控制方法、系统、可读存储介质、监测系统和车辆系统与流程

1.本发明涉及车辆领域，具体而言，涉及一种控制方法、系统、可读存储介质、监测系统和车辆系统。


背景技术：

2.目前，常规技术都是通过测试的数据直接驱动车辆仿真模型，使仿真模型作出相应的动作，为了保证模型驱动的时效性，提高模型运算效率，仿真模型需经过降阶处理，模型处理复杂，且实时性程度不高。
3.因此，如何提出一种能够驱动3d数字模型实时展现车辆的动作状态的控制方法为目前亟待解决的问题。


技术实现要素：

4.本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
5.因此，本发明的一个目的在于提供一种控制方法。
6.本发明的第二个目的在于提供一种控制系统。
7.本发明的第三个目的在于提供一种控制系统。
8.本发明的第四个目的在于提供一种可读存储介质。
9.本发明的第五个目的在于提供一种监测系统。
10.本发明的第六个目的在于提供一种车辆系统。
11.为实现上述目的，本发明第一方面的技术方案提供了一种控制方法，用于控制车辆的3d数字模型，控制方法包括：获取车辆参数信息；对车辆参数信息进行运算处理，并得到姿态数据；基于姿态数据控制3d数字模型动作。
12.根据本发明提供的控制方法，能够用于控制车辆的3d数字模型，车辆的3d数字模型是与车辆相对应的车辆的三维数字模型。控制方法包括获取车辆参数信息，对车辆参数信息进行运算处理，并得到姿态数据，基于姿态数据控制3d数字模型动作。本技术提供的控制方法通过获取车辆参数信息，并对车辆参数信息进行运算处理，从而驱动3d数字模型进行运动，能够形成与实体车辆一一映射的动作状态，相比于现有技术中都是通过测试的数据直接驱动3d数字模型，或为了保证3d数字模型驱动的实时性，提高3d数字模型运算效率，会将3d数字模型进行降阶处理，但降阶处理的程度复杂，且实时性不高，而本技术通过对车辆参数信息进行运算处理，驱动3d数字模型进行运动能够提高3d数字模型的实时性，使得3d数字模型能够实时展现车辆的动作状态，并且，对车辆参数信息进行运算处理较为便捷。
13.另外，本技术提供的控制方法还可以具有如下附加技术特征：
14.在上述技术方案中，车辆参数信息包括以下之一或其组合：轮心加速度信息、悬缸位移变化量及车架角度信息；车架角度信息包括侧向倾角和纵向倾角。
15.在该技术方案中，车辆参数信息包括以下之一或其组合：轮心加速度信息、悬缸位移变化量及车架角度信息。车架角度信息包括侧向倾角和纵向倾角，通过获取到车辆的相
应的参数信息，经过运算处理后即可驱动3d数字模型作出相应的动作。
16.在上述技术方案中，车辆包括车架和车轮，姿态数据包括车架的硬点z坐标和车轮的轮心的硬点z坐标；对车辆参数信息进行运算处理，并得到姿态数据具体包括：通过轮心加速度信息计算出车轮的轮心的硬点z坐标。
17.在该技术方案中，车辆包括车架和车轮，姿态数据包括车架的硬点z坐标和车轮的轮心的硬点z坐标。对车辆参数信息进行运算处理，并得到姿态数据具体包括：通过轮心加速度信息计算出车轮的轮心的硬点z坐标。其中，通过轮心加速度信息计算出车轮的轮心的硬点z坐标相比于现有技术中，都是通过设置轴头六分力传感器来获取的方案来说，本技术无需购买价格昂贵的轴头六分力传感器即可得到车轮轮心的硬点z坐标，节约了成本。
18.计算出车轮的轮心的硬点z坐标具体可以采用以下公式计算：
19.z
轮心
＝z
车架-(c ∫∫azdtdt)，其中，z
轮心
为轮心的硬点z坐标，z
车架
为车架硬点z坐标，c为悬缸位移变化量，也就是车架相对于轮心的位移变化量，az为轮心加速度信息。
