货架调度方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本公开涉及自动化物流技术领域，尤其涉及货架调度方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.随着互联网技术的发展，物流行业也随之发展，所要配送的货物也越来越多，而对于货物的仓储管理、调度，成为了行业中备受关注的事项之一。相关技术中，对于货架的调度大部分是通过排列组合的方式列出所有的调度方案，再逐一分析确定最终的方案，货架调度效率低。


技术实现要素：

3.本公开提供了一种货架调度方法、装置、电子设备以及存储介质。
4.根据本公开的第一方面，提供了一种货架调度方法，包括：
5.接收针对第一储物关联区的至少一个货架调度任务，所述货架调度任务包括货架出库任务和/或货架入库任务；
6.基于预设优先级，确认包括所述至少一个货架调度任务的执行顺序的任务列表；
7.响应于执行所述任务列表中优先级最高的第一货架调度任务，创建第二货架调度任务；所述第二货架调度任务对应的第二货架是与所述第一货架调度任务对应的第一货架相邻的至少一个外层货架；
8.基于所述预设优先级和所述第二货架调度任务更新所述任务列表；
9.基于更新后的所述任务列表，执行所述货架调度任务。
10.根据本公开的第二方面，提供了一种货架调度装置，包括：
11.接收单元，用于接收针对第一储物关联区的至少一个货架调度任务，所述货架调度任务包括货架出库任务和/或货架入库任务；
12.确认单元，用于基于预设优先级，确认包括所述至少一个货架调度任务的执行顺序的任务列表；
13.创建单元，用于响应于执行所述任务列表中优先级最高的第一货架调度任务，创建第二货架调度任务；所述第二货架调度任务对应的第二货架是与所述第一货架调度任务对应的第一货架相邻的至少一个外层货架；
14.更新单元，用于基于所述预设优先级和所述第二货架调度任务更新所述任务列表；
15.执行单元，用于基于更新后的所述任务列表，执行所述货架调度任务。
16.本公开第三方面提供一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述所述的货架调度方法。
17.本公开第四方面提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述所述的货架调度方法。
18.如此，通过本公开提供的货架调度方法，通过接收针对第一储物关联区的至少一个货架调度任务，所述货架调度任务包括货架出库任务和/或货架入库任务；基于预设优先级，确认包括所述至少一个货架调度任务的执行顺序的任务列表；响应于执行所述任务列表中优先级最高的第一货架调度任务，创建第二货架调度任务；所述第二货架调度任务对应的第二货架是与所述第一货架调度任务对应的第一货架相邻的至少一个外层货架；基于所述预设优先级和所述第二货架调度任务更新所述任务列表；基于更新后的所述任务列表，执行所述货架调度任务；可以提升货架调度的效率。
19.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
20.附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
21.图1示出了本公开实施例提供的货架调度方法的一种可选流程示意图；
22.图2示出了本公开实施例提供的货架调度方法的另一种可选流程示意图；
23.图3示出了本公开实施例提供的储位关联区的一种可选示意图；
24.图4示出了本公开实施例提供的货架调度方法的再一种可选流程示意图；
25.图5示出了本公开实施例提供的储位关联区的另一种可选示意图；
26.图6示出了本公开实施例提供的货架调度方法的再一种可选流程示意图；
27.图7示出了本公开实施例提供的货架调度装置的可选结构示意图；
28.图8示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备的示意性框图。
具体实施方式
29.以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
30.相关技术中，对于单排四列库位的调度流程，通常是通过排列组合的方式罗列出所有的调度情况，再逐一分析确定最终的调度方案。由于方法的限制，随着库位的列数增加，排列组合的结果呈阶梯式上涨，无法应用于更多列库位的场景；在调度过程中，入库时货架被强制摆放到最里层，存在局限性；并且，还需要进行锁定库位区的操作，不适应于多车同时调整多排库位的货架，效率低。
31.针对相关技术中货架调度方案中存在的缺陷，本公开提供一种货架调度方法，以至少解决上述部分问题。
