一种地图显示方法、系统、清洁机器人及介质与流程

1.本发明涉及物体位置显示技术领域，特别是涉及一种地图显示方法、系统、清洁机器人及介质。


背景技术：

2.导航地图是作业设备在作业过程中需要使用的关键数据，可以帮助作业设备在工作中实现导航，也可以方便使用人在终端上查看到作业设备在地图上的位置。
3.但是，作业设备在创建地图时使用的坐标系和显示屏显示地图使用的的坐标系不一样，容易存在在显示屏显示的地图选取的物体定位参考点，与物体在作业设备创建的地图中的位置不一样的问题，因此，需要一种可以规范物体的地图坐标的解决方法。


技术实现要素：

4.基于此，本发明的目的在于提供一种地图显示方法、系统、清洁机器人及介质，用于规范物体的地图坐标。
5.第一方面，本发明实施实施例提供了一种地图显示方法，包括：
6.获取物体在地图坐标系中的第一坐标，所述地图坐标系为作业设备创建地图时用的坐标系；
7.将所述第一坐标转换为所述物体在世界坐标系中的第二坐标，再将所述第二坐标转换为显示屏的屏幕坐标系中的第三坐标；
8.显示基于所述第三坐标绘制的所述物体。
9.在本发明实施例提供的技术方案中，通过在将作业设备创建的地图显示在显示屏上的过程中，将物体在地图坐标系中的第一坐标转换为物体在世界坐标系中的第二坐标，再将第二坐标转换为显示屏的屏幕坐标系中的第三坐标，最后显示基于第三坐标绘制的物体，由于世界坐标系的原点不会随着作业设备的移动而发生变化，从而可以规范物体的地图坐标，可以达到在作业设备创建地图的过程中地图尺寸动态变化时，地图上的物体在地图坐标系中的位置和在屏幕坐标系中的位置一致的效果，以及达到在地图坐标系中已选取的物体坐标点在屏幕坐标系中的位置固定的效果，可便于多种坐标系之间的相互转换，以及便于不同规格的作业设备在同一个显示屏显示其创建的地图，进而可以实现通用化显示不同型号的作业设备创建的地图中的物体位置信息的目的。
10.在一种可能的设计中，将所述第一坐标转换为所述物体在世界坐标系中的第二坐标，包括：
11.获取所述作业设备在移动过程中所述地图坐标系的原点与所述世界坐标系的原点之间在x轴上的第一偏移和在y轴上的第二偏移；
12.获取所述作业设备创建地图时用的分辨率，所述分辨率表示为所述地图坐标系中的每个像素在所述世界坐标系中的距离；
13.基于所述第一偏移、所述第二偏移和所述分辨率，将所述第一坐标转换为所述第
二坐标。
14.在一种可能的设计中，将所述第二坐标转换为显示屏的屏幕坐标系中的第三坐标，包括：
15.获取所述地图坐标系的原点与所述屏幕坐标系的原点之间在y轴上的第三偏移；
16.基于所述第三偏移和所述分辨率，将所述第二坐标转换为所述第三坐标。
17.在一种可能的设计中，显示基于所述第三坐标绘制的所述物体，包括：
18.将所述第三坐标的中心移至所述屏幕坐标系的原点，获得移动后的第三坐标；
19.获取所述显示屏的屏幕尺寸；
20.基于所述屏幕尺寸，将所述移动后的第三坐标调整至到所述显示屏的屏幕中心，获得调整后的第三坐标；
21.显示基于所述调整后的第三坐标绘制的所述物体。
22.在一种可能的设计中，显示基于所述第三坐标绘制的所述物体之后，所述方法还包括：
23.获取显示设备显示的目标物体的第一目标坐标；
24.将所述第一目标坐标转换为所述世界坐标系中的第二目标坐标，再将所述第二目标坐标转换为所述地图坐标系中的第三目标坐标；
25.将所述第三目标坐标下发给所述作业设备。
26.在本发明实施例提供的技术方案中，通过先将显示设备显示的目标物体的第一目标坐标转换为世界坐标系中的第二目标坐标，再将第二目标坐标转换为地图坐标系中的第三目标坐标，最后下发给作业设备，由于世界坐标系的原点不会随着作业设备的移动而发生变化，从而可以规范物体的地图坐标，达到了作业设备正常使用第一目标坐标的效果，还便于作业设备定位从显示设备的显示屏显示的地图中选择的第一目标坐标，可以达到在显示设备显示的地图中已选取的物体坐标点在地图坐标系中的位置一致的问题，还便于不同规格的作业设备通用化定位从同一个显示设备显示的地图中选取的同一个坐标点。
27.第二方面，本发明实施例还提供了一种地图显示系统，包括：
