一种GNSS系统中卫星定位方法和装置与流程

技术特征：
1.一种gnss系统中卫星定位方法，其特征在于，包括：从相同gnss系统内的卫星的可用频点中选择一个频点l1作为基准频点其他频点作为目标频点l
n
，且目标频点的数量n≥1；获取每个目标频点l
n
相对于基准频点l1的频间偏差的稳定值根据第i颗卫星在目标频点l
n
的伪距观测值和频间偏差的稳定值计算第i颗卫星在基准频点l1的伪距融合值；在得到卫星在基准频点l1对应的伪距融合值后，利用基准频点l1对应的伪距融合值进行定位操作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述伪距融合值是通过如下方式得到的，包括：利用t
k
时刻的目标频点l
n
对应的频间偏差的稳定值修正第i颗卫星的目标频点l
n
的伪距观测值得到目标频点l
n
相对于基准频点l1的伪距修正值对第i颗卫星的基准频点l1的伪距观测值以及目标频点l
n
的伪距修正值进行融合计算，得到第i颗卫星在基准频点l1的伪距融合值3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过如下方式得到t
k
时刻目标频点l
n
对应的频间偏差的稳定值包括：确定t
k
时刻的目标频点l
n
的频间偏差最优值ifb
ln
(t
k
)；确定t
k
时刻的频间偏差最优值ifb
ln
(t
k
)对应的权值w
tk
；利用t
k-1
时刻的频间偏差的稳定值t
k
时刻频间偏差最优值ifb
ln
(t
k
)以及其权值w
tk
，得到t
k
时刻频间偏差的稳定值4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，通过如下方式得到t0时刻目标频点l
n
对应的频间偏差的稳定值包括：将各颗卫星在t0时刻的目标频点l
n
与基准频点l1的频间偏差值与各自对应的预设门限进行比较；选择频间偏差值小于的至少两颗卫星作为t0时刻目标频点l
n
的有效卫星；根据t0时刻目标频点l
n
的有效卫星的频间偏差值，确定t0时刻目标频点l
n
的频间偏差的稳定值5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，通过如下方式得到t
k
时刻的目标频点l
n
的频间偏差最优值ifb
ln
(t
k
)，包括：计算每颗卫星t
k
时刻目标频点l
n
的频间偏差值与第t
k-1
个时段内目标频点l
n
的频间偏差的稳定值之间的差值，得到频间偏差校验值；选择频间偏差校验值符合预设的第一取值条件的卫星作为t
k
时刻的目标频点l
n
的有效卫星；
如果选出大于预设个数阈值的有效卫星，则根据t
k
时刻有效卫星在目标频点l
n
的频间偏差值，确定t
k
时刻目标频点l
n
的频间偏差最优值ifb
ln
(t
k
)；否则，对t
k-1
时刻偏差稳定值进行复位。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，至少两种全球卫星导航系统gnss中的一种gnss系统作为基准系统a，其他一个或至少两种gnss系统作为目标系统b，所述方法包括：获取每种gnss系统中卫星的伪距融合值；确定t
k
时刻至少一种目标系统b相对于所述基准系统a的系统间偏差的稳定值利用t
k
时刻的系统间偏差的稳定值修正目标系统b的第k颗卫星的伪距融合值，得到第k颗卫星修正后与基准系统相同钟差基准的伪距融合值；利用具有相同钟差基准的至少两种gnss系统中卫星的伪距融合值，执行t
k
时刻的定位操作。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，通过如下方式得到t
k
时刻目标系统对应的系统间偏差的稳定值包括：获取t
k
时刻目标系统在其系统的基准频点的接收机钟差；以及，获取t
k
时刻基准系统在其系统的基准频点的接收机钟差；计算目标系统对应的接收机钟差与基准系统对应的接收机钟差之间的差值，作为t
k
时刻的目标系统的系统间偏差最优值；确定t
k
时刻目标系统的系统间偏差最优值对应的权值；利用t
k-1
时刻的系统间偏差的稳定值、t
k
时刻的系统间偏差最优值以及其权值，得到t
k
时刻系统间偏差的稳定值。8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，通过如下方式得到t
k
时刻目标频点l
n
的系统间偏差最优值，包括：计算t
k
时刻目标系统的系统间偏差估计值与t
k-1
时刻目标系统b的系统偏差滤波值的差值，得到系统间偏差校验值；如果系统间偏差校验值符合预设的第二取值条件，再计算t
k
时刻系统间偏差的稳定值；否则，对t
k-1
时刻目标系统的系统间偏差的稳定值进行复位。9.根据权利要求1至8任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取各个gnss系统第i颗卫星所有有效频点的多普勒观测值；确定第i颗卫星各个频点多普勒观测值的权值；利用多普勒观测值以及各自的权值，融合计算多普勒观测值的最优值利用各颗卫星融合后的多普勒观测值的最优值执行t
k
时刻的测速操作。10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行所述权利要求1至9任一项中所述的方法。11.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行所述权利要求1至9任一项中所述的方法。12.一种多gnss系统中卫星定位装置，其特征在于，设置有如权利要求11所述的电子装置。

技术总结
本申请实施例公开了一种GNSS系统中卫星定位方法和装置。所述方法包括：从相同GNSS系统内卫星的可用频点中选择一个频点L1作为基准频点，其他频点作为目标频点L


技术研发人员：王献中 李丽媛 陈孔哲 王亮亮 温丽芳 刘京慧
受保护的技术使用者：和芯星通科技（北京）有限公司
技术研发日：2022.01.12
技术公布日：2022/5/17