20.在上述技术方案中，车辆包括三轴车辆，三轴车辆的车轮间距包括前轮间距l1、中轮间距l2和后轮间距l3，前轴和中轴的轴距为w1，中轴和后轴的轴距为w2，三轴车辆的硬点z坐标数量为12个，12个硬点z坐标分别为左前车架硬点z坐标、左前轮心硬点z坐标、右前车架硬点z坐标、右前轮心硬点z坐标、左中车架硬点z坐标、左中轮心硬点z坐标、右中车架硬点z坐标、右中轮心硬点z坐标、左后车架硬点z坐标、左后轮心硬点z坐标、右后车架硬点z坐标、右后轮心硬点z坐标。
21.在该技术方案中，车辆包括三轴车辆，三轴车辆的车轮间距包括前轮间距l1、中轮间距l2和后轮间距l3。前轴和中轴的轴距为w1，中轴和后轴的轴距为w2，三轴车辆的硬点z坐标数量为12个，12个硬点z坐标分别为左前车架硬点z坐标、左前轮心硬点z坐标、右前车架硬点z坐标、右前轮心硬点z坐标、左中车架硬点z坐标、左中轮心硬点z坐标、右中车架硬点z坐标、右中轮心硬点z坐标、左后车架硬点z坐标、左后轮心硬点z坐标、右后车架硬点z坐标、右后轮心硬点z坐标。
22.在上述技术方案中，车架的硬点z坐标和轮心的硬点z坐标具体包括：左前车架硬点z坐标为z
左前上
：
23.z
左前上
＝(c
左前
∫∫az
左前
dtdt)
×
cosβ
×
cosα，α为侧向倾角，β为纵向倾角，
24.c
左前
为左前悬缸位移变化量，az
左前
为左前轮心加速度信息；
25.左前轮心硬点z坐标为z
左前下
：z
左前下
＝0；
26.右前车架硬点z坐标为z
右前上
：
27.z
右前上
＝(z
左前上-l1×
sinα)，α为侧向倾角；
28.右前轮心硬点z坐标为z
右前下
：
29.z
右前下
＝z
右前上-(c
右前
∫∫az
右前
dtdt)，c
右前
为右前悬缸位移变化量，az
右前
为右前轮心加速度信息；
30.左中车架硬点z坐标为z
左中上
：
31.z
左中上
＝(z
左前上
w1×
sinβ)
×
cosα，α为侧向倾角，β为纵向倾角；
32.左中轮心硬点z坐标为z
左中下
：
33.z
左中下
＝z
左中上-(c
左中
∫∫az
左中
dtdt)，c
左中
为左中悬缸位移变化量，az
左中
为左中轮心加速度信息；
34.右中车架硬点z坐标为z
右中上
：
35.z
右中上
＝(z
左中上-l2×
sinα)，α为侧向倾角；
36.右中轮心硬点z坐标为z
右中下
：
37.z
右中下
＝z
右中上-(c
右中
∫∫az
右中
dtdt)，c
右中
为右中悬缸位移变化量，az
右中
为右中轮心加速度信息；
38.左后车架硬点z坐标为z
左后上
：
39.z
左后上
＝[z
左前上
(w1 w2)
×
sinβ]
×
cosα，α为侧向倾角，β为纵向倾角；
[0040]
左后轮心硬点z坐标为z
左后下
：
[0041]z左后下
＝z
左后上-(c
左后
∫∫az
左后
dtdt)，c
左后
为左后悬缸位移变化量，az
左后
为左后轮心加速度信息；
[0042]
右后车架硬点z坐标为z
右后上
：
[0043]z右后上
＝(z
左后上-l3×
sinα)，α为侧向倾角；
[0044]
右后轮心硬点z坐标为z
右后下
：
[0045]z右后下
＝z
右后上-(c
右后
∫∫az
右后
dtdt)，c
右后
为右后悬缸位移变化量，az
右后
为右后轮心加速度信息；其中，车架的硬点z坐标和轮心的硬点z坐标以左前轮心为坐标原点。
[0046]
在该技术方案中，车架的硬点z坐标和轮心的硬点z坐标具体包括：左前车架硬点z坐标为z
左前上
：
[0047]z左前上
＝(c
左前
∫∫az
左前
dtdt)
×
cosβ
×
cosα，α为侧向倾角，β为纵向倾角，
[0048]c左前
为左前悬缸位移变化量，az
左前
为左前轮心加速度信息；
[0049]
左前轮心硬点z坐标为z
左前下
：z
左前下
＝0；
[0050]
右前车架硬点z坐标为z
右前上
：
[0051]z右前上
＝(z
左前上-l1×
sinα)，α为侧向倾角；
[0052]
右前轮心硬点z坐标为z
右前下
：
[0053]z右前下
