位置获取方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质与流程

1.本技术涉及二维码识别技术领域，尤其涉及位置获取方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.现有avg小车通用的二维码主要有两种形式，一种是qr code，其由denso公司于1994年9月研制的一种矩阵二维码符号，它具有一维条码及其它二维条码所具有的信息容量大、可靠性高、可表示汉字及图象多种文字信息、保密防伪性强等优点。另一种是dm code，其由黑白相间的两种颜色组成的图形，每一个相同大小的黑色或白色方格称为一个数据单位，由于自身小的缘故可被广泛用于标示集成电路、药品等小件物品，在工业上有广泛的用途。
3.然而传统的qr code和dm code的生成和解码方式较为复杂。目前avg小车主要通过扫描路径上二维码，并采用传统的qr code和dm code的解码方式来获取二维码上对应的位置信息，不仅解码速度较慢，甚至因解析速度较慢而丢失部分位置信息，导致无法精准定位avg小车在路径上所处的位置。


技术实现要素：

4.本技术的目的是为解决上述至少部分技术问题的不足而提供一种位置获取方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，能够提高解码速度，准确获取识别码中对应的位置信息。
5.为了实现上述目的，本技术提供了一种位置获取方法，其包括：
6.获取识别码图像，所述识别码图像包括第一区域和第二区域，所述第一区域和所述第二区域分别分布有若干像素点；
7.解析所述识别码图像，得到所述第一区域的像素点分布信息和所述第二区域的像素点分布信息，所述第一区域的像素点分布信息与第一坐标信息存在对应关系，所述第二区域的像素点分布信息与第二坐标信息存在对应关系；
8.根据所述第一区域的像素点分布信息和所述第二区域的像素点分布信息，分别得到所述第一坐标信息和所述第二坐标信息；
9.根据所述第一坐标信息和所述第二坐标信息确定位置信息。
10.可选地，所述第一区域包括若干第一子区域，各所述第一子区域配置有对应的二进制数值，所述像素点分布于各所述第一子区域；
11.所述第二区域包括若干第二子区域，各所述第二子区域配置有对应的二进制数值，所述像素点分布于各所述第二子区域；
12.所述“根据所述第一区域的像素点分布信息和所述第二区域的像素点分布信息，分别得到所述第一坐标信息和所述第二坐标信息”包括：
13.根据分布有所述像素点的所述第一子区域，计算对应的二进制数值；
14.根据各所述二进制数值得到对应的第一坐标信息；
15.根据分布有所述像素点的所述第二子区域，计算对应的二进制数值；
16.根据各所述二进制数值得到对应的第二坐标信息。
17.可选地，所述第一坐标信息为横坐标信息，所述第二坐标信息为纵坐标信息。
18.可选地，所述识别码为二维码。
19.可选地，所述“解析所述识别码图像，得到所述第一区域的像素点分布信息和所述第二区域的像素点分布信息”包括：
20.压缩获取到的二维码图像；
21.去除所述二维码图像的边缘噪点；
22.识别已处理后的图像中的定位点；
23.根据各所述定位点的位置，确定所述第一区域和所述第二区域。
24.可选地，所述获取识别码图像，包括：
25.获取avg小车在行驶路径时实时采集到的识别码图像；
26.所述根据所述第一坐标信息和所述第二坐标信息确定位置信息，包括：
27.根据所述第一坐标信息和所述第二坐标信息，确定avg小车在行驶路径上的位置信息。
28.为了实现上述目的，本技术还提供一种位置获取装置，其包括：
29.获取模块，所述获取模块用于获取识别码图像，所述识别码图像包括第一区域和第二区域，所述第一区域和所述第二区域分别分布有若干像素点；
30.解析模块，所述解析模块用于解析所述识别码图像，得到所述第一区域的像素点分布信息和所述第二区域的像素点分布信息，所述第一区域的像素点分布信息与第一坐标信息存在对应关系，所述第二区域的像素点分布信息与第二坐标信息存在对应关系；
