行车路径规划方法和装置与流程

行车路径规划方法和装置
【技术领域】
1.本发明涉及远程驾驶领域，尤其涉及一种行车路径规划方法和装置。


背景技术：

2.远程驾驶技术可以利用无线通信网络，实现待驾驶车辆和远程驾驶舱之间的信息交互。驾驶员无需身处待驾驶车辆的驾驶室，在远程驾驶舱中即可根据待驾驶车辆实时发送的行驶状态数据，对待驾驶车辆进行远程操控。该技术能够在恶劣驾驶环境中保证驾驶员的人身安全。
3.在远程驾驶技术中，是否开启远程驾驶功能与待驾驶车辆所处路径的网络信号质量密切相关。如何根据网络信号质量规划待驾驶车辆的行车路径，以确保远程驾驶功能的正常使用，是一个需要解决的问题。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本发明实施例提供了一种行车路径规划方法和装置，能够根据各条路径的网络质量参数确定目标路径，以确保远程驾驶功能正常开启及车辆被接管后的安全性。
5.第一方面，本发明实施例提供了一种行车路径规划方法，所述方法应用于远程服务设备，包括：
6.接收到待驾驶车辆的远程驾驶请求时，根据所述远程驾驶请求确定所述待驾驶车辆的出发地和目的地；
7.确定连通所述出发地和所述目的地的多条第一候选路径，每条第一候选路径包括多个路径点，每个路径点均配置有一个网络质量参数；
8.根据各条第一候选路径中网络质量参数大于第一阈值的路径点的数量，确定目标路径；
9.将所述目标路径发送至所述待驾驶车辆的远程驾驶舱，以使所述远程驾驶舱根据所述目标路径向所述待驾驶车辆发送操控指令。
10.其中一种可能的实现方式中，接收到待驾驶车辆的远程驾驶请求时，根据所述远程驾驶请求确定所述待驾驶车辆的出发地和目的地，包括：
11.从所述远程驾驶请求中确定所述待驾驶车辆的出发地；
12.将距离所述出发地最近的紧急救援停靠点确定为所述待驾驶车辆的目的地。
13.其中一种可能的实现方式中，所述远程服务设备部署有用于存储所述网络质量参数的数据库，所述数据库包含行驶于各路径点所属区域的车辆检测并上传的所述网络质量参数，和/或设置于各路径点所属区域的无线通信交换设备检测并上传的所述网络质量参数。
14.其中一种可能的实现方式中，每个路径点与相邻路径点之间的距离均相等；
15.根据各条第一候选路径中网络质量参数大于第一阈值的路径点的数量，确定目标
路径，包括：
16.从所述第一候选路径中确定每个路径点的网络质量参数均大于第一阈值的第二候选路径；
17.如果所述第一候选路径中不存在所述第二候选路径，则将网络质量参数小于或等于第一阈值的路径点的个数最少的第一候选路径确定为所述目标路径；
18.如果所述第一候选路径中仅存在一条第二候选路径，则将所述第二候选路径确定为所述目标路径；
19.如果所述第一候选路径中存在多条第二候选路径，则将长度最短的第二候选路径确定为所述目标路径。
20.其中一种可能的实现方式中，将所述目标路径发送至所述待驾驶车辆的远程驾驶舱，以使所述远程驾驶舱根据所述目标路径向所述待驾驶车辆发送操控指令，包括：
21.根据所述目标路径生成远程驾驶任务信息；
22.将所述远程驾驶任务信息发送至部署于边缘云平台的远程操控设备，以使所述远程操控设备将所述远程驾驶任务信息转发给所述待驾驶车辆的远程驾驶舱。
23.第二方面，本发明实施例一种行车路径规划方法，所述方法应用于待驾驶车辆，包括：
24.向远程服务设备发送远程驾驶请求，以使所述远程服务设备根据所述远程驾驶请求确定出发地和目的地，以及确定连通出发地和目的地的多条第一候选路径，每条第一候选路径包括多个路径点，每个路径点均配置有一个网络质量参数，并将根据各条第一候选路径中网络质量参数大于第一阈值的路径点的数量确定的目标路径发送至待驾驶车辆的远程驾驶舱；
25.接收到所述远程驾驶舱根据所述目标路径确定的操控指令时，根据所述操控指令行驶。
26.其中一种可能的实现方式中，接收到所述远程驾驶舱根据所述目标路径确定的操控指令时，根据所述操控指令行驶，包括：
27.在行驶过程中，通过部署于所述待驾驶车辆的传感器模块确定所述待驾驶车辆周围是否存在障碍物；
28.如果所述待驾驶车辆周围存在障碍物，则进行紧急制动；
29.如果所述待驾驶车辆周围不存在障碍物，则根据所述操控指令行驶。
30.第三方面，本发明实施例提供一种行车路径规划装置，所述装置应用于远程服务设备，包括：
31.确定模块，用于接收到待驾驶车辆的远程驾驶请求时，根据所述远程驾驶请求确定所述待驾驶车辆的出发地和目的地；确定连通所述出发地和所述目的地的多条第一候选路径，每条第一候选路径包括多个路径点，每个路径点均配置有一个网络质量参数；根据各条第一候选路径中网络质量参数大于第一阈值的路径点的数量，确定目标路径；
