控制方法、系统、可读存储介质、监测系统和车辆系统与流程

技术特征：
1.一种控制方法，其特征在于，用于控制车辆的3d数字模型，所述控制方法包括：获取车辆参数信息；对所述车辆参数信息进行运算处理，并得到姿态数据；基于所述姿态数据控制所述3d数字模型动作。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述车辆参数信息包括以下之一或其组合：轮心加速度信息、悬缸位移变化量及车架角度信息；所述车架角度信息包括侧向倾角和纵向倾角。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述车辆包括车架和车轮，所述姿态数据包括所述车架的硬点z坐标和所述车轮的轮心的硬点z坐标；对所述车辆参数信息进行运算处理，并得到姿态数据具体包括：通过所述轮心加速度信息计算出所述车轮的轮心的硬点z坐标。4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述车辆包括三轴车辆，所述三轴车辆的车轮间距包括前轮间距l1、中轮间距l2和后轮间距l3，前轴和中轴的轴距为w1，中轴和后轴的轴距为w2，所述三轴车辆的所述硬点z坐标数量为12个，12个所述硬点z坐标分别为左前车架硬点z坐标、左前轮心硬点z坐标、右前车架硬点z坐标、右前轮心硬点z坐标、左中车架硬点z坐标、左中轮心硬点z坐标、右中车架硬点z坐标、右中轮心硬点z坐标、左后车架硬点z坐标、左后轮心硬点z坐标、右后车架硬点z坐标、右后轮心硬点z坐标。5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述车架的硬点z坐标和所述轮心的硬点z坐标具体包括：所述左前车架硬点z坐标为z
左前上
：z
左前上
＝(c
左前
∫∫az
左前
dtdt)
×
cosβ
×
cosα，α为侧向倾角，β为纵向倾角，c
左前
为左前悬缸位移变化量，az
左前
为左前轮心加速度信息；所述左前轮心硬点z坐标为z
左前下
：z
左前下
＝0；所述右前车架硬点z坐标为z
右前上
：z
右前上
＝(z
左前上-l1×
sinα)，α为侧向倾角；所述右前轮心硬点z坐标为z
右前下
：z
右前下
＝z
右前上-(c
右前
∫∫az
右前
dtdt)，c
右前
为右前悬缸位移变化量，az
右前
为右前轮心加速度信息；所述左中车架硬点z坐标为z
左中上
：z
左中上
＝(z
左前上
w1×
sinβ)
×
cosα，α为侧向倾角，β为纵向倾角；所述左中轮心硬点z坐标为z
左中下
：z
左中下
＝z
左中上-(c
左中
∫∫az
左中
dtdt)，c
左中
为左中悬缸位移变化量，az
左中
为左中轮心加速度信息；所述右中车架硬点z坐标为z
右中上
：z
右中上
＝(z
左中上-l2×
sinα)，α为侧向倾角；所述右中轮心硬点z坐标为z
右中下
：
z
右中下
＝z
右中上-(c
右中
∫∫az
右中
dtdt)，c
右中
为右中悬缸位移变化量，az
右中
为右中轮心加速度信息；所述左后车架硬点z坐标为z
左后上
：z
左后上
＝[z
左前上
(w1 w2)
×
sinβ]
×
cosα，α为侧向倾角，β为纵向倾角；所述左后轮心硬点z坐标为z
左后下
：z
左后下
＝z
左后上-(c
左后
∫∫az
左后
dtdt)，c
左后
为左后悬缸位移变化量，az
左后
为左后轮心加速度信息；所述右后车架硬点z坐标为z
右后上
：z
右后上
＝(z
左后上-l3×
sinα)，α为侧向倾角；所述右后轮心硬点z坐标为z
右后下
：z
右后下
＝z
右后上-(c
右后
∫∫az
右后
dtdt)，c
右后
为右后悬缸位移变化量，az
右后
为右后轮心加速度信息；其中，所述车架的硬点z坐标和所述轮心的硬点z坐标以左前轮心为坐标原点。6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述车辆参数信息包括：车辆行驶速度、车辆位置及车辆行驶方向；所述控制方法还包括：基于所述车辆行驶速度、所述车辆位置及所述车辆行驶方向驱动所述3d数字模型动作。7.一种控制系统，其特征在于，用于控制车辆的3d数字模型动作，所述控制系统包括：获取装置，用于获取车辆参数信息；信息处理装置，用于对所述车辆参数信息进行运算处理得到姿态数据；驱动装置，基于所述姿态数据控制所述3d数字模型动作。8.一种控制系统，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器储存有程序或指令，所述程序或所述指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的控制方法的步骤。9.一种可读存储介质，其特征在于，其上存储有程序或指令，所述程序或所述指令被执行时，实现如权利要求1至6中任一项所述的控制方法的步骤。10.一种监测系统，用于监测车辆，其特征在于，包括：3d数字模型，所述3d数字模型为对应所述车辆的三维数字模型；如权利要求7或8所述的控制系统或权利要求9所述的可读存储介质。11.根据权利要求10所述的监测系统，其特征在于，还包括：检测组件，设置在所述车辆上，用于检测车辆参数信息。12.根据权利要求11所述的监测系统，其特征在于，所述检测组件包括以下至少之一：轮心加速度传感器，用于检测轮心加速度信息；悬缸位移传感器，用于检测悬缸位移变化量；车架角度传感器，用于检测车架角度信息；车辆gps，用于检测车辆行驶速度和车辆位置；车辆方向传感器，用于检测车辆行驶方向。13.一种车辆系统，其特征在于，包括：
车辆；所述车辆包括如权利要求1至6中任一项所述的控制方法，或如权利要求10至12中任一项所述的监测系统。

技术总结
本发明提供了一种控制方法、系统、可读存储介质、监测系统和车辆系统，控制方法包括：获取车辆参数信息；对车辆参数信息进行运算处理，并得到姿态数据；基于姿态数据控制3D数字模型动作。根据本发明提供的控制方法，通过获取车辆参数信息，并对车辆参数信息进行运算处理，从而驱动3D数字模型进行运动，能够形成与实体车辆一一映射的动作状态，相比于现有技术中都是通过测试的数据直接驱动3D数字模型，或为了保证3D数字模型驱动的实时性，提高3D数字模型运算效率，会将3D数字模型进行降阶处理，但降阶处理的程度复杂，且实时性不高，而本申请能够提高3D数字模型的实时性，使得3D数字模型能够实时展现车辆的动作状态。型能够实时展现车辆的动作状态。型能够实时展现车辆的动作状态。


技术研发人员：刘希梁 苗立野 苗恒新 姜振波 李春雷
受保护的技术使用者：三一重型装备有限公司
技术研发日：2022.01.24
技术公布日：2022/5/17