一种骨科定位手术机器人专用器械夹持装置的制作方法

1.本实用新型涉及手术机器人技术领域，尤其涉及一种骨科定位手术机器人专用器械夹持装置。


背景技术：

2.手术机器人是一种集诸多学科为一体的新型医疗器械，是当前医疗器械信息化、程控化、智能化的一个重要发展方向，在临床微创手术以及战地救护、地震海啸救灾等方面有着广泛的应用前景。
3.手术机器人在进行手术时，需要通过夹持装置来对手术器械进行固定，目前，现有的骨科定位手术机器人专用器械夹持装置，其通常包括机械臂、夹持板和手术器械本体，通过安装在机械臂上的夹持板对手术器械本体进行夹持。
4.但是，类似于上述的骨科定位手术机器人专用器械夹持装置，其夹持效果较差，在手术过程中，机械臂不断移动，容易造成手术器械本体松动，从而造成手术失败。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种骨科定位手术机器人专用器械夹持装置。其优点在于增加装置对手术器械本体夹持的稳定性。
6.为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
7.一种骨科定位手术机器人专用器械夹持装置，包括机械臂，所述机械臂的一端固定连接有支撑板，且支撑板的顶部两侧处均固定连接有安装板，两个所述安装板之间固定设置有移动机构，所述移动机构的顶部固定设置有两个第一夹持板，所述第一夹持板的剖面呈弧形，两个所述第一夹持板的相对一面均开有第一限位槽，且两个第一限位槽的相对一面顶部和底部均固定连接有限位柱，两个所述第一夹持板的上方设置有安装柱，当两个第一夹持板相接触时，所述第一夹持板的内壁与安装柱的外壁相贴合，所述安装柱的圆周外壁两侧处均固定连接有与第一限位槽相适配的限位板，且限位板的一侧顶部和底部均开有与限位柱相适配的限位孔，所述安装柱的顶部固定连接有支撑杆，且支撑杆的顶部固定设置有手术器械本体。
8.优选的，所述移动机构包括转动连接于两个安装板之间的双向螺纹杆，所述双向螺纹杆的圆周外壁两侧处均通过螺纹连接有滑块，所述支撑板的顶部开有第二限位槽，且第二限位槽的底部内壁两侧处均滑动设置有限位块，所述限位块与滑块固定连接，所述滑块的顶部固定连接有固定板，所述第一夹持板与固定板之间固定连接，其中一个所述安装板远离双向螺纹杆的一侧固定连接有正反转电机，且正反转电机的输出轴与双向螺纹杆之间固定连接。
9.优选的，远离正反转电机的所述安装板的一侧转动连接有棘轮，且安装板的一侧通过阻尼转轴连接有棘爪，所述棘轮与棘爪相适配。
10.优选的，所述固定板的顶部固定连接有连接板，且两个连接板的相对一面顶部位
置均固定连接有固定套板，所述固定套板的内壁滑动设置有活动板，两个所述活动板相对一面均固定连接有第二夹持板。
11.优选的，所述活动板与固定套板之间固定连接有多个挤压弹簧。
12.优选的，两个所述第二夹持板相对一面均固定连接有橡胶垫。
13.优选的，当第二夹持板与支撑杆接触时，所述第二夹持板与支撑杆相贴合。
14.本实用新型的有益效果为：
15.1、该骨科定位手术机器人专用器械夹持装置，通过设置有第一夹持板、第一限位槽、限位板、限位柱、限位孔、安装柱和移动机构，在对手术器械本体进行夹持时，先将手术器械本体底部的安装柱放置在两个第一夹持板之间，使限位柱与限位孔相对应，第一限位槽与限位板相对应，随后通过移动机构带动两个第一夹持板相向运动，从而使限位板进入第一限位槽内，限位柱进入限位孔内，即可完成对手术器械本体的夹持，通过限位板、第一限位槽、限位柱和限位孔对安装柱进行限位，防止其晃动，从而增加手术器械本体夹持的稳定性。
16.2、该骨科定位手术机器人专用器械夹持装置，通过设置有棘轮和棘爪，通过棘轮和棘爪，防止在手术过程中，双向螺纹杆发生转动而造成第一夹持板与安装柱之间产生间隙，进一步增加对手术器械本体夹持的稳定性。
17.3、该骨科定位手术机器人专用器械夹持装置，通过设置有连接板、固定套板、挤压弹簧、第二夹持板和活动板，在对手术器械本体进行夹持时，通过挤压弹簧的弹力，推动活动板和第二夹持板对支撑杆进行夹持，当安装柱夹持完成后，固定板带动连接板和固定套板移动，使挤压弹簧收缩，从而增加挤压弹簧的弹力，进而增加对支撑杆的夹持效果，进一步增加对手术器械本体夹持的稳定性，通过橡胶垫增加第二夹持板与支撑杆之间的摩擦力，从而增加对支撑杆的夹持稳定性。
附图说明
18.图1为本实用新型提出的一种骨科定位手术机器人专用器械夹持装置整体的立体结构示意图；
19.图2为本实用新型提出的一种骨科定位手术机器人专用器械夹持装置第一夹持板和安装柱的局部立体结构示意图；
20.图3为本实用新型提出的一种骨科定位手术机器人专用器械夹持装置第二限位槽和限位块的局部正面剖视结构示意图；
21.图4为本实用新型提出的一种骨科定位手术机器人专用器械夹持装置挤压弹簧和第二夹持板的局部俯视剖面结构示意图。