31.计算模块，所述计算模块用于根据所述第一区域的像素点分布信息和所述第二区域的像素点分布信息，分别得到所述第一坐标信息和所述第二坐标信息；
32.确定模块，所述确定模块用于根据所述第一坐标信息和所述第二坐标信息确定位置信息。
33.可选地，所述第一区域包括若干第一子区域，各所述第一子区域配置有对应的二进制数值，所述像素点分布于各所述第一子区域；
34.所述第二区域包括若干第二子区域，各所述第二子区域配置有对应的二进制数值，所述像素点分布于各所述第二子区域；
35.所述“根据所述第一区域的像素点分布信息和所述第二区域的像素点分布信息，分别得到所述第一坐标信息和所述第二坐标信息”包括：
36.根据分布有所述像素点的所述第一子区域，计算对应的二进制数值；
37.根据各所述二进制数值得到对应的第一坐标信息；
38.根据分布有所述像素点的所述第二子区域，计算对应的二进制数值；
39.根据各所述二进制数值得到对应的第二坐标信息。
40.为了实现上述目的，本技术还提供一种电子设备，其包括：
41.处理器；
42.存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；
43.其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行如上所述的位置获取方法。
44.为了实现上述目的，本技术还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的位置获取方法。
45.本技术还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。电子设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该电子设备执行如上所述的位置获取方法。
46.本技术中的识别码图像设置有第一区域和第二区域，在使用时，获取并解析识别码图像，以得到第一区域的像素点分布信息和第二区域的像素点分布信息，其中第一区域的像素点分布信息和第二区域的像素点分布信息分别与第一坐标信息和第二坐标信息存在对应关系，根据第一区域的像素点分布信息和第二区域的像素点分布信息，分别得到第一坐标信息和第二坐标信息，最后根据第一坐标信息和第二坐标信息确定位置信息。本技术中，识别码图像包括第一区域和第二区域，并利用各区域的像素点分布信息确定对应的坐标信息，最后根据各区域的坐标信息确定识别码图像对应的位置信息，能够提高解码速度，准确获取二维码中对应的位置信息。
附图说明
47.图1为本技术实施例位置获取方法的流程图。
48.图2为本技术实施例位置获取装置的示意框图。
49.图3为本技术实施例电子设备的示意框图。
具体实施方式
50.为详细说明本技术的技术内容、结构特征、实现原理及所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图详予说明。
51.请参阅图1，本技术公开了一种位置获取方法，其包括：
52.101、获取识别码图像，识别码图像包括第一区域和第二区域，第一区域和第二区域分别分布有若干像素点。
53.具体地，针对每个识别码图像分别预先设置有对应的位置信息。识别码图像上的第一区域和第二区域的像素点分布有所不同，因此能够与不同的位置信息对应。
54.具体地，获取识别码图像的方式有多种，可以通过视觉设备来获取，也可以通过从系统上调用的方式来获取。如在avg小车上设置有识别端，并且路径上设置有对应的识别码图像，在avg小车行驶时，通过识别端(视觉设备)来获取路径上的识别码图像。当然视觉设备可以对识别码图像进行拍照，也可以是实时录像以获取识别码图像，在此不作限定。只要是根据“识别码图像”能够执行本技术位置获取方法即可。
55.在一些实施方式中，识别码为二维码。由于二维码具有定位点和数据区，能够利用定位点来准确定位识别码图像，便于对识别码图像的数据区中的像素点进行解析，以快速、准确得到对应的信息内容，提高效率。