32.发送模块，用于将所述目标路径发送至所述待驾驶车辆的远程驾驶舱，以使所述远程驾驶舱根据所述目标路径向所述待驾驶车辆发送操控指令。
33.其中一种可能实现方式中，每个路径点与相邻路径点之间的距离均相等；
34.所述确定模块，具体用于从所述第一候选路径中确定每个路径点的网络质量参数
均大于第一阈值的第二候选路径；如果所述第一候选路径中不存在所述第二候选路径，则将网络质量参数小于或等于第一阈值的路径点的个数最少的第一候选路径确定为所述目标路径；如果所述第一候选路径中仅存在一条第二候选路径，则将所述第二候选路径确定为所述目标路径；如果所述第一候选路径中存在多条第二候选路径，则将长度最短的第二候选路径确定为所述目标路径。
35.第四方面，本发明实施例提供一种行车路径规划装置，所述装置应用于待驾驶车辆，包括：
36.发送模块，用于向远程服务设备发送远程驾驶请求，以使所述远程服务设备根据所述远程驾驶请求确定出发地和目的地，以及连通出发地和目的地的多条第一候选路径，每条第一候选路径包括多个路径点，每个路径点均配置有一个网络质量参数，并将根据各条第一候选路径中网络质量参数大于第一阈值的路径点的数量确定的目标路径发送至所述待驾驶车辆的远程驾驶舱；
37.执行模块，用于接收到所述远程驾驶舱根据所述目标路径确定的操控指令时，根据所述操控指令行驶。
38.发明实施例提供的行车路径规划方法和装置，能够根据各条路径的网络质量参数确定目标路径，以保证车辆的行车安全。
【附图说明】
39.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
40.图1为本发明实施例提供的一种行车路径规划系统的示意图；
41.图2为本发明实施例提供的一种行车路径规划方法的流程图；
42.图3为本发明实施例提供的另一种行车路径规划方法的流程图；
43.图4为本发明实施例提供的一种行车路径规划装置的示意图；
44.图5为本发明实施例提供的另一种行车路径规划装置的示意图；
45.图6为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
【具体实施方式】
46.为了更好的理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明实施例进行详细描述。
47.应当明确，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
48.在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。
49.远程驾驶技术中，车辆所处路径的网络信号质量与行车安全密切相关。本发明实施例提供的行车路径规划方法，能够根据各条路径的网络质量参数确定目标路径，从而保
障行车安全。
50.图1为本发明实施例提供的一种行车路径规划系统的示意图。如图1所示，上述系统可以包括：待驾驶车辆11、远程操控设备12、远程服务设备13、远程驾驶舱14。图中所示各设备可以通过无线网络连接，无线网络包括4g网络和5g网络。其中，4g网络的基站和核心网分别称为enb(evolved node b)和epc(evolved packet core)；5g网络的基站和核心网分别称为gnb(generation node b)和ngc(next generation core)。
51.其中，待驾驶车辆11可以通过无线网络，向远程服务设备13发送远程驾驶请求。
52.远程服务设备13部署于中心机房，中心机房即运营商的互联网数据中心(internet data center，idc)机房。
53.远程服务设备13，用于接收到待驾驶车辆11的远程驾驶请求时，根据远程驾驶请求确定待驾驶车辆11的出发地和目的地；确定连通所述出发地和所述目的地的多条第一候选路径，每条第一候选路径包括多个路径点，每个路径点均配置有一个网络质量参数；根据各条第一候选路径中网络质量参数大于第一阈值的路径点的数量，确定目标路径；将目标路径发送至待驾驶车辆11的远程驾驶舱14，以使远程驾驶舱14根据目标路径向待驾驶车辆11发送操控指令。
54.远程服务设备13在向待驾驶车辆11的远程驾驶舱14发送目标路径的过程中，可以先根据目标路径生成远程驾驶任务信息，再将远程驾驶任务信息发送至部署于边缘云平台的远程操控设备12，以使远程操控设备12将远程驾驶任务信息转发给待驾驶车辆11的远程驾驶舱14。
55.远程操控设备12，还用于将待驾驶车辆11采集的行驶状态数据转发给远程驾驶舱14；将远程驾驶舱14的操控指令转发给待驾驶车辆11，以及对远程驾驶任务信息的执行情况进行监控。