28.接收模块，用于获取物体在地图坐标系中的第一坐标，所述地图坐标系为作业设备创建地图时用的坐标系；
29.坐标转换模块，用于将所述第一坐标转换为所述物体在世界坐标系中的第二坐标，再将所述第二坐标转换为显示屏的屏幕坐标系中的第三坐标；
30.显示处理模块，用于显示基于所述第三坐标绘制的所述物体。
31.在一种可能的设计中，所述坐标转换模块具体用于：
32.获取所述作业设备在移动过程中所述地图坐标系的原点与所述世界坐标系的原点之间在x轴上的第一偏移和在y轴上的第二偏移；
33.获取所述作业设备创建地图时所使用的分辨率，所述分辨率表示为所述地图坐标系中的每个像素在所述世界坐标系中的距离；
34.基于所述第一偏移、所述第二偏移和所述分辨率，将所述第一坐标转换为所述第二坐标。
35.在一种可能的设计中，所述坐标转换模块具体用于：
36.获取所述地图坐标系的原点与所述屏幕坐标系的原点之间在y轴上的第三偏移；
37.基于所述第三偏移和所述分辨率，将所述第二坐标转换为所述第三坐标。
38.在一种可能的设计中，所述显示处理模块具体用于：
39.将所述第三坐标的中心移至所述屏幕坐标系的原点，获得移动后的第三坐标；
40.获取所述显示屏的屏幕尺寸；
41.基于所述屏幕尺寸，将所述移动后的第三坐标调整至到所述显示屏的屏幕中心，获得调整后的第三坐标；
42.显示基于所述调整后的第三坐标绘制的所述物体。
43.在一种可能的设计中，所述显示处理模块还用于：获取显示设备显示的目标物体的第一目标坐标；
44.所述坐标转换模块还用于：将所述第一目标坐标转换为所述世界坐标系中的第二目标坐标，再将所述第二目标坐标转换为所述地图坐标系中的第三目标坐标；
45.所述地图显示系统还包括发送模块，所述发送模块用于将所述第三目标坐标下发给所述作业设备。
46.第三方面，本发明实施例还提供了一种地图显示设备，所述地图显示设备包括：至少一个存储器和至少一个处理器；
47.所述至少一个存储器用于存储一个或多个程序；
48.当所述一个或多个程序被所述至少一个处理器执行时，实现上述第一方面任一种可能设计所涉及的方法。
49.第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有至少一个程序；当所述至少一个程序被处理器执行时，实现上述第一方面任一种可能设计所涉及的方法。
50.上述第二方面至第四方面的有益技术效果可以参考上述第一方面的有益技术效果。
51.为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本发明。
附图说明
52.图1为本发明实施例提供的一种地图显示方法的流程示意图；
53.图2a为本发明实施例提供的一种作业设备移动之前多边形物体在地图坐标系中的显示位置；
54.图2b为本发明实施例提供的一种作业设备移动之后多边形物体在地图坐标系中的显示位置；
55.图3a为本发明实施例提供的一种作业设备移动之前多边形物体在世界坐标系中的显示位置；
56.图3b为本发明实施例提供的一种作业设备移动之后多边形物体在世界坐标系中的显示位置；
57.图4为本发明实施例提供的第一种物体在世界坐标系上的显示位置的示意图；
58.图5为本发明实施例提供的第二种物体在屏幕坐标系上的显示位置的示意图；
59.图6为本发明实施例提供的第三种物体在屏幕坐标系中的显示位置的示意图；
60.图7为本发明实施例提供的第四种物体在屏幕坐标系中的显示位置的示意图；
61.图8为本发明实施例提供的另一种地图显示方法的流程示意图；
62.图9为本发明实施例提供的一种地图显示系统的架构示意图；
63.图10为本发明实施例提供的一种地图显示设备的结构示意图。
具体实施方式
64.以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与本公开的一些方面相一致的实施方式的例子。
65.在本公开使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。
66.本发明实施例中所涉及的地图坐标系，表示为作业设备创建地图时用的的坐标系，其单位为像素，以地图左下角为坐标原点，从原点水平向右为x轴正方向，从原点水平向上为y轴正方向，z轴垂直于x、y坐标系。