＝z
右前上-(c
右前
∫∫az
右前
dtdt)，c
右前
为右前悬缸位移变化量，az
右前
为右前轮心加速度信息；
[0054]
左中车架硬点z坐标为z
左中上
：
[0055]z左中上
＝(z
左前上
w1×
sinβ)
×
cosα，α为侧向倾角，β为纵向倾角；
[0056]
左中轮心硬点z坐标为z
左中下
：
[0057]z左中下
＝z
左中上-(c
左中
∫∫az
左中
dtdt)，c
左中
为左中悬缸位移变化量，az
左中
为左中轮心加速度信息；
[0058]
右中车架硬点z坐标为z
右中上
：
[0059]z右中上
＝(z
左中上-l2×
sinα)，α为侧向倾角；
[0060]
右中轮心硬点z坐标为z
右中下
：
[0061]z右中下
＝z
右中上-(c
右中
∫∫az
右中
dtdt)，c
右中
为右中悬缸位移变化量，az
右中
为右中轮心加速度信息；
[0062]
左后车架硬点z坐标为z
左后上
：
[0063]z左后上
＝[z
左前上
(w1 w2)
×
sinβ]
×
cosα，α为侧向倾角，β为纵向倾角；
[0064]
左后轮心硬点z坐标为z
左后下
：
[0065]z左后下
＝z
左后上-(c
左后
∫∫az
左后
dtdt)，c
左后
为左后悬缸位移变化量，az
左后
为左后轮心加
速度信息；
[0066]
右后车架硬点z坐标为z
右后上
：
[0067]z右后上
＝(z
左后上-l3×
sinα)，α为侧向倾角；
[0068]
右后轮心硬点z坐标为z
右后下
：
[0069]z右后下
＝z
右后上-(c
右后
∫∫az
右后
dtdt)，c
右后
为右后悬缸位移变化量，az
右后
为右后轮心加速度信息；其中，车架的硬点z坐标和轮心的硬点z坐标以左前轮心为坐标原点。
[0070]
在上述技术方案中，车辆参数信息包括：车辆行驶速度、车辆位置及车辆行驶方向；控制方法还包括：基于车辆行驶速度、车辆位置及车辆行驶方向驱动3d数字模型动作。
[0071]
在该技术方案中，车辆参数信息包括车辆行驶速度、车辆位置及车辆行驶方向。控制方法还包括：基于车辆行驶速度、车辆位置及车辆行驶方向驱动3d数字模型动作。可以理解的是，本技术的控制方法也可以直接基于车辆行驶速度、车辆位置及车辆行驶方向驱动3d数字模型作出相应的动作。
[0072]
本发明第二方面的技术方案提供了一种控制系统，用于控制车辆的3d数字模型动作，控制系统包括：获取装置，用于获取车辆参数信息；信息处理装置，用于对车辆参数信息进行运算处理得到姿态数据；驱动装置，基于姿态数据控制3d数字模型动作。
[0073]
根据本发明提供的控制系统，用于控制车辆的3d数字模型动作，控制系统包括获取装置、信息处理装置和驱动装置。获取装置用于获取车辆参数信息。信息处理装置用于对车辆参数信息进行运算处理得到姿态数据。驱动装置基于姿态数据控制3d数字模型动作。本技术提供的控制系统通过获取装置获取车辆参数信息，并通过信息处理装置对车辆参数信息进行运算处理，从而通过驱动装置驱动3d数字模型进行运动，能够形成与实体车辆一一映射的动作状态，相比于现有技术中都是通过测试的数据直接驱动3d数字模型，或为了保证3d数字模型驱动的实时性，提高3d数字模型运算效率，会将3d数字模型进行降阶处理，但降阶处理的程度复杂，且实时性不高，而本技术通过对车辆参数信息进行运算处理，驱动3d数字模型进行运动能够提高3d数字模型的实时性，使得3d数字模型能够实时展现车辆的动作状态，并且，对车辆参数信息进行运算处理较为便捷。
[0074]
本发明第三方面的技术方案提供了一种控制系统，包括：存储器和处理器，存储器储存有程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现第一方面技术方案中的控制方法的步骤。
[0075]