32.图1示出了本公开实施例提供的货架调度方法的一种可选流程示意图，将根据各个步骤进行说明。
33.步骤s101，接收针对第一储物关联区的至少一个货架调度任务。
34.在一些实施例中，货架调度装置(以下简称装置)接收第一储物关联区的至少一个
货架调度任务，其中，所述货架调度任务包括货架出库任务和/或货架入库任务。所述货架出库任务包括将对应的货架从相应的储位移出所述第一储物关联区；所述货架入库任务包括将对应的货架移入所述第一储物关联区的相应储位。
35.其中，所述第一储物关联区包括按照一行n列方式设置的n个储位，所述n个储位中，每一个储位可以放置一个货架或不放置货架；所述储位可以按照1至n的顺序进行编号，每一个储位的编号与其他储位的编号不同；外层储位的编号小于内层储位的编号。
36.步骤s102，基于预设优先级，确认包括所述至少一个货架调度任务的执行顺序的任务列表。
37.在一些实施例中，所述装置基于预设优先级，确认包括所述至少一个货架调度任务的执行顺序的任务列表；其中，所述预设优先级包括：所述货架出库任务的优先级高于所述货架入库任务的优先级；所述货架出库任务中，外层的货架出库任务的优先级高于内层的货架出库任务的优先级；所述货架入库任务中，内层的货架出库任务的优先级高于外层的货架入库任务的优先级。
38.在一些实施例中，若所述第一储物关联区与所述固定装置不相邻，则基于所述第一储物关联区中货架的放置信息、所述预设优先级、所述第一位置和所述至少一个货架调度任务对应的储位信息，确认包括所述至少一个货架调度任务的执行顺序和执行方向的任务列表。其中，所述第一储物关联区中货架的放置信息可以包括所述第一储物关联区中放置的货架数量和放置货架的储位编号；所述至少一个货架调度任务对应的储位信息，可以包括：对于货架出库任务，所述货架初始对应的储位编号(即所述货架从哪个储位移出)，对于货架入库任务，所述货架的目标储位编号(即所述货架要放置在哪个储位)。
39.具体实施时，所述装置基于所述第一储物关联区中货架的放置信息和所述第一位置，确认执行所述货架调度任务时，生成的货架出库任务少的一侧为所述货架调度任务的执行方向；基于所述执行方向，和所述预设优先级，确定包括同一执行方向上至少一个货架调度任务的执行顺序的任务列表。
40.在另一些实施例中，若所述第一储物关联区与所述固定装置相邻，则基于所述第一储物关联区中货架的放置信息、所述预设优先级和所述至少一个货架调度任务对应的储位信息，确认包括所述至少一个货架调度任务的执行顺序的任务列表。
41.步骤s103，响应于执行所述任务列表中优先级最高的第一货架调度任务，创建第二货架调度任务。
42.在一些实施例中，响应于执行所述任务列表中优先级最高的第一货架调度任务，若执行所述第一货架调度任务之前，必须将与所述第一货架调度任务对应的第一货架相邻的至少一个外层货架从所述第一储物区移出，则所述装置创建第二货架调度任务，其中，所述第二货架调度任务对应的第二货架是与所述第一货架调度任务对应的第一货架相邻的至少一个外层货架。
43.在一些实施例中，若所述第一储物关联区与固定结构相邻，则靠近所述固定结构的货架相对远离所述固定结构的货架为内层货架；远离所述固定结构的货架相对靠近所述固定结构的货架为外层货架；其中，所述储位用于放置货架。其中，所述固定结构可以是墙壁、支撑架等作为空间隔断或固定作用的结构。
44.在另一些实施例中，若所述第一储物关联区与固定结构不相邻，则基于所述第一
储物关联区中货架的位置信息，确认第一位置；靠近所述第一位置的货架相对远离所述第一位置的货架为内层货架；远离所述第一位置的货架相对靠近所述第一位置的货架为外层货架。
45.具体实施时，确认所述第一储物关联区的货架中，两侧货架的数量之差小于或等于1的货架所在的位置为所述第一位置；或者，确定储位编号为1至n中值的储位所在的位置为所述第一位置。其中，所述第一位置随所述任务列表的变化而改变。
46.步骤s104，基于所述预设优先级和所述第二货架调度任务更新所述任务列表。
47.在一些实施例中，所述装置基于所述预设优先级和所述第二货架调度任务更新所述任务列表。
48.具体实施时，若所述第一储物关联区与所述固定结构相邻，则基于所述预设优先级和所述第二货架调度任务对应的储位信息，将所述第二货架调度任务插入所述任务列表。例如，所述任务列表中仅包括将货架x入库到第一储物关联区的储位x的第一货架调度任务；第一储位关联区的储位1～储位x-1中放置有至少一个货架y，则生成将所述至少一个货架y移出所述第一储物关联区的至少一个第二货架调度任务，基于所述预设优先级，所述将所述至少一个货架y移出所述第一储物关联区的至少一个第二货架调度任务的优先级高于将货架x入库到第一储物关联区的储位x的货架调度任务的优先级，因此，将所述第二货架调度任务插入至所述任务列表中，且所述第二货架调度任务在所述第一货架调度任务之前执行。