67.本发明实施例中所涉及的世界坐标系，表示为地图绘制时使用的坐标系，其单位为米，以显示屏的正中心为坐标原点，原点水平向左为x正方向，原点水平向上为y轴正方向，z轴垂直于x、y坐标系。
68.本发明实施例中所涉及的屏幕坐标系，表示为显示屏显示时用的的坐标系，其单位为像素，以左上角为坐标原点，原点水平向右为x轴正方向，原点水平向下为y轴正方向，z轴垂直于x、y坐标系。
69.本发明实施例中所涉及的作业设备，为服务机器人，也可以是任何可移动创建地图的装置设备。
70.本发明实施例中所涉及的物体，为道路、交通指示部件和建筑部件等地图中具有空间结构的实体物体。
71.下面将结合附图详细介绍本发明实施例提供的技术方案。
72.请参考图1所示，本发明实施例提供的地图显示方法包括如下步骤：
73.s101、获取物体在地图坐标系中的第一坐标，地图坐标系为作业设备创建地图时用的坐标系。
74.在一些实施例中，作业设备通过激光雷达创建地图，如创建slam地图。作业设备在创建地图时会生成物体对应的地图数据。地图显示系统通过获取作业设备生成的地图数据，即可获得物体在地图坐标系中的第一坐标。
75.s102、将第一坐标转换为物体在世界坐标系中的第二坐标，再将第二坐标转换为显示屏的屏幕坐标系中的第三坐标。
76.由于作业设备在创建地图的过程中，地图坐标系的原点会随着作业设备的移动而动态发生变化，若地图显示系统直接以地图坐标系进行地图的绘制，会导致物体在作业设备创建的地图和显示屏显示的地图中的位置不一致，例如，结合图2a和图2b所示，地图坐标系下地图变化会导致多边形物体坐标发生变化。因此，地图显示系统以地图坐标系进行地图的绘制时，容易存在在作业设备创建的地图中选取的物体定位参考点在显示屏显示的地图中发生变化的情况，导致难以规范物体的地图坐标。
77.本发明实施例中，地图显示系统通过先将物体在地图坐标系中的第一坐标转换为
物体在世界坐标系中的第二坐标，再将第二坐标转换为显示屏的屏幕坐标系中的第三坐标，由于世界坐标系下的原点不会随着作业设备的移动而发生变化，后续根据第三坐标通过显示屏显示物体时，不会存在物体在作业设备创建的地图中的定位参考点，在显示屏显示的地图发生变化的情况，从而可以规范物体的地图坐标，可以便于在显示屏上显示物体的位置。示例性的，如图3a和图3b所示，世界坐标系下地图变化不会导致多边形物体坐标发生变化。
78.下面具体介绍地图显示系统将第一坐标转换为第二坐标的过程。
79.在一些实施例中，地图显示系统获取作业设备移动过程中地图坐标系的原点与世界坐标系的原点之间在x轴上的第一偏移和在y轴上的第二偏移。
80.示例性的，作业设备刚开始创建地图时，地图坐标系的原点与世界坐标系的原点重合，但在地图创建的过程中，地图坐标系的原点会随着作业设备的移动而发生变化，此时，地图坐标系的原点和世界坐标系的原点会产生偏移，即地图坐标系的原点与世界坐标系的原点之间会在x轴上产生第一偏移，记为x_min，以及会在y轴上产生第二偏移，记为y-min。即作业设备生成的地图数据包括第一偏移x-min和第二偏移y_min。相应的，地图显示系统通过获取作业设备生成的地图数据即可获得第一偏移x-min和第二偏移y-min。
81.在具体的实现过程中，作业设备在创建地图时可实用不同的分辨率。即作业设备生成的地图数据还包括作业设备创建地图时用的分辨率。相应的，地图显示系统通过获取作业设备生成的地图数据即可获得作业设备创建地图时用的分辨率。其中，分辨率表示为地图坐标系中的每个像素在世界坐标系中的距离。
82.在具体的实现过程中，地图显示系统基于第一偏移、第二偏移和分辨率，将第一坐标转换为第二坐标。比如，可以基于第一偏移、第二偏移和分辨率，按照如下第一组转换公式(1)将第一坐标转换为第二坐标。
[0083][0084]
其中，x1表示为第一坐标的x轴坐标，y1表示为第一坐标的y轴坐标，x0表示为第二坐标的x轴坐标，y0表示为第二坐标的y轴坐标，x_min表示为第一偏移，y_min表示为第二偏移，resolution表示为作业设备创建地图时用的分辨率。
[0085]