根据本发明提供的控制系统，包括存储器和处理器，存储器储存有程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现第一方面技术方案中的控制方法的步骤。因此，本发明提供的控制系统还包括第一方面技术方案提供的控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。
[0076]
本发明第四方面的技术方案提供了一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，程序或指令被执行时，实现第一方面技术方案的控制方法的步骤。
[0077]
根据本发明提供的可读存储介质，由于其是实现第一方面技术方案的控制方法的步骤。因此，本发明提供的可读存储介质还包括第一方面技术方案提供的控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。
[0078]
本发明第五方面的技术方案提供了一种监测系统，用于监测车辆，监测系统包括：3d数字模型，3d数字模型为对应车辆的三维数字模型；如第二方面技术方案或第三方面技术方案的控制系统或第四方面技术方案的可读存储介质。
[0079]
根据本发明提供的监测系统，用于监测车辆，监测系统包括3d数字模型，3d数字模型为对应车辆的三维数字模型。由于监测系统还包括第二方面技术方案或第三方面技术方案的控制系统或第四方面技术方案的可读存储介质。因此，本发明提供的监测系统还包括第二方面技术方案或第三方面技术方案的控制系统或第四方面技术方案的可读存储介质的全部有益效果，在此不再赘述。
[0080]
在上述技术方案中，监测系统还包括：检测组件，设置在车辆上，用于检测车辆参数信息。
[0081]
在该技术方案中，监测系统还包括检测组件，检测组件设置在车辆上，以便于实时检测车辆参数信息，从而便于后续对检测到的车辆参数信息进行运算处理。
[0082]
在上述技术方案中，检测组件包括以下至少之一：轮心加速度传感器，用于检测轮心加速度信息；悬缸位移传感器，用于检测悬缸位移变化量；车架角度传感器，用于检测车架角度信息；车辆gps，用于检测车辆行驶速度和车辆位置；车辆方向传感器，用于检测车辆行驶方向。
[0083]
在该技术方案中，检测组件包括以下至少之一：轮心加速度传感器、悬缸位移传感器、车架角度传感器、车辆gps和车辆方向传感器。轮心加速度传感器能够检测轮心加速度信息。悬缸位移传感器能够检测悬缸位移变化量。车架角度传感器能够检测车架角度信息。车辆gps能够检测车辆行驶速度和车辆位置。车辆方向传感器能够检测车辆行驶方向，通过设置传感器来检测车辆的相关信息，能够快速地得到所需要的信息，节约了时间。
[0084]
本发明第六方面的技术方案提供了一种车辆系统，包括：车辆；车辆包括如第一方面技术方案的控制方法，或如第五方面技术方案的监测系统。
[0085]
根据本发明提供的车辆系统，由于其包括第一方面技术方案的控制方法，或第五方面技术方案的监测系统。因此，本发明提供的车辆系统还包括第一方面技术方案的控制方法，或第五方面技术方案的监测系统的全部有益效果，在此不再赘述。
[0086]
本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
[0087]
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0088]
图1是本发明的实施例提供的控制方法的流程示意图；
[0089]
图2是本发明的一个实施例提供的车辆姿态示意图；
[0090]
图3是本发明的一个实施例提供的另一个车辆姿态示意图；
[0091]
图4是本发明的一个实施例提供的监测系统的方框图。
[0092]
其中，图4中的附图标记与部件名称之间的对应关系为：
[0093]
1监测系统，12存储器，14处理器，16 3d数字模型。