49.或者，具体实施时，若所述第一储物关联区与所述固定结构不相邻，则基于所述第一储物关联区中货架的放置信息、所述预设优先级、所述第一位置和所述至少一个第二货架调度任务对应的储位信息，将所述第二货架调度任务插入所述任务列表。具体的，所述装置基于所述第一储物关联区中货架的放置信息和所述第一位置，确认执行所述货架调度任务时，生成的货架出库任务少的一侧为所述货架调度任务的执行方向；基于所述执行方向，和所述预设优先级，确定包括同一执行方向上至少一个货架调度任务的执行顺序的任务列表。
50.步骤s105，基于更新后的所述任务列表，执行所述货架调度任务。
51.在一些实施例中，所述装置基于更新后的所述任务列表，执行所述货架调度任务；将执行完成的货架调度任务从所述任务列表中删除。
52.在另一些实施例中，随所述任务列表的变化，所述装置动态确认所述第一位置；基于更新后的所述第一位置，动态调整所述任务列表中货架调度任务的执行方向和执行顺序。
53.在一些可选实施例中，在任务列表中货架调度任务执行的过程中，可能会新增或删除货架调度任务，此时根据步骤s104更新所述任务列表，进而基于更新后的所述任务列表，执行所述货架调度任务。
54.如此，通过本公开实施例提供的货架调度方法，通过接收针对第一储物关联区的至少一个货架调度任务，所述货架调度任务包括货架出库任务和/或货架入库任务；基于预设优先级，确认包括所述至少一个货架调度任务的执行顺序的任务列表；响应于执行所述任务列表中优先级最高的第一货架调度任务，创建第二货架调度任务；所述第二货架调度任务对应的第二货架是与所述第一货架调度任务对应的第一货架相邻的至少一个外层货
架；基于所述预设优先级和所述第二货架调度任务更新所述任务列表；基于更新后的所述任务列表，执行所述货架调度任务。如此，可以支持更多列的储物区而不再仅仅局限于单排四列，并且对于插入的货架调度任务或删除的货架调度任务，可以迅速更新任务列表，提升货架调度的效率。此外，还指出任意数量的自动引导车(automated guided vehicle，agv)在同一个储物关联区执行货架调度任务，进一步提升货架调度的效率。
55.图2示出了本公开实施例提供的货架调度方法的另一种可选流程示意图，将根据各个步骤进行说明。图3示出了本公开实施例提供的储位关联区的一种可选示意图。
56.步骤s201，基于第一储位关联区中货架的放置信息，标注所述第一储位关联区中的各储位。
57.图3示出了所述第一储位关联区与固定结构相邻的示意图，图3中，所述固定结构为墙壁，相对于与所述固定结构相邻的一侧，另一侧为可供用户或agv通行的过道。其中，图3中从左至右依次为第n个和第1个储位。储位的编号越小，说明所述储位与所述墙壁之间的距离越远。实际应用中，存在多个并列的储位关联区，本公开仅公开针对任一个储位关联区的货架调度。
58.在一些实施例中，货架调度装置基于所述第一储位关联区中货架的放置信息，标注所述第一储位关联区中的各储位，其中，若储位上放置货架，则所述储位对应标记为1，若所述储位上未放置货架，则所述储位对应标记为0。
59.例如，如图3所示，假设第2个和第4个储位有货架，则所述第一储位关联区中，有无货架的情况为“00
……
01010”。
60.步骤s202，接收针对第一储物关联区的至少一个货架调度任务。
61.在一些实施例中，所述装置接收针对所述第一储物关联区的至少一个货架调度任务。在一些实施例中，所述货架调度任务包括货架入库任务和/或货架出库任务；其中，所述货架入库任务可以选择所述第一储物关联区的任一个储位；所述货架出库任务可以选择所述第一储物关联区中，被标记为1的储位(即放置货架的储位)。
62.在一些实施例中，所述货架入库任务完成时，所述货架入库任务对应的储位(即货架被放置在第一储物关联区的储位)标记为1；若所述货架入库任务对应的储位在所述货架入库任务完成前已经标记为1，则需要生成货架出库任务，以将所述储位上放置的货架移出；并在移除后标记所述储位为0，所述货架入库任务完成时，所述货架入库任务对应的储位标记为1。
63.在一些实施例，所述货架出库任务对应的储位必须被标记为1(即所述储位上必须放置货架)。所述货架出库任务完成时，所述货架出库任务对应的储位标记为0。
64.步骤s203，基于预设优先级，确认包括所述至少一个货架调度任务的执行顺序的任务列表。