示例性的，以物体对应的地图图像为第一帧地图为例，第一坐标转为第二坐标后，物体在世界坐标系上的显示位置可以如图4所示。其中，新增的帧地图(作业设备后续识别到的物体的地图图像)的扩展可以不断往第一象限扩展。
[0086]
由于作业设备使用激光雷达创建地图，而不同的激光雷达使用不同的分辨率，本发明实施例中，通过上述第一组转换公式进行地图坐标的转换，可以在方便物体的坐标在地图坐标系和世界坐标系之间转换的同时，便于不同规格的作业设备在相同的显示屏上显示其创建的地图。
[0087]
下面具体介绍地图显示系统将第二坐标转换为第三坐标的过程。
[0088]
在一些实施例中，地图坐标获取地图坐标系的原点与屏幕坐标系的原点之间在y轴上的第三偏移。
[0089]
示例性的，由于地图坐标系的原点为左下角，而屏幕坐标系的原点为左上角，需要把地图坐标系的坐标转为屏幕坐标系的坐标才能显示正常，即需要获取地图坐标系的原点
与屏幕坐标系的原点之间在y轴上的第三偏移，记为height1。其中，height1也可以表示为第一坐标和第三坐标在y轴上的偏移，即x2＝x1，y2＝height
1-y1，其中，x2表示为第三坐标的x轴坐标，y3表示为第三坐标的y轴坐标。换言之，地图显示系统基于下述第二转换公式组(2)即将第一坐标转换为第三坐标。
[0090][0091]
在具体的实现过程中，地图显示系统基于第三偏移和分辨率，即可将第二坐标转换为屏幕坐标系中的第三坐标。比如，地图显示系统基于第三偏移和分辨率，可以按照如下第三组转换公式(3)将第二坐标转换为第三坐标。
[0092][0093]
即，第三组转换公式(3)由第一组转换公式(1)和第二转换公式(2)得到。
[0094]
示例性的，若第一偏移x-min为-7.1米，第二偏移y_min为-8.9，第三偏移height1为16，resolution为0.05(即地图坐标系中1像素等于世界坐标系中的0.05米)。代入上述第三组转换公式(3)中后，上述第三组转换公式(3)可如下表示：
[0095][0096]
示例性的，仍以物体对应的地图图像为第一帧地图为例，第二坐标转为第三坐标后，物体在屏幕坐标系上的显示位置可以如图5所示。
[0097]
s103、显示基于第三坐标绘制的物体。
[0098]
在一些实施例中，每一帧地图都包含尺寸信息，如宽度(width)和高度(height)。即作业设备生成的地图数据还包括物体的尺寸信息。由于地图是以屏幕坐标系的原点向第一象限扩张，会造成视觉上的不连贯，而目前地图显示的扩张一般是以原点为中心往四方扩张，为了便于用户查看地图，需要根据物体当前的尺寸进行中心偏移。
[0099]
在具体的实现过程中，地图显示系统基于第三坐标，将第三坐标的中心移至屏幕坐标系的原点，获得移动后的第三坐标。比如，地图显示系统基于第三坐标，按照如下第四组转换公式(4)将第三坐标的中心移至屏幕坐标系的原点，获得移动后的第三坐标。
[0100][0101]
其中，width表示为物体对应的宽度，height2表示为物体对应的高度。
[0102]
示例性的，若第一偏移x_min为-7.1米，第二偏移y_min为-8.9，第三偏移height1为16，resolution为0.05，width为224(表示地图坐标宽度为224像素)，则在世界坐标系中等于224*0.05＝11米，height2为260(表示地图坐标宽度为260像素)，则在世界坐标系中等于260*0.05＝13米。代入上述第四组转换公式(4)中后，上述第四组转换公式(4)可如下表示：
[0103]
[0104]
示例性的，仍以物体对应的地图图像为第一帧地图为例，移动第三坐标的中心后，物体在屏幕坐标系中的显示位置可以如图6所示。
[0105]
在一些实施例中，若显示屏采用屏幕坐标系显示物体的地图图像，则显示屏最终展示给用户的只有屏幕坐标系的第一象限范围，那么显示屏的地图展示效果不完整。因此，需要根据显示屏的屏幕(即画布)尺寸大小进行视觉居中调整。
[0106]
在具体的实现过程中，地图显示系统获取显示屏的屏幕尺寸(包括屏幕的宽度和高度)，再基于该屏幕尺寸，将移动后的第三坐标调整至显示屏的屏幕中心，获得调整后的第三坐标。比如，地图显示系统基于该屏幕尺寸，按照如下第五组转换公式(5)将移动后的第三坐标进行视觉居中调整，获得调整后的第三坐标。