具体实施方式
[0094]
为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施例方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术的实
施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0095]
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
[0096]
实施例一
[0097]
如图1至图4所示，本发明的实施例提供了一种控制方法，用于控制车辆的3d数字模型16，控制方法包括：
[0098]
s102，获取车辆参数信息；
[0099]
s104，对车辆参数信息进行运算处理，并得到姿态数据；
[0100]
s106，基于姿态数据控制3d数字模型动作。
[0101]
根据本发明提供的控制方法，能够用于控制车辆的3d数字模型16，车辆的3d数字模型16是与车辆相对应的车辆的三维数字模型。控制方法包括获取车辆参数信息，对车辆参数信息进行运算处理，并得到姿态数据，基于姿态数据控制3d数字模型16动作。本技术提供的控制方法通过获取车辆参数信息，并对车辆参数信息进行运算处理，从而驱动3d数字模型16进行运动，能够形成与实体车辆一一映射的动作状态，相比于现有技术中都是通过测试的数据直接驱动3d数字模型16，或为了保证3d数字模型16驱动的实时性，提高3d数字模型16运算效率，会将3d数字模型16进行降阶处理，但降阶处理的程度复杂，且实时性不高，而本技术通过对车辆参数信息进行运算处理，驱动3d数字模型16进行运动能够提高3d数字模型16的实时性，使得3d数字模型16能够实时展现车辆的动作状态，并且，对车辆参数信息进行运算处理较为便捷。
[0102]
在上述实施例中，车辆参数信息包括以下之一或其组合：轮心加速度信息、悬缸位移变化量及车架角度信息；车架角度信息包括侧向倾角和纵向倾角。
[0103]
在该实施例中，车辆参数信息包括以下之一或其组合：轮心加速度信息、悬缸位移变化量及车架角度信息。车架角度信息包括侧向倾角和纵向倾角，通过获取到车辆的相应的参数信息，经过运算处理后即可驱动3d数字模型16作出相应的动作。
[0104]
在上述实施例中，车辆包括车架和车轮，姿态数据包括车架的硬点z坐标和车轮的轮心的硬点z坐标；对车辆参数信息进行运算处理，并得到姿态数据具体包括：通过轮心加速度信息计算出车轮的轮心的硬点z坐标。
[0105]
在该实施例中，车辆包括车架和车轮，姿态数据包括车架的硬点z坐标和车轮的轮心的硬点z坐标。对车辆参数信息进行运算处理，并得到姿态数据具体包括：通过轮心加速度信息计算出车轮的轮心的硬点z坐标。其中，通过轮心加速度信息计算出车轮的轮心的硬点z坐标相比于现有技术中，都是通过设置轴头六分力传感器来获取的方案来说，本技术无需购买价格昂贵的轴头六分力传感器即可得到车轮轮心的硬点z坐标，节约了成本。计算出车轮的轮心的硬点z坐标具体可以采用以下公式计算：
[0106]z轮心
＝z
车架-(c ∫∫azdtdt)，其中，z
轮心
为轮心的硬点z坐标，z
车架
为车架硬点z坐标，c为悬缸位移变化量，也就是车架相对于轮心的位移变化量，az为轮心加速度信息。
[0107]
在上述实施例中，如图2和图3所示，车辆包括三轴车辆，三轴车辆的车轮间距(图3中用lx表示的车轮间距)包括前轮间距l1、中轮间距l2和后轮间距l3，前轴和中轴的轴距为w1，中轴和后轴的轴距为w2，三轴车辆的硬点z坐标数量为12个，12个硬点z坐标分别为左前
车架硬点z坐标、左前轮心硬点z坐标、右前车架硬点z坐标、右前轮心硬点z坐标、左中车架硬点z坐标、左中轮心硬点z坐标、右中车架硬点z坐标、右中轮心硬点z坐标、左后车架硬点z坐标、左后轮心硬点z坐标、右后车架硬点z坐标、右后轮心硬点z坐标。