65.在一些实施例中，所述装置可以对所述至少一个货架调度任务进行原子化，生成原子化任务，即所述至少一个货架调度任务时出库任务或入库任务，对应第几个储位。基于预设优先级和所述原子化任务生成任务列表，其中，所述预设优先级包括：所述货架出库任务的优先级高于所述货架入库任务的优先级；所述货架出库任务中，外层的货架出库任务的优先级高于内层的货架出库任务的优先级；所述货架入库任务中，内层的货架出库任务的优先级高于外层的货架入库任务的优先级。
66.在一些实施例中，生成所述任务列表的过程中，可能会自动创建第二货架调度任务，具体参考步骤s204。
67.步骤s204，响应于执行所述任务列表中优先级最高的第一货架调度任务，创建至少一个第二货架调度任务。
68.在一些实施例中，执行针对第m个储位的货架入库任务时，从第1个储位搜索到第m个储位，创建将所述第1个储位至所述第m个储位中被标记为1的储位对应的货架出库的至少一个第二货架调度任务。其中，可以将所述第二货架调度任务对应的货架出库至工作台、预设等待区、缓冲区和第二关联储位区中至少之一。所述至少一个第二货架调度任务在更新后的任务列表中，按照储位编号由小到大的顺序执行货架出库任务，在所述第1个储位至所述第m个储位中被标记为1的储位对应的货架全部被搬出后，将所述货架入库任务对应的货架搬运至所述第m个储位，并将所述第m个储位标记为1。
69.在一些实施例中，执行针对第m个储位的货架出库任务时，从第1个储位搜索到第m-1个储位，创建将所述第1个储位至所述第m-1个储位中被标记为1的储位对应的货架出库的至少一个第二货架调度任务。所述至少一个第二货架调度任务在更新后的任务列表中，按照储位编号由小到大的顺序执行货架出库任务，在所述第1个储位至所述第m-1个储位中被标记为1的储位对应的货架全部被搬出后，将所述货架场库任务对应的货架从所述第m个储位搬出，并将所述第m个储位标记为0。
70.步骤s205，基于所述预设优先级和所述至少一个第二货架调度任务更新所述任务列表。
71.在一些实施例中，按照所述预设优先级和所述对应的储位编号由小到大的顺序在所述任务列表中插入所述第二货架调度任务。
72.例如，对于货架入库任务创建的至少一个第二货架调度任务，按照储位编号由小到大的顺序插入至所述任务列表中所述货架入库任务之前；对于货架出库任务创建的至少一个第二货架调度任务，按照位编号由小到大的顺序插入至所述任务列表中所述货架出库任务之前。
73.步骤s206，基于更新后的所述任务列表，执行所述货架调度任务。
74.在一些实施例中，所述装置执行货架入库任务，在所述第1个储位至所述第m个储位中被标记为1的储位对应的货架全部被搬出后，将所述货架入库任务对应的货架搬运至所述第m个储位。或者，所述装置执行货架出库任务，在所述第1个储位至所述第m-1个储位中被标记为1的储位对应的货架全部被搬出后，将所述第m个储位上放置的货架搬出。
75.在一些实施例中，执行所述货架调度任务的过程中，可以基于所述任务列表中各任务的优先级调度至少一台agv执行货架调度操作。
76.步骤s207，基于所述任务列表的变化，更新所述第一储位关联区中各储位的标注信息。
77.在一些实施例中，所述装置执行货架入库任务，在所述第1个储位至所述第m个储位中被标记为1的储位对应的货架全部被搬出后，将所述货架入库任务对应的货架搬运至所述第m个储位，并将所述第m个储位标记为1。或者，所述装置执行货架出库任务，在所述第1个储位至所述第m-1个储位中被标记为1的储位对应的货架全部被搬出后，将所述货架出库任务对应的货架从所述第m个储位搬出，并将所述第m个储位标记为0。
78.在一些可选实施例中，若所述货架入库操作中并不包括对应的储位信息，则将所述货架放置在所述第一储位关联区中与所述固定装置之间距离最近的，且被标记为0的储位上(即将所述货架放置在最里层的空储位)。
79.如此，通过本公开实施例提供的货架调度方法，可以支持更多列的储物区而不再仅仅局限于单排四列，并且对于插入的货架调度任务或删除的货架调度任务，可以迅速更新任务列表，提升货架调度的效率。此外，还指出任意数量的agv在同一个储物关联区执行货架调度任务，进一步提升货架调度的效率。
80.图4示出了本公开实施例提供的货架调度方法的再一种可选流程示意图，将根据各个步骤进行说明。图5示出了本公开实施例提供的储位关联区的另一种可选示意图。
81.步骤s301，基于第一储位关联区中货架的放置信息，确定第一位置。
82.图5示出了所述第一储位关联区与固定结构不相邻的示意图，图5中，储物关联区的两侧均为可供用户或agv通行的过道。将图5中的n个储位从左至右依次编号为第n个储位和第1个储位。将所述第n个储位至所述第1个储位中放置货架的储位标记为1，未放置货架的储位标记为0。
83.例如，将所述第一储位关联区标记为“00101
…
101
…
1001010”，从左往右依次是第n个储位和第1个储位。