56.远程驾驶舱14，用于根据目标路径和待驾驶车辆11采集的行驶状态数据，向待驾驶车辆11发送操控指令，以操控待驾驶车辆11行驶。
57.待驾驶车辆11在根据操控指令行驶的过程中，可以通过所携带的传感器模块，确定周围是否存在障碍物；若存在障碍物，则停止执行操控指令并进行紧急制动，当周围不存在障碍物时，再继续执行操控指令。
58.图2为本发明实施例提供的一种行车路径规划方法的流程图，该方法应用于远程服务设备。如图2所示，上述方法可以包括：
59.步骤101，接收到待驾驶车辆的远程驾驶请求时，根据远程驾驶请求确定待驾驶车辆的出发地和目的地。
60.具体地，远程驾驶技术可以用于对故障车辆的紧急救援。在该场景下，远程驾驶请求中包含待驾驶车辆当前所处位置信息。远程服务设备可以将待驾驶车辆当前所处位置确定为出发地，并为待驾驶车辆分配一个距出发地最近的紧急救援停靠点作为目的地。
61.或者，远程驾驶请求中也可以同时包含待驾驶车辆当前所处位置信息和目的地信息。其中，目的地信息可以由待驾驶车辆自行确定。此时，远程服务设备可以直接从远程驾驶请求中确定待驾驶车辆的出发地和目的地。
62.步骤102，确定连通出发地和目的地的多条第一候选路径，每条第一候选路径包括多个路径点，每个路径点均配置有一个网络质量参数。
63.确定待驾驶车辆的出发地和目的地之后，还需要确定能够连通出发地和目的地的多条第一候选路径。各条第一候选路径均包括相同的端点(即出发地和目的地)，但路径长度可以不同。
64.每条第一候选路径均可以包括多个等距离的路径点，即每条第一候选路径均可以由多个连续的路径点连接而成，且每个路径点与相邻路径点之间的距离均相等。每个路径点均配置有用于表征该路径点所属区域(所属区域为以路径点为圆心的圆形区域，圆的直径等于相邻路径点之间的间距)网络信号质量的网络质量参数。其中，网络质量参数可以包括上行带宽(uplink bandwidth,ulbw)、参考信号接收功率(reference signal receiving power，rsrp)和信号与干扰加噪声比(signal to interference plus noise ratio，sinr)等。其中，等距离表示多条第一候选路径的相邻路径点之间的距离均相等。通过使路径点之间的距离相等，可以消除多条候选路径的路径点之间的间距不相等导致的相对的误差。
65.具体地，远程服务设备中可以部署有用于存储网络质量参数的数据库。该数据库中存放的网络质量参数，可以是行驶于各路径点所属区域的车辆检测并上传的，也可以是设置于各路径点所属区域的无线通信交换设备(例如基站)检测并上传的。
66.步骤103，根据各条第一候选路径中网络质量参数大于第一阈值的路径点的数量，确定目标路径。
67.确定第一候选路径之后，需要进一步根据各条第一候选路径所包含的网络质量参数，确定目标路径。具体地，各条第一候选路径可以分别包含数目不等的路径点，每个路径点又分别配置有一个网络质量参数。
68.作为一种可选方案，在确定目标路径时，可以先从所有的第一候选路径中，筛选出每个路径点的网络质量参数均大于第一阈值的第二候选路径。
69.如果第一候选路径中不存在符合上述条件的第二候选路径，则将网络质量参数小于或等于第一阈值的路径点的个数最少的第一候选路径，确定为目标路径。需要说明的是，根据第一候选路径中的网络质量参数小于或等于第一阈值的路径点的个数，即可确定出各条第一候选路径中网络信号质量不符合要求的区域的个数。通过将网络信号质量不符合要求的路径点的个数最少的第一候选路径确定为目标路径，可以尽量保障远程驾驶功能开启，同时保障待驾驶车辆被有效接管。另外，也可以将网络信号质量不符合要求的路径点的个数占比最小的第一候选路径确定为目标路径。
70.如果第一候选路径中仅存在一条符合上述条件的第二候选路径，则将该第二候选路径确定为目标路径；如果第一候选路径中存在多条第二候选路径，则将长度最短的第二候选路径确定为目标路径。由于相邻路径点之间的距离均相等，根据路径点的数量即可确定每条第二候选路径的长度。
71.需要说明的是，第一阈值可以根据开启远程驾驶功能时，对网络质量的要求进行设定。例如，网络质量参数同时包含rsrp参数，sinr参数和ulbw参数时，第一阈值可以同时包含rsrp阈值，sinr阈值和ulbw阈值。此时，如果某条路径点的rsrp参数大于第一阈值中的rsrp阈值，且sinr参数大于第一阈值中的sinr阈值，且上行带宽参数大于第一阈值中的ulbw阈值，则可以认为该路径点的网络质量参数大于第一阈值。
72.步骤104，将目标路径发送至待驾驶车辆的远程驾驶舱，以使远程驾驶舱根据目标路径向待驾驶车辆发送操控指令。