[0108]
在该实施例中，车辆包括三轴车辆，三轴车辆的车轮间距包括前轮间距l1、中轮间距l2和后轮间距l3。前轴和中轴的轴距为w1，中轴和后轴的轴距为w2，三轴车辆的硬点z坐标数量为12个，12个硬点z坐标分别为左前车架硬点z坐标、左前轮心硬点z坐标、右前车架硬点z坐标、右前轮心硬点z坐标、左中车架硬点z坐标、左中轮心硬点z坐标、右中车架硬点z坐标、右中轮心硬点z坐标、左后车架硬点z坐标、左后轮心硬点z坐标、右后车架硬点z坐标、右后轮心硬点z坐标。
[0109]
在上述实施例中，如图2和图3所示，车架的硬点z坐标和轮心的硬点z坐标具体包括：左前车架硬点z坐标为z
左前上
：
[0110]z左前上
＝(c
左前
∫∫az
左前
dtdt)
×
cosβ
×
cosα，α为侧向倾角，β为纵向倾角，
[0111]c左前
为左前悬缸位移变化量，az
左前
为左前轮心加速度信息；
[0112]
左前轮心硬点z坐标为z
左前下
：z
左前下
＝0；
[0113]
右前车架硬点z坐标为z
右前上
：
[0114]z右前上
＝(z
左前上-l1×
sinα)，α为侧向倾角；
[0115]
右前轮心硬点z坐标为z
右前下
：
[0116]z右前下
＝z
右前上-(c
右前
∫∫az
右前
dtdt)，c
右前
为右前悬缸位移变化量，az
右前
为右前轮心加速度信息；
[0117]
左中车架硬点z坐标为z
左中上
：
[0118]z左中上
＝(z
左前上
w1×
sinβ)
×
cosα，α为侧向倾角，β为纵向倾角；
[0119]
左中轮心硬点z坐标为z
左中下
：
[0120]z左中下
＝z
左中上-(c
左中
∫∫az
左中
dtdt)，c
左中
为左中悬缸位移变化量，az
左中
为左中轮心加速度信息；
[0121]
右中车架硬点z坐标为z
右中上
：
[0122]z右中上
＝(z
左中上-l2×
sinα)，α为侧向倾角；
[0123]
右中轮心硬点z坐标为z
右中下
：
[0124]z右中下
＝z
右中上-(c
右中
∫∫az
右中
dtdt)，c
右中
为右中悬缸位移变化量，az
右中
为右中轮心加速度信息；
[0125]
左后车架硬点z坐标为z
左后上
：
[0126]z左后上
＝[z
左前上
(w1 w2)
×
sinβ]
×
cosα，α为侧向倾角，β为纵向倾角；
[0127]
左后轮心硬点z坐标为z
左后下
：
[0128]z左后下
＝z
左后上-(c
左后
∫∫az
左后
dtdt)，c
左后
为左后悬缸位移变化量，az
左后
为左后轮心加速度信息；
[0129]
右后车架硬点z坐标为z
右后上
：
[0130]z右后上
＝(z
左后上-l3×
sinα)，α为侧向倾角；
[0131]
右后轮心硬点z坐标为z
右后下
：
[0132]z右后下
＝z
右后上-(c
右后
∫∫az
右后
dtdt)，c
右后
为右后悬缸位移变化量，az
右后
为右后轮心加速度信息；其中，车架的硬点z坐标和轮心的硬点z坐标以左前轮心为坐标原点。
[0133]
在该实施例中，车架的硬点z坐标和轮心的硬点z坐标具体包括：左前车架硬点z坐标为z
左前上
：
[0134]z左前上
＝(c
左前
∫∫az
左前
dtdt)
×
cosβ
×
cosα，α为侧向倾角，β为纵向倾角，
[0135]c左前
为左前悬缸位移变化量，az
左前
为左前轮心加速度信息；
[0136]
左前轮心硬点z坐标为z
左前下
：z
左前下
＝0；
[0137]
右前车架硬点z坐标为z
右前上
：
[0138]z右前上
＝(z
左前上-l1×
sinα)，α为侧向倾角；
[0139]
右前轮心硬点z坐标为z
右前下
：
[0140]z右前下
＝z
右前上-(c
右前
∫∫az
右前
dtdt)，c
右前