84.然后，对所述第1个储位至所述第n个储位中，标记为1的储位分析，确定两侧货架的数量之差小于或等于1的货架所在的位置为所述第一位置；其中，所述第一位置随所述任务列表的变化而改变。
85.例如，所述标记为“00101
…
101
…
1001010”的第一储物区中，共有7个1，即放置7个货架，则所述第一位置为从右向左第4个存在货架的储位。将所述第一位置标记为k，重新排列第一位置左侧的储位编号，与所述第一位置之间的距离最远的储位标记为1，与所述第一位置之间的距离最近的储位标记为k-1，则所述第一储位关联区的储位编号从左至右依次为“1、2、
……
、k-1、k、k-1、
……
、2、1”。
86.步骤s302，接收针对第一储物关联区的至少一个货架调度任务。
87.在一些实施例中，所述装置接收针对所述第一储物关联区的至少一个货架调度任务。在一些实施例中，所述货架调度任务包括货架入库任务和/或货架出库任务；其中，所述货架入库任务可以选择所述第一储物关联区的任一个储位；所述货架出库任务可以选择所述第一储物关联区中，被标记为1的储位(即放置货架的储位)。
88.在一些实施例中，所述货架入库任务完成时，所述货架入库任务对应的储位(即货架被放置在第一储物关联区的储位)标记为1；若所述货架入库任务对应的储位在所述货架入库任务完成前已经标记为1，则需要生成货架出库任务，以将所述储位上放置的货架移出；并在移除后标记所述储位为0，所述货架入库任务完成时，所述货架入库任务对应的储位标记为1。
89.在一些实施例，所述货架出库任务对应的储位必须被标记为1(即所述储位上必须放置货架)。所述货架出库任务完成时，所述货架出库任务对应的储位标记为0。
90.在一些实施例中，若所述第一储物关联区中货架的数量为偶数，则确定所述第一位置为所述第一储物关联区最中心的储位。
91.步骤s303，基于预设优先级和第一位置，确认包括所述至少一个货架调度任务的
执行顺序的任务列表。
92.在一些实施例中，基于所述第一储物关联区中货架的放置信息、所述预设优先级、所述第一位置和所述至少一个货架调度任务对应的储位信息，确认包括所述至少一个货架调度任务的执行顺序和执行方向的任务列表。
93.具体实施时，基于所述第一储物关联区中货架的放置信息和所述第一位置，确认执行所述货架调度任务时，生成的货架出库任务少的一侧为所述货架调度任务的执行方向；基于所述执行方向，和所述预设优先级，确定包括同一执行方向上至少一个货架调度任务的执行顺序的任务列表。
94.在一些实施例中，所述装置可以对所述至少一个货架调度任务进行原子化，生成原子化任务，即所述至少一个货架调度任务时出库任务或入库任务，对应第几个储位。基于预设优先级和所述原子化任务生成任务列表，其中，所述预设优先级包括：所述货架出库任务的优先级高于所述货架入库任务的优先级；所述货架出库任务中，外层的货架出库任务的优先级高于内层的货架出库任务的优先级；所述货架入库任务中，内层的货架出库任务的优先级高于外层的货架入库任务的优先级。
95.步骤s304，响应于执行所述任务列表中优先级最高的第一货架调度任务，创建至少一个第二货架调度任务。
96.在一些实施例中，执行针对第m个储位的货架入库任务时，从两侧的第1个储位搜索到第m个储位，分别拟创建将所述第1个储位至所述第m个储位中被标记为1的储位对应的货架出库的至少一个第二货架调度任务。对比两侧的第二货架调度任务的数量，确定生成的货架出库任务少的一侧为所述货架调度任务的执行方向；其中，可以将所述第二货架调度任务对应的货架出库至工作台、预设等待区、缓冲区和第二关联储位区中至少之一。所述至少一个第二货架调度任务在更新后的任务列表中，按照执行方向和储位编号由小到大的顺序执行货架出库任务，在所述第1个储位至所述第m个储位中被标记为1的储位对应的货架全部被搬出后，将所述货架入库任务对应的货架搬运至所述第m个储位，并将所述第m个储位标记为1。
97.在一些实施例中，执行针对第m个储位的货架出库任务时，从两侧的第1个储位搜索到第m-1个储位，分布拟创建将所述第1个储位至所述第m-1个储位中被标记为1的储位对应的货架出库的至少一个第二货架调度任务。对比两侧的第二货架调度任务的数量，确定生成的货架出库任务少的一侧为所述货架调度任务的执行方向。所述至少一个第二货架调度任务在更新后的任务列表中，按照执行方向和储位编号由小到大的顺序执行货架出库任务，在所述第1个储位至所述第m-1个储位中被标记为1的储位对应的货架全部被搬出后，将所述货架出库任务对应的货架搬出，并将所述第m个储位标记为1。
98.步骤s305，基于所述预设优先级和所述至少一个第二货架调度任务更新所述任务列表。