56.在一些实施方式中，上述“解析识别码图像，得到第一区域的像素点分布信息和第
二区域的像素点分布信息”包括：
57.压缩获取到的二维码图像；
58.去除二维码图像的边缘噪点；
59.识别已处理后的图像中的定位点；
60.根据各定位点的位置，确定第一区域和第二区域。
61.通过压缩二维码图像，有利于减少像素点，缩短识别时间，便于精准识别。而去除二维码图像的边缘噪点，能够减少干扰，最后根据定位点的位置能够快速确定第一区域和第二区域以分别对第一区域的像素点和第二区域的像素点进行解析。
62.具体地，在对二维码图像进行压缩、去除边缘噪点后，先识别图形轮廓，在结合图形特征识别定位点，通过分析计算找到定位点的具体位置，利用二维码图像中定位点和数据区的位置关系，来确定第一区域和第二区域，最后对各区域像素点进行解析得到分布信息。其中，二维码的具体组成为本领域技术人员常规使用的技术手段，在此不进行阐述。
63.102、解析识别码图像，得到第一区域的像素点分布信息和第二区域的像素点分布信息，第一区域的像素点分布信息与第一坐标信息存在对应关系，第二区域的像素点分布信息与第二坐标信息存在对应关系。
64.具体来说，像素点分布信息是指该区域中像素点的具体分布情况(像素点的排列组合)，由于第一区域和第二区域分别分布有若干像素点，并且各区域的像素点具体数量以及像素点之间的具体排布均可设置为不同的形式，故根据像素点具体数量以及像素点之间的具体排布，可以确定多种不同的像素点具体分布情况，并且每种像素点具体分布情况代表对应且唯一的信息内容。因此，可以利用各种像素点具体分布情况来确定对应的坐标信息，使得各识别码图像与不同的坐标信息对应。其中，可以预先设定像素点具体分布情况对应的具体坐标信息，在此不作限定。
65.通过来说，位置信息可以使用坐标的形式来呈现，如在二维地图中，位置信息可以由两个不同方向的坐标组成，在三维地图中，位置信息可以由三个不同方向的坐标组成(相应的，识别码图像还可以包括第三区域，第三区域的像素点分布信息可以对应第三坐标信息)。每个位置信息都对应着不同的坐标数值，使得各位置能够区分开来。
66.具体地，位置信息由第一坐标信息和第二坐标信息共同决定。在其他一些实施方式中，还可以包括另外的坐标信息，该坐标信息与第一坐标信息和第二坐标信息共同确定一个位置。
67.103、根据第一区域的像素点分布信息和第二区域的像素点分布信息，分别得到第一坐标信息和第二坐标信息。
68.由于第一区域的像素点分布信息与第一坐标信息存在对应关系，第二区域的像素点分布信息与第二坐标信息存在对应关系，因此通过解析第一区域的像素点分布信息和第二区域的像素点分布信息，能够快速得到对应的第一坐标信息和第二坐标信息，提高效率。
69.104、根据第一坐标信息和第二坐标信息确定位置信息。
70.在一些实施方式中，第一区域包括若干第一子区域，各第一子区域配置有对应的二进制数值，像素点分布于各第一子区域；
71.第二区域包括若干第二子区域，各第二子区域配置有对应的二进制数值，像素点分布于各第二子区域；
72.上述“根据第一区域的像素点分布信息和第二区域的像素点分布信息，分别得到第一坐标信息和第二坐标信息”包括：
73.根据分布有像素点的第一子区域，计算对应的二进制数值；
74.根据各二进制数值得到对应的第一坐标信息；
75.根据分布有像素点的第二子区域，计算对应的二进制数值；
76.根据各二进制数值得到对应的第二坐标信息。
77.通过设置多个子区域，并且给各子区域设定对应的二进制数值，结合像素点分布在子区域的具体情况来进行计算，以得到对应的第一坐标信息和第二坐标信息，能够提高解码速度，降低运算功耗，减少代码处理量，进一步提高运行效率。