22.图中：1、机械臂；2、支撑板；3、安装板；4、安装柱；5、手术器械本体；6、支撑杆；7、第一夹持板；8、正反转电机；9、双向螺纹杆；10、第一限位槽；11、限位柱；12、滑块；13、固定板；14、棘轮；15、棘爪；16、限位孔；17、限位板；18、第二限位槽；19、限位块；20、固定套板；21、连接板；22、挤压弹簧；23、活动板；24、第二夹持板；25、橡胶垫。
具体实施方式
23.下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。
24.下面详细描述本专利的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利，而不能理解为对本专利的限制。
25.在本专利的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利的限制。
26.在本专利的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定相连、设置，也可以是可拆卸连接、设置，或一体地连接、设置。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利中的具体含义。
27.参照图1-4，一种骨科定位手术机器人专用器械夹持装置，包括机械臂1，机械臂1的一端通过螺栓连接有支撑板2，且支撑板2的顶部两侧处均通过螺栓连接有安装板3，两个安装板3之间固定设置有移动机构，移动机构的顶部固定设置有两个第一夹持板7，第一夹持板7的剖面呈弧形，两个第一夹持板7的相对一面均开有第一限位槽10，且两个第一限位槽10的相对一面顶部和底部均通过螺栓连接有限位柱11，两个第一夹持板7的上方设置有安装柱4，当两个第一夹持板7相接触时，第一夹持板7的内壁与安装柱4的外壁相贴合，安装柱4的圆周外壁两侧处均通过螺栓连接有与第一限位槽10相适配的限位板17，且限位板17的一侧顶部和底部均开有与限位柱11相适配的限位孔16，安装柱4的顶部通过螺栓连接有支撑杆6，且支撑杆6的顶部固定设置有手术器械本体5。
28.具体的，移动机构包括转动连接于两个安装板3之间的双向螺纹杆9，双向螺纹杆9的圆周外壁两侧处均通过螺纹连接有滑块12，支撑板2的顶部开有第二限位槽18，且第二限位槽18的底部内壁两侧处均滑动设置有限位块19，限位块19与滑块12通过螺栓连接，滑块12的顶部通过螺栓连接有固定板13，第一夹持板7与固定板13之间通过螺栓连接，其中一个安装板3远离双向螺纹杆9的一侧通过螺栓连接有正反转电机8，且正反转电机8的输出轴与双向螺纹杆9之间通过螺栓连接，在对安装柱4进行夹持时，先启动正反转电机8，通过正反转电机8带动双向螺纹杆9转动，从而在限位块19和第二限位槽18的作用下，使两个滑块12相向运动，进而带动两个第一夹持板7对安装柱4进行夹持。
29.具体的，远离正反转电机8的安装板3的一侧转动连接有棘轮14，且安装板3的一侧通过阻尼转轴连接有棘爪15，棘轮14与棘爪15相适配，利用棘轮14和棘爪15，防止在手术过程中，双向螺纹杆9发生转动而造成第一夹持板7与安装柱4之间产生间隙，进一步增加对手术器械本体5夹持的稳定性。
30.具体的，固定板13的顶部通过螺栓连接有连接板21，且两个连接板21的相对一面顶部位置均通过螺栓连接有固定套板20，固定套板20的内壁滑动设置有活动板23，两个活动板23相对一面均通过螺栓连接有第二夹持板24，利用活动板23和固定套板20，使第二夹持板24可以在水平方向上移动。
31.具体的，活动板23与固定套板20之间通过螺栓连接有多个挤压弹簧22，利用挤压弹簧22的弹力，推动活动板23和第二夹持板24对支撑杆6进行夹持。
32.具体的，两个第二夹持板24相对一面均通过螺栓连接有橡胶垫25，利用橡胶垫25
增加第二夹持板24与支撑杆6之间的摩擦力，从而增加对支撑杆6的夹持稳定性。
33.具体的，当第二夹持板24与支撑杆6接触时，第二夹持板24与支撑杆6相贴合，由于第二夹持板24与支撑杆6之间相贴合，从而增加第二夹持板24对支撑杆6的夹持效果。
34.工作原理：在对手术器械本体5进行夹持时，先将手术器械本体5底部的安装柱4放置在两个第一夹持板7之间，使限位柱11与限位孔16相对应，第一限位槽10与限位板17相对应，随后通过移动机构带动两个第一夹持板7相向运动，从而使限位板17进入第一限位槽10内，限位柱11进入限位孔16内，即可完成对手术器械本体5的夹持，通过限位板17、第一限位槽10、限位柱11和限位孔16对安装柱4进行限位，防止其晃动，从而增加手术器械本体5夹持的稳定性。
35.以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。