99.在一些实施例中，所述装置基于所述第一储物关联区中货架的放置信息、所述预设优先级、所述第一位置、所述第一货架调度任务对应的储位信息和所述至少一个货架调度任务对应的储位信息更新所述任务列表。
100.步骤s306，基于更新后的所述任务列表，执行所述货架调度任务。
101.在一些实施例中，所述装置基于更新后的所述任务列表，执行所述货架调度任务；
将执行完成的货架调度任务从所述任务列表中删除。
102.在另一些实施例中，随所述任务列表的变化，所述装置动态确认所述第一位置；基于更新后的所述第一位置，动态调整所述任务列表中货架调度任务的执行方向和执行顺序。
103.在一些可选实施例中，在任务列表中货架调度任务执行的过程中，可能会新增或删除货架调度任务，此时根据步骤s305更新所述任务列表，进而基于更新后的所述任务列表，执行所述货架调度任务。
104.例如，第一储位关联区标记为“00101
…
101
…
1001010”，右侧的第2个储位和第4个储位上的货架搬出后，所述第一储位关联区标记为“00101
…
101
…
1000000”基于重新标记的所述第一储位关联区确认第一位置，并基于重新确认的第一位置，更新所述任务列表。
105.在一些实施例中，执行所述货架调度任务的过程中，可以基于所述任务列表中各任务的优先级调度至少一台agv执行货架调度操作。
106.如此，通过本公开实施例提供的货架调度方法，针对储位关联区的两侧均为过道的情况，基于贪婪算法动态确定第一位置，保证每一次货架的调度均只搬运最少数量的货架，此外，本公开实施例可以支持更多列的储物区而不再仅仅局限于单排四列，并且对于插入的货架调度任务或删除的货架调度任务，可以迅速更新任务列表，提升货架调度的效率。此外，还指出任意数量的agv在同一个储物关联区执行货架调度任务，进一步提升货架调度的效率。
107.图6示出了本公开实施例提供的货架调度方法的再一种可选流程示意图，将根据各个步骤进行说明。
108.步骤s401，接收针对第一储物关联区的至少一个货架调度任务。
109.在一些实施例中，货架调度装置接收第一储物关联区的至少一个货架调度任务，其中，所述货架调度任务包括货架出库任务和/或货架入库任务。所述货架出库任务包括将对应的货架从相应的储位移出所述第一储物关联区；所述货架入库任务包括将对应的货架移入所述第一储物关联区的相应储位。
110.其中，所述第一储物关联区包括按照一行n列方式设置的n个储位，所述n个储位中，每一个储位可以放置一个货架或不放置货架；所述储位可以按照1至n的顺序进行编号，每一个储位的编号与其他储位的编号不同；外层储位的编号小于内层储位的编号。
111.步骤s402，获取任务列表中优先级最高的货架调度任务。
112.在一些实施例中，所述装置基于预设优先级，确认包括所述至少一个货架调度任务的执行顺序的任务列表，获取所述任务列表中优先级最高的货架调度任务；其中，所述预设优先级包括：所述货架出库任务的优先级高于所述货架入库任务的优先级；所述货架出库任务中，外层的货架出库任务的优先级高于内层的货架出库任务的优先级；所述货架入库任务中，内层的货架出库任务的优先级高于外层的货架入库任务的优先级。
113.在一些可选实施例中，所述装置还可以基于更新后的任务列表，获取所述更新后的任务列表中优先级最高的货架调度任务。
114.步骤s403，判断所述任务列表中是否有待执行的货架调度任务。
115.在一些实施例中，所述装置判断所述任务列表中是否有待执行的货架调度任务；若所述任务列表中不存在待执行的货架调度任务，则结束流程；若所述任务列表中存在待
执行的货架调度任务，则执行步骤s404。
116.步骤s404，判断是否为货架入库任务。
117.在一些实施例中，所述装置判断任务列表中优先级最高的货架调度任务是否为货架入库任务，若所述任务列表中优先级最高的货架调度任务是货架入库任务，则执行步骤s405；或者，若所述任务列表中优先级最高的货架调度任务不是货架入库任务，则执行步骤s406。
118.步骤s405，执行货架入库任务。
119.在一些实施例，所述装置执行任务列表中优先级最高的货架调度任务之前，确认是否需要创建第二货架调度任务，若所述装置确认需要创建所述第二货架调度任务，则执行步骤s407；否则所述装置执行所述货架入库任务，将所述货架入库任务对应的货架搬入所述货架入库任务对应的储位上，并执行步骤s409。
120.其中，所述第二货架调度任务对应的第二货架是与所述第一货架调度任务对应的第一货架相邻的至少一个外层货架。
121.步骤s406，执行货架出库任务。
122.在一些实施例，所述装置执行任务列表中优先级最高的货架调度任务之前，确认是否需要创建第二货架调度任务，若所述装置确认需要创建所述第二货架调度任务，则执行步骤s407；否则所述装置执行所述货架入库任务，将所述货架入库任务对应的货架移出所述货架入库任务对应的储位，并执行步骤s409。
