、光盘等；以及通信单元809，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元809允许设备800通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
66.计算单元801可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元801的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元801执行上文所描述的各个方法和处理，例如导航路线筛选方法。例如，在一些实施例中，导航路线筛选方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元808。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 802和/或通信单元809而被载入和/或安装到设备800上。当计
算机程序加载到ram 803并由计算单元801执行时，可以执行上文描述的导航路线筛选方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元801可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行导航路线筛选方法。
67.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
68.用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
69.在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
70.为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入、或者触觉输入)来接收来自用户的输入。
71.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)和互联网。
72.计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计
算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
73.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
74.上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。