为右前悬缸位移变化量，az
右前
为右前轮心加速度信息；
[0141]
左中车架硬点z坐标为z
左中上
：
[0142]z左中上
＝(z
左前上
w1×
sinβ)
×
cosα，α为侧向倾角，β为纵向倾角；
[0143]
左中轮心硬点z坐标为z
左中下
：
[0144]z左中下
＝z
左中上-(c
左中
∫∫az
左中
dtdt)，c
左中
为左中悬缸位移变化量，az
左中
为左中轮心加速度信息；
[0145]
右中车架硬点z坐标为z
右中上
：
[0146]z右中上
＝(z
左中上-l2×
sinα)，α为侧向倾角；
[0147]
右中轮心硬点z坐标为z
右中下
：
[0148]z右中下
＝z
右中上-(c
右中
∫∫az
右中
dtdt)，c
右中
为右中悬缸位移变化量，az
右中
为右中轮心加速度信息；
[0149]
左后车架硬点z坐标为z
左后上
：
[0150]z左后上
＝[z
左前上
(w1 w2)
×
sinβ]
×
cosα，α为侧向倾角，β为纵向倾角；
[0151]
左后轮心硬点z坐标为z
左后下
：
[0152]z左后下
＝z
左后上-(c
左后
∫∫az
左后
dtdt)，c
左后
为左后悬缸位移变化量，az
左后
为左后轮心加速度信息；
[0153]
右后车架硬点z坐标为z
右后上
：
[0154]z右后上
＝(z
左后上-l3×
sinα)，α为侧向倾角；
[0155]
右后轮心硬点z坐标为z
右后下
：
[0156]z右后下
＝z
右后上-(c
右后
∫∫az
右后
dtdt)，c
右后
为右后悬缸位移变化量，az
右后
为右后轮心加速度信息；其中，车架的硬点z坐标和轮心的硬点z坐标以左前轮心为坐标原点。
[0157]
在上述实施例中，车辆参数信息包括：车辆行驶速度、车辆位置及车辆行驶方向；控制方法还包括：基于车辆行驶速度、车辆位置及车辆行驶方向驱动3d数字模型16动作。
[0158]
在该实施例中，车辆参数信息包括车辆行驶速度、车辆位置及车辆行驶方向。控制方法还包括：基于车辆行驶速度、车辆位置及车辆行驶方向驱动3d数字模型16动作。可以理解的是，本技术的控制方法也可以直接基于车辆行驶速度、车辆位置及车辆行驶方向驱动3d数字模型16作出相应的动作。
[0159]
本发明第二方面的实施例提供了一种控制系统，用于控制车辆的3d数字模型16动作，控制系统包括：获取装置，用于获取车辆参数信息；信息处理装置，用于对车辆参数信息进行运算处理得到姿态数据；驱动装置，基于姿态数据控制3d数字模型16动作。
[0160]
根据本发明提供的控制系统，用于控制车辆的3d数字模型16动作，控制系统包括获取装置、信息处理装置和驱动装置。获取装置用于获取车辆参数信息。信息处理装置用于对车辆参数信息进行运算处理得到姿态数据。驱动装置基于姿态数据控制3d数字模型16动作。本技术提供的控制系统通过获取装置获取车辆参数信息，并通过信息处理装置对车辆参数信息进行运算处理，从而通过驱动装置驱动3d数字模型16进行运动，能够形成与实体车辆一一映射的动作状态，相比于现有技术中都是通过测试的数据直接驱动3d数字模型16，或为了保证3d数字模型16驱动的实时性，提高3d数字模型16运算效率，会将3d数字模型16进行降阶处理，但降阶处理的程度复杂，且实时性不高，而本技术通过对车辆参数信息进行运算处理，驱动3d数字模型16进行运动能够提高3d数字模型16的实时性，使得3d数字模型16能够实时展现车辆的动作状态，并且，对车辆参数信息进行运算处理较为便捷。
[0161]
本发明第三方面的实施例提供了一种控制系统，包括：存储器12和处理器14，存储器12储存有程序或指令，程序或指令被处理器14执行时实现第一方面实施例中的控制方法的步骤。
[0162]