[0107][0108]
其中，canvas_width表示为该屏幕尺寸中的宽度，vancas_height表示为该屏幕尺寸中的高度。
[0109]
示例性的，仍以物体对应的地图图像为第一帧地图为例，第三坐标调整后，物体在屏幕坐标系中的显示位置可以如图7所示。
[0110]
通过以上描述可知，在本发明实施例提供的技术方案中，通过在将作业设备创建的地图显示在显示屏上的过程中，将物体在地图坐标系中的第一坐标转换为物体在世界坐标系中的第二坐标，再将第二坐标转换为显示屏的屏幕坐标系中的第三坐标，最后显示基于第三坐标绘制的物体，由于世界坐标系的原点不会随着作业设备的移动而发生变化，从而可以规范物体的地图坐标，可以达到在作业设备创建地图的过程中地图尺寸动态变化时，地图上的物体在地图坐标系中的位置和在屏幕坐标系中的位置一致的效果，以及达到在地图坐标系中已选取的物体坐标点在屏幕坐标系中的位置固定的效果，可便于多种坐标系之间的相互转换，以及便于不同规格的作业设备在同一个显示屏显示其创建的地图，进而可以实现通用化显示不同型号的作业设备创建的地图中的物体位置信息的目的。
[0111]
在本发明实施例提供的一种场景下，地图显示系统显示基于第三坐标绘制的物体之后，结合图1-8所示，本发明实施例提供的地图显示方法还包括如下步骤：
[0112]
s104、获取显示设备显示的目标物体的第一目标坐标。
[0113]
在一些实施例中，用户或者其它设备可以从显示设备的显示屏显示的地图中选取目标物体的第一目标坐标。示例性的，该第一目标坐标可以为目标物体的定位坐标。
[0114]
s105、将第一目标坐标转换为世界坐标系中的第二目标坐标，再将第二目标坐标转换为地图坐标系中的第三目标坐标。
[0115]
在一些实施例中，为了规范物体的地图坐标，使得作业设备可以正常使用第一目标坐标，可以先将第一目标坐标转换为世界坐标系中的第二目标坐标，再将第二目标坐标转换为地图坐标系中的第三目标坐标。
[0116]
在具体的实现过程中，以第一目标坐标为(x
20
,y
20
)，第二目标坐标为(x
00
,y
00
)为例，可以按照如下第六组转换公式(6)可以将第一目标坐标转换为第二目标坐标。
[0117]
[0118]
在具体的实现过程中，以第三目标坐标为(x
10
,y
10
)为例，可以按照如下第七组转换公式(7)可以将第二目标坐标转换为第三目标坐标。
[0119][0120]
s106、将第三目标坐标下发给作业设备。
[0121]
在一些实施例中，通过将第三目标坐标下发给作业设备，可以使得作业设备根据第三目标坐标对目标物体进行定位，以使作业设备移动至目标物体所在的位置，进行相应的操作。
[0122]
通过以上描述可知，在本发明实施例提供的技术方案中，通过先将显示设备显示的目标物体的第一目标坐标转换为世界坐标系中的第二目标坐标，再将第二目标坐标转换为地图坐标系中的第三目标坐标，最后下发给作业设备，由于世界坐标系的原点不会随着作业设备的移动而发生变化，从而可以规范物体的地图坐标，达到了作业设备正常使用第一目标坐标的效果，便于作业设备定位从显示设备的显示屏显示的地图中选择的第一目标坐标，可以达到在显示设备显示的地图中已选取的物体坐标点在地图坐标系中的位置一致的问题，还便于不同规格的作业设备通用化定位从同一个显示设备显示的地图中选取的同一个坐标点。
[0123]
基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种地图显示系统，如图9所示，地图显示系统200可以包括：
[0124]
接收模块201，用于获取物体在地图坐标系中的第一坐标，地图坐标系为作业设备创建地图时用的坐标系；
[0125]
坐标转换模块202，用于将第一坐标转换为物体在世界坐标系中的第二坐标，再将第二坐标转换为显示屏的屏幕坐标系中的第三坐标；
[0126]
显示处理模块203，用于显示基于第三坐标绘制的物体。
[0127]
在一种可能的设计中，坐标转换模块202具体用于：
[0128]
获取作业设备在移动过程中地图坐标系的原点与世界坐标系的原点之间在x轴上的第一偏移和在y轴上的第二偏移；
[0129]