73.具体地，确定目标路径后，远程服务设备可以根据目标路径生成远程驾驶任务信息，并将远程驾驶任务信息发送至的远程操控设备。远程操控设备再将远程驾驶任务信息转发给待驾驶车辆的远程驾驶舱，以使远程驾驶舱根据目标路径向待驾驶车辆发送操控指令。由于远程操控设备还负责待驾驶车辆和远程驾驶舱之间的信息转发，将远程操控设备部署于边缘云平台，有利于降低通信时延，保障行车安全。
74.待驾驶车辆在根据操控指令行驶的过程时，会通过携带的传感器模块确定周围是否存在障碍物。其中，传感器模块可以包括摄像头等视觉传感器，以及毫米波雷达传感器等。
75.如果待驾驶车辆周围不存在障碍物，则根据操控指令行驶；如果待驾驶车辆周围存在障碍物，则中断对操控指令的执行，并进行紧急制动，直到确定周边不存在障碍物时，再继续根据操控指令行驶。
76.如果待驾驶车辆发现障碍物之后，还需要将障碍物信息通过远程操控设备转发给远程驾驶舱，并在接收到远程驾驶舱通过远程操控设备发出制动操纵指令后才进行紧急制动，易因信息传递所消耗的时间影响行车安全。本发明实施例通过将根据障碍物进行紧急制动的决策权分配给待驾驶车辆，并使待驾驶车辆根据障碍物进行紧急制动的执行优先级，高于对远程驾驶舱发出的操控指令的执行优先级，可以有效降低事故发生概率，保障交通安全。
77.本发明实施例提供的行车路径规划方法，可以将网络信号质量较佳的路径确定为目标路径，以通过保障待驾驶车辆行车过程中的信号质量，提高远程驾驶开启概率。另外，通过将发现障碍物时紧急制动的决策权分配给待驾驶车辆，并使紧急制动的执行优先级高于远程驾驶舱发出的操控指令，可以有效降低事故发生几率。
78.图3为本发明实施例提供的另一种行车路径规划方法的流程图。如图3所示，上述方法可以包括：
79.步骤301，待驾驶车辆、远程操控设备和远程驾驶舱分别在远程服务设备上进行信息注册。
80.本步骤执行成功后，远程服务设备即可获取车-舱信息(即待驾驶车辆信息和远程驾驶舱信息)。其中，车-舱信息包括但不限于：待驾驶车辆信息当前所处位置、该位置的网络质量参数等信息、远程驾驶舱的占用状态等。
81.需要说明的是，待驾驶车辆、远程操控设备和远程驾驶舱仅需执行一次本步骤，无需在每次协同执行远程驾驶任务之前均进行一次信息注册。
82.步骤302，待驾驶车辆向远程服务设备发送远程驾驶请求。(本步骤后接步骤303)
83.步骤303，远程服务设备根据车-舱信息，确定待驾驶车辆是否符合接管条件。
84.其中，接管条件可以根据实际需要进行设置，例如，接管条件可以包括：当前存在处于空闲状态的远程驾驶舱，且待驾驶车辆信息当前所处位置的网络质量参数大于第一阈值等。
85.如果待驾驶车辆不符合接管条件，则执行步骤304；否则，则执行步骤305。
86.步骤304，向待驾驶车辆发送远程驾驶请求拒绝响应。
87.本步骤执行完毕后，即可结束行车路径规划方法。
88.步骤305，为待驾驶车辆分配目的地和远程驾驶舱。(本步骤后接步骤306)
89.确定目的地的方法可以参考对图2所示实施例的说明，在此不再赘述。分配远程驾驶舱时，可以将任意一个处于空闲状态的远程驾驶舱与待驾驶车辆进行绑定。本步骤执行成功后，可以将待驾驶车辆状态由未接管状态修改为已接管状态，将该待驾驶车辆的远程驾驶舱状态由空闲状态修改为占用中状态。
90.步骤306，根据网络质量参数确定目标路径。(本步骤后接步骤307)
91.确定目标路径的方法可以参考对图2所示实施例的说明。
92.步骤307，根据目标路径生成远程驾驶任务信息。(本步骤后接步骤308)
93.其中，远程驾驶任务信息可以包括出发地、目的地、目标路径和目标路径中各个路径点的网络质量参数等信息。
94.步骤308，将远程驾驶任务信息发送至远程操控设备。(本步骤后接步骤309)
95.步骤309，远程操控设备将远程驾驶任务信息转发至待驾驶车辆和对应的远程驾驶舱。(本步骤后接步骤310)
96.待驾驶车辆对应的远程驾驶舱在接收到远程驾驶任务信息后，即可进入远程驾驶状态。本步骤执行完毕后，远程操控设备还可以向远程服务设备发送任务接收响应，以使远程服务设备更新远程驾驶任务的执行进展。
97.步骤310，待驾驶车辆向远程操控设备发送行驶状态数据。(本步骤后接步骤311)
98.其中，行驶状态数据包括但不限于：当前所在位置、速度、加速度、方向盘转向角度数据和摄像头采集的车辆周边图像信息等。
99.步骤311，远程操控设备将行驶状态数据转发给远程驾驶舱。(本步骤后接步骤312)
100.步骤312，远程驾驶舱确定待驾驶车辆是否到达目的地。
101.若否，则执行步骤313；若是，则执行步骤318。
102.步骤313，远程驾驶舱向远程操控设备发送操控指令。(本步骤后接步骤314)
103.具体地，远程驾驶舱将行驶状态数据和目标路径信息展示给舱内驾驶员，由驾驶员操控舱内设施，以确定操控指令。