78.具体地，第一子区域和第二子区域可用于检测该区域是否分布有像素点，多个子区域形成检测区(第一区域和第二区域分别设有对应的检测区，各检测区的覆盖面积可以小于或等于第一区域或者第二区域的面积)，通常是将多个子区域集中设置(相邻排布)，并且给各子区域依次定义不同的二进制数值，如2的0次方，2的1次方等。在本技术具体实施方式中，分别设置有9个第一子区域和9个第二子区域，并且第一子区域和第二子区域分别组成3x3(水平方向为3个子区域，垂直方向为3个子区域)的正方形检测区，并且依次给各子区域设置对应的二进制数值，如2的0次方，2的1次方、2的2次方、2的3次方、2的4次方、2的5次方、2的6次方、2的7次方、2的8次方(将位于左上角的子区域设置为2的0次方，并按照从左到右的顺序依次给各子区域设置对应的二进制数值，而位于右下角的子区域设置为2的8次方，当然还可以按照其他顺序进行设定，在此不作限定)。根据像素点分别在第一区域和第二区域的具体分布情况，并结合各像素点具体所处的第一子区域和第二子区域的对应的二进制数值，计算第一区域中所有像素点所处的第一子区域对应的二进制数值之和，及第二区域中所有像素点所处的第二子区域对应的二进制数值之和，以得到对应的第一坐标信息和第二坐标信息。当然还可以利用其它计算方式来对第一区域中所有像素点所处的第一子区域对应的二进制数值和对第二区域中所有像素点所处的第二子区域对应的二进制数值进行相关的计算，以得到对应的第一坐标信息和第二坐标信息，在此不作限定，只要是根据“第一坐标信息和第二坐标信息”能够执行本技术位置获取方法即可。另外，需要注意的是第一区域和第二区域各自的子区域数量、具体分布、各子区域对应的具体数值、及像素点数量、具体分布等具体形式仅是为了举例，以方便说明理解，在此不作限定。
79.举例说明，假设第一区域包括3x3分布的第一子区域(a1、a2等)，并且依次给第一子区域设置对应的二进制数值，a1设置为2的0次方，a2设置为2的1次方、a3设置为2的2次方、a4设置为2的3次方、a5设置为2的4次方、a6设置为2的5次方、a7设置为2的6次方、a8设置为的7次方、a9设置为2的8次方。第二区域包括3x3分布的第二子区域(b1、b2等)，并且依次给第二子区域设置对应的二进制数值，b1设置为2的0次方，b2设置为2的1次方、b3设置为2的2次方、b4设置为2的3次方、b5设置为2的4次方、b6设置为2的5次方、b7设置为2的6次方、b8设置为的7次方、b9设置为2的8次方。假设第一区域包括像素点c1、c2，像素点c1、c2分别分布在第一子区域a1、a9，第二区域包括像素点c3、c4、c5，像素点c3、c4、c5分别分布在第二子区域b1、b2、b5，结合各像素点具体所处的第一子区域和第二子区域对应的二进制数值，计算第一区域中所有像素点所处的第一子区域对应的二进制数值之和以及第二区域中所有像素点所处的第二子区域对应的二进制数值之和，得到对应的第一坐标信息d1为257(2
的0次方与2的8次方之和))和第二坐标信息e1为19(2的0次方、2的1次方、2的4次方之和)。需要注意的是上述的像素点数量及分布、第一子区域和第二子区域的数量和分布及对应的二进制数值等具体形式仅是为了举例，以方便说明理解，在此不作限定。
80.进一步地，第一坐标信息为横坐标信息，第二坐标信息为纵坐标信息。
81.通过将第一坐标信息和第二坐标信息分别以横坐标信息和纵坐标信息的形式呈现，能够利用坐标直接反馈对应的位置信息，便于解析，提高效率。
82.继续引用上述的像素点数量及分布、第一子区域和第二子区域的数量和分布及对应的二进制数值等具体数值，得到对应的第一坐标信息d1为257和第二坐标信息e1为19，由于第一坐标信息和第二坐标信息分别对应横坐标和纵坐标，则对应的位置信息为(d1，e1)，即(257，19)。需要注意的是上述具体数值仅是为了举例，以方便说明理解，在此不作限定。
83.在一些实施方式中，获取识别码图像，包括：
84.获取avg小车在行驶路径时实时采集到的识别码图像；
85.根据第一坐标信息和第二坐标信息确定位置信息，包括：
86.根据第一坐标信息和第二坐标信息，确定avg小车在行驶路径上的位置信息。