123.步骤s407，创建第二货架调度任务。
124.在一些实施例中，响应于执行所述任务列表中优先级最高的第一货架调度任务，若执行所述第一货架调度任务之前，必须将与所述第一货架调度任务对应的第一货架相邻的至少一个外层货架从所述第一储物区移出，则所述装置创建第二货架调度任务，其中，所述第二货架调度任务对应的第二货架是与所述第一货架调度任务对应的第一货架相邻的至少一个外层货架。
125.在一些实施例中，若所述第一储物关联区与固定结构相邻，则靠近所述固定结构的货架相对远离所述固定结构的货架为内层货架；远离所述固定结构的货架相对靠近所述固定结构的货架为外层货架；其中，所述储位用于放置货架。其中，所述固定结构可以是墙壁、支撑架等作为空间隔断或固定作用的结构。
126.在另一些实施例中，若所述第一储物关联区与固定结构不相邻，则基于所述第一储物关联区中货架的位置信息，确认第一位置；靠近所述第一位置的货架相对远离所述第一位置的货架为内层货架；远离所述第一位置的货架相对靠近所述第一位置的货架为外层货架。
127.具体实施时，确认所述第一储物关联区的货架中，两侧货架的数量之差小于或等于1的货架所在的位置为所述第一位置；或者，确定储位编号为1至n中值的储位所在的位置为所述第一位置。其中，所述第一位置随所述任务列表的变化而改变。
128.步骤s408，基于所述预设优先级和所述第二货架调度任务更新所述任务列表。
129.在一些实施例中，按照所述预设优先级和所述对应的储位编号由小到大的顺序在所述任务列表中插入所述第二货架调度任务。
130.例如，对于货架入库任务创建的至少一个第二货架调度任务，按照储位编号由小
到大的顺序插入至所述任务列表中所述货架入库任务之前；对于货架出库任务创建的至少一个第二货架调度任务，按照位编号由小到大的顺序插入至所述任务列表中所述货架出库任务之前。
131.在一些可选实施例中，所述装置更新所述任务列表之后，执行步骤s402。
132.步骤s409，删除执行完成的货架调度任务，更新任务列表。
133.在一些实施例中，所述装置从所述任务列表中删除执行完成的货架调度任务，更新所述任务列表，并执行步骤s402。
134.如此，通过本公开实施例提供的货架调度方法，可以支持更多列的储物区而不再仅仅局限于单排四列，并且对于插入的货架调度任务或删除的货架调度任务，可以迅速更新任务列表，提升货架调度的效率。此外，还指出任意数量的agv在同一个储物关联区执行货架调度任务，进一步提升货架调度的效率。
135.图7示出了本公开实施例提供的货架调度装置的可选结构示意图，将根据各个部分进行说明。
136.在一些实施例中，货架调度装置500包括：接收单元501、确认单元502、创建单元503、更新单元504和执行单元505。
137.所述接收单元501，用于接收针对第一储物关联区的至少一个货架调度任务，所述货架调度任务包括货架出库任务和/或货架入库任务；
138.所述确认单元502，用于基于预设优先级，确认包括所述至少一个货架调度任务的执行顺序的任务列表；
139.所述创建单元503，用于响应于执行所述任务列表中优先级最高的第一货架调度任务，创建第二货架调度任务；所述第二货架调度任务对应的第二货架是与所述第一货架调度任务对应的第一货架相邻的至少一个外层货架；
140.所述更新单元504，用于基于所述预设优先级和所述第二货架调度任务更新所述任务列表；
141.所述执行单元505，用于基于更新后的所述任务列表，执行所述货架调度任务。
142.在一些实施例中，所述预设优先级包括：所述货架出库任务的优先级高于所述货架入库任务的优先级；所述货架出库任务中，外层的货架出库任务的优先级高于内层的货架出库任务的优先级；所述货架入库任务中，内层的货架出库任务的优先级高于外层的货架入库任务的优先级。
143.在一些实施例中，若所述第一储物关联区与固定结构相邻，则靠近所述固定结构的货架相对远离所述固定结构的货架为内层货架；远离所述固定结构的货架相对靠近所述固定结构的货架为外层货架；
144.其中，所述储位用于放置货架。
145.在一些实施例中，若所述第一储物关联区与固定结构不相邻，则基于所述第一储物关联区中货架的位置信息，确认第一位置；
146.靠近所述第一位置的货架相对远离所述第一位置的货架为内层货架；远离所述第一位置的货架相对靠近所述第一位置的货架为外层货架。
147.所述确认单元502，还用于确认所述第一储物关联区的货架中，两侧货架的数量之差小于或等于1的货架所在的位置为所述第一位置；其中，所述第一位置随所述任务列表的
变化而改变。