104.步骤314，远程操控设备将操控指令转发给待驾驶车辆。(本步骤后接步骤315)
105.需要说明的是，远程操控设备在转发行驶状态数据和操控指令的同时，还可以对待驾驶车辆和远程驾驶舱的状态进行监控，并将监控结果发送至远程服务设备，以使远程服务设备对车-舱信息进行更新。
106.步骤315，待驾驶车辆确定周围是否存在障碍物。
107.若是，继续执行步骤316；若否，继续执行步骤317。
108.步骤316，待驾驶车辆进行紧急制动，并返回步骤315。
109.需要说明的是，待驾驶车辆进行紧急制动的同时，还可以向远程操控设备上报当前车辆进入紧急制动状态的信息。本步骤执行完毕后，返回步骤315，继续判断待驾驶车辆周围是否存在障碍物。
110.步骤317，待驾驶车辆根据操控指令行驶，并返回步骤310。
111.步骤318，远程驾驶舱确定向远程操控设备发送任务执行成功信息。(本步骤后接步骤319)
112.步骤319，远程操控设备向远程服务平台发送任务执行成功信息，以使远程服务平
台更新车-舱信息。
113.本步骤执行完毕后，即可结束行车路径规划方法流程。
114.图4为本发明实施例提供的一种行车路径规划装置的示意图。如图4所示，上述行车路径规划装置应用于远程服务设备，可以包括：
115.确定模块41，用于接收到待驾驶车辆的远程驾驶请求时，根据所述远程驾驶请求确定所述待驾驶车辆的出发地和目的地；确定连通出发地和目的地的多条第一候选路径，每条第一候选路径包括多个路径点，每个路径点均配置有一个网络质量参数；根据各条第一候选路径中网络质量参数大于第一阈值的路径点的数量，确定目标路径；
116.发送模块42，用于将所述目标路径发送至所述待驾驶车辆的远程驾驶舱，以使所述远程驾驶舱根据所述目标路径向所述待驾驶车辆发送操控指令。
117.其中，所述确定模块41，具体用于从所述远程驾驶请求中确定所述待驾驶车辆的出发地；将距离所述出发地最近的紧急救援停靠点确定为所述待驾驶车辆的目的地。
118.其中，每个路径点与相邻路径点之间的距离均相等。所述确定模块41，还具体用于从所述第一候选路径中确定每个路径点的网络质量参数均大于第一阈值的第二候选路径；如果所述第一候选路径中不存在所述第二候选路径，则将网络质量参数小于或等于第一阈值的路径点的个数最少的第一候选路径确定为所述目标路径；如果所述第一候选路径中仅存在一条第二候选路径，则将所述第二候选路径确定为所述目标路径；如果所述第一候选路径中存在多条第二候选路径，则将长度最短的第二候选路径确定为所述目标路径。
119.所述发送模块42，具体用于根据所述目标路径生成驾驶任务信息；将所述远程驾驶任务信息发送至部署于边缘云平台的远程操控设备，以使所述远程操控设备将所述远程驾驶任务信息转发给所述待驾驶车辆的远程驾驶舱。
120.图4所示实施例提供的行车路径规划装置可用于执行本发明图2所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果可以进一步参考方法实施例中的相关描述。
121.图5为本发明实施例提供的另一种行车路径规划装置的示意图。如图5所示，上述行车路径规划装置应用于待驾驶车辆，可以包括：
122.发送模块51，用于向远程服务设备发送远程驾驶请求，以使所述远程服务设备根据所述远程驾驶请求确定出发地和目的地，以及连通出发地和目的地的多条第一候选路径，每条第一候选路径包括多个路径点，每个路径点均配置有一个网络质量参数；并将根据各条第一候选路径中网络质量参数大于第一阈值的路径点的数量确定的目标路径发送至待驾驶车辆的远程驾驶舱；
123.执行模块52，用于接收到所述远程驾驶舱根据所述目标路径确定的操控指令时，根据所述操控指令行驶。
124.其中，所述执行模块52具体用于在行驶过程中，通过部署于所述待驾驶车辆的传感器模块确定所述待驾驶车辆周围是否存在障碍物；如果所述待驾驶车辆周围存在障碍物，则进行紧急制动；如果所述待驾驶车辆周围不存在障碍物，则根据所述操控指令行驶。
125.图6为本发明实施提供的一种电子设备的结构示意图。图6显示的电子设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
126.如图6所示，上述电子设备可以包括至少一个处理器；以及与上述处理器通信连接的至少一个存储器，其中：存储器存储有可被处理器执行的程序指令，上述处理器调用上述
程序指令能够执行本发明图2-图3所示实施例提供的行车路径规划方法。电子设备以通用计算设备的形式表现。电子设备的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器410，通信接口420，存储器430，以及连接不同系统组件(包括存储器430和处理单元410)的通信总线440。
127.通信总线440表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(industry standard architecture；以下简称：isa)总线，微通道体系结构(micro channel architecture；以下简称：mac)总线，增强型isa总线、视频电子标准协会(video electronics standards association；以下简称：vesa)局域总线以及外围组件互连(peripheral component interconnection；以下简称：pci)总线。
128.电子设备典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
129.存储器430可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(random access memory；以下简称：ram)和/或高速缓存存储器。电子设备可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。存储器430可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
130.具有一组(至少一个)程序模块的程序/实用工具，可以存储在存储器430中，这样的程序模块包括——但不限于——操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
131.处理器410通过运行存储在存储器430中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明图2-图3所示实施例提供的行车路径规划方法。
132.本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行本发明图2-图3所示实施例提供的行车路径规划方法。
133.计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
134.计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
135.可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c ，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在
涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(local area network；以下简称：lan)或广域网(wide area network；以下简称：wan)连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
136.上述对本发明特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
137.在本发明的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本发明中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本发明中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
138.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
139.流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
140.取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在
……
时”或“当
……
时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。
141.在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
142.另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
143.以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。