根据本发明提供的控制系统，包括存储器12和处理器14，存储器12储存有程序或指令，程序或指令被处理器14执行时实现第一方面实施例中的控制方法的步骤。因此，本发明提供的控制系统还包括第一方面实施例提供的控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。
[0163]
本发明第四方面的实施例提供了一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，程序或指令被执行时，实现第一方面实施例的控制方法的步骤。
[0164]
根据本发明提供的可读存储介质，由于其是实现第一方面实施例的控制方法的步骤。因此，本发明提供的可读存储介质还包括第一方面实施例提供的控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。
[0165]
如图4所示，本发明第五方面的实施例提供了一种监测系统1，用于监测车辆，监测系统1包括：3d数字模型16，3d数字模型16为对应车辆的三维数字模型；如第二方面实施例或第三方面实施例的控制系统或第四方面实施例的可读存储介质。
[0166]
根据本发明提供的监测系统1，用于监测车辆，监测系统1包括3d数字模型16，3d数字模型16为对应车辆的三维数字模型。由于监测系统1还包括第二方面实施例或第三方面实施例的控制系统或第四方面实施例的可读存储介质。因此，本发明提供的监测系统1还包括第二方面实施例或第三方面实施例的控制系统或第四方面实施例的可读存储介质的全部有益效果，在此不再赘述。
[0167]
在上述实施例中，监测系统1还包括：检测组件，设置在车辆上，用于检测车辆参数信息。
[0168]
在该实施例中，监测系统1还包括检测组件，检测组件设置在车辆上，以便于检测车辆参数信息，从而便于后续对检测到的车辆参数信息进行运算处理。
[0169]
在上述实施例中，检测组件包括以下至少之一：轮心加速度传感器，用于检测轮心加速度信息；悬缸位移传感器，用于检测悬缸位移变化量；车架角度传感器，用于检测车架角度信息；车辆gps，用于检测车辆行驶速度和车辆位置；车辆方向传感器，用于检测车辆行驶方向。
[0170]
在该实施例中，检测组件包括以下至少之一：轮心加速度传感器、悬缸位移传感
器、车架角度传感器、车辆gps和车辆方向传感器。轮心加速度传感器能够检测轮心加速度信息。悬缸位移传感器能够检测悬缸位移变化量。车架角度传感器能够检测车架角度信息。车辆gps能够检测车辆行驶速度和车辆位置。车辆方向传感器能够检测车辆行驶方向，通过设置传感器来检测车辆的相关信息，能够快速地得到所需要的信息，节约了时间。
[0171]
进一步地，可以从车辆直接检测倒车信号，驱动3d数字模型16实现倒车行驶。
[0172]
本发明第六方面的实施例提供了一种车辆系统，包括：车辆；车辆包括如第一方面实施例的控制方法，或如第五方面实施例的监测系统1。
[0173]
根据本发明提供的车辆系统，由于其包括第一方面实施例的控制方法，或第五方面实施例的监测系统1。因此，本发明提供的车辆系统还包括第一方面实施例的控制方法，或第五方面实施例的监测系统1的全部有益效果，在此不再赘述。
[0174]
在本说明书的描述中，术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
[0175]
在本说明书的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或单元必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本发明的限制。
[0176]
在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
[0177]
以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。