148.所述确认单元502，具体用于基于所述第一储物关联区中货架的放置信息、所述预设优先级、所述第一位置和所述至少一个货架调度任务对应的储位信息，确认包括所述至少一个货架调度任务的执行顺序和执行方向的任务列表。
149.所述确认单元502，具体用于基于所述第一储物关联区中货架的放置信息和所述第一位置，确认执行所述货架调度任务时，生成的货架出库任务少的一侧为所述货架调度任务的执行方向；基于所述执行方向，和所述预设优先级，确定包括同一执行方向上至少一个货架调度任务的执行顺序的任务列表。
150.所述更新单元504，具体用于基于所述第一储物关联区中货架的放置信息、所述预设优先级、所述第一位置、所述第一货架调度任务对应的储位信息和所述至少一个货架调度任务对应的储位信息更新所述任务列表。
151.所述执行单元505，还用于随所述任务列表的变化，动态确认所述第一位置；基于更新后的所述第一位置，动态调整所述任务列表中货架调度任务的执行方向和执行顺序。
152.根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
153.图8示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备800的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
154.如图8所示，电子设备800包括计算单元801，其可以根据存储在只读存储器(rom)802中的计算机程序或者从存储单元808加载到随机访问存储器(ram)803中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 803中，还可存储设备800操作所需的各种程序和数据。计算单元801、rom 802以及ram 803通过总线804彼此相连。输入/输出(i/o)接口805也连接至总线804。
155.设备800中的多个部件连接至i/o接口805，包括：输入单元806，例如键盘、鼠标等；输出单元807，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元808，例如磁盘、光盘等；以及通信单元809，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元809允许设备800通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
156.计算单元801可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元801的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元801执行上文所描述的各个方法和处理，例如货架调度方法。例如，在一些实施例中，货架调度方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元808。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 802和/或通信单元809而被载入和/或安装到设备800上。当计算机程序加载到ram 803并由计算单元801执行时，可以执行上文描述的货架调度方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元801可以通过其他任何适当的方式(例如，借助
于固件)而被配置为执行货架调度方法。
157.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
158.用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
159.在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
160.为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
161.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)和互联网。
162.计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
163.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
164.上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。