87.通过获取avg小车在行驶路径时实时采集到的识别码图像，并对采集到的识别码图像进行解析，以得到识别码图像中第一区域和第二区域分别对应的第一坐标信息和第二坐标信息，能够快速确定avg小车在行驶路径上的位置信息，提高解码效率，便于及时获取avg小车在行驶路径上的具体位置，便于后续调整avg小车的行驶。
88.本技术中的识别码图像设置有第一区域和第二区域，在使用时，获取并解析识别码图像，以得到第一区域的像素点分布信息和第二区域的像素点分布信息，其中第一区域的像素点分布信息和第二区域的像素点分布信息分别与第一坐标信息和第二坐标信息存在对应关系，根据第一区域的像素点分布信息和第二区域的像素点分布信息，分别得到第一坐标信息和第二坐标信息，最后根据第一坐标信息和第二坐标信息确定位置信息。本技术中，识别码图像包括第一区域和第二区域，并利用各区域的像素点分布信息确定对应的坐标信息，最后根据各区域的坐标信息确定识别码图像对应的位置信息，能够提高解码速度，准确获取二维码中对应的位置信息。
89.请参阅图2，本技术实施例还公开了一种位置获取装置，其包括：
90.获取模块10，获取模块10用于获取识别码图像，识别码图像包括第一区域和第二区域，第一区域和第二区域分别分布有若干像素点；
91.解析模块11，解析模块11用于解析识别码图像，得到第一区域的像素点分布信息和第二区域的像素点分布信息，第一区域的像素点分布信息与第一坐标信息存在对应关系，第二区域的像素点分布信息与第二坐标信息存在对应关系；
92.计算模块12，计算模块12用于根据第一区域的像素点分布信息和第二区域的像素点分布信息，分别得到第一坐标信息和第二坐标信息；
93.确定模块13，确定模块13用于根据第一坐标信息和第二坐标信息确定位置信息。
94.进一步地，第一区域包括若干第一子区域，各第一子区域配置有对应的二进制数值，像素点分布于各第一子区域；
95.第二区域包括若干第二子区域，各第二子区域配置有对应的二进制数值，像素点分布于各第二子区域；
96.上述“根据第一区域的像素点分布信息和第二区域的像素点分布信息，分别得到第一坐标信息和第二坐标信息”包括：
97.根据分布有像素点的第一子区域，计算对应的二进制数值；
98.根据各二进制数值得到对应的第一坐标信息；
99.根据分布有像素点的第二子区域，计算对应的二进制数值；
100.根据各二进制数值得到对应的第二坐标信息。
101.关于位置获取装置的具体描述，详见上述位置获取方法，在此不再赘述。
102.请参阅图3，本技术实施例还公开一种电子设备，其包括：
103.处理器21；
104.存储器20，其中存储有处理器21的可执行指令；
105.其中，处理器21配置为经由执行可执行指令来执行上述的位置获取方法。
106.本技术实施例还公开一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的位置获取方法。
107.本技术实施例还公开了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。电子设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该电子设备执行上述位置获取方法。
108.应当理解，在本技术实施例中，所称处理器可以是中央处理模块(centralprocessing unit，cpu)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digitalsignal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
109.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read-only memory，rom)或随机存储记忆体(random accessmemory，ram)等。
110.以上所揭露的仅为本技术的较佳实例而已，不能以此来限定本技术之权利范围，因此依本技术权利要求所作的等同变化，均属于本技术所涵盖的范围。