获取作业设备创建地图时所使用的分辨率，该分辨率表示为地图坐标系中的每个像素在世界坐标系中的距离；
[0130]
基于第一偏移、第二偏移和该分辨率，将第一坐标转换为第二坐标。
[0131]
在一种可能的设计中，坐标转换模块202具体用于：
[0132]
获取地图坐标系的原点与屏幕坐标系的原点之间在y轴上的第三偏移；
[0133]
基于第三偏移和该分辨率，将第二坐标转换为第三坐标。
[0134]
在一种可能的设计中，显示处理模块203具体用于：
[0135]
将第三坐标的中心移至屏幕坐标系的原点，获得移动后的第三坐标；
[0136]
获取显示屏的屏幕尺寸；
[0137]
基于屏幕尺寸，将移动后的第三坐标调整至到显示屏的屏幕中心，获得调整后的第三坐标；
[0138]
显示基于调整后的第三坐标绘制的物体。
[0139]
在一种可能的设计中，显示处理模块203还用于：获取显示设备显示的目标物体的第一目标坐标；
[0140]
坐标转换模块202还用于：将第一目标坐标转换为世界坐标系中的第二目标坐标，再将第二目标坐标转换为地图坐标系中的第三目标坐标；
[0141]
地图显示系统200还包括发送模块204，发送模块204用于将第三目标坐标下发给作业设备。
[0142]
本发明实施例中的地图显示系统200与上述图1、8所示的地图显示方法是基于同一构思下的发明，通过前述对地图显示方法的详细描述，本领域技术人员可以清楚的了解本实施例中地图显示系统200的实施过程，所以为了说明书的简洁，在此不再赘述。
[0143]
需要说明的是，上述接收模块201、发送模块204、坐标转换模块202和显示处理模块203可以集成在相同的装置设备(例如服务器或作业设备等)上，也可以独立设置在不同的装置设备上，本发明实施例不限定。
[0144]
基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种地图显示设备，如图10所示，地图显示设备300可以包括：至少一个存储器301和至少一个处理器302。
[0145]
其中：
[0146]
至少一个存储器301用于存储一个或多个程序。
[0147]
当一个或多个程序被至少一个处理器302执行时，实现上述图1、8所示的地图显示方法。
[0148]
地图显示设备300还可以可选地包括通信接口，通信接口用于与外部设备进行通信和数据交互传输。
[0149]
需要说明的是，存储器301可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储器(nonvolatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
[0150]
在具体的实现过程中，如果存储器301、处理器302及通信接口集成在一块芯片上，则存储器301、处理器302及通信接口可以通过内部接口完成相互间的通信。如果存储器301、处理器302和通信接口独立实现，则存储器301、处理器302和通信接口可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。
[0151]
基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以存储有至少一个程序，当至少一个程序被处理器执行时，实现上述图1、8所示的地图显示方法。
[0152]
应当理解，计算机可读存储介质为可存储数据或程序的任何数据存储设备，数据或程序其后可由计算机系统读取。计算机可读存储介质的示例包括：只读存储器、随机存取存储器、cd-rom、hdd、dvd、磁带和光学数据存储设备等。
[0153]
计算机可读存储介质还可分布在网络耦接的计算机系统中使得计算机可读代码以分布式方式来存储和执行。
[0154]
计算机可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、射频(radio frequency，rf)等，或者上述的任意合适的组合。
[0155]
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护
范围。