图像处理方法、装置及电子设备与流程

1.本技术涉及图像处理领域，尤其涉及现代传感、信息融合等智能汽车领域。


背景技术：

2.随着社会的发展，越来越多的人们出行会使用车辆代步出游，在行驶途中，当遇到风景秀丽的场景时，人们通常存在摄影需求。
3.实现中，人们会通过减慢车速或者停车对需要摄影的场景进行拍摄。然而，存在部分场景车辆无法减速或者停车，使得人们错过想要拍摄的场景。
4.相应地，人们掌握的摄影技术存在差异，因此，仅依靠人为进行拍摄，存在可能无法拍出高质量的照片。


技术实现要素：

5.本技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
6.为此，本技术第一方面提供一种图像处理方法。
7.本技术第二方面还提供一种图像处理装置。
8.本技术第三方面提供一种电子设备。
9.本技术第四方面提供一种计算机可读存储介质。
10.本技术第一方面提供一种图像处理方法，包括：获取车辆的拍摄距离，根据所述拍摄距离确定所述车辆的拍摄对象，并生成所述拍摄对象的候选曝光帧；获取特征值满足设定标准的所述候选曝光帧，作为所述拍摄对象的待处理曝光帧；基于所述待处理曝光帧，生成所述拍摄对象的目标曝光帧。
11.另外，本技术第一方面提供的图像处理方法，还可以具有如下附加的技术特征：
12.根据本技术的一个实施例，所述生成拍摄对象的候选曝光帧，包括：获取不同的曝光时长下所述拍摄对象的曝光信号；根据所述曝光信号，生成所述拍摄对象在不同曝光时长下的所述候选曝光帧。
13.根据本技术的一个实施例，所述获取特征值满足设定标准的所述候选曝光帧，作为所述拍摄对象的待处理曝光帧，包括：获取所述候选曝光帧的特征值；根据所述特征值，从所述候选曝光帧中确定所述待处理曝光帧。
14.根据本技术的一个实施例，所述根据所述特征值，从所述候选曝光帧中确定所述待处理曝光帧，包括：根据所述曝光信号中的单行帧信号生成候选单行帧组，并获取所述候选单行帧组的特征值；判断所述特征值满足设定标准时，则根据所述候选单行帧组生成所述拍摄对象的所述待处理曝光帧；判断所述特征值不满足设定标准时，则获取下一曝光时长下的候选单行帧组的特征值，并根据所述下一曝光时长下的候选单行帧组的特征值与所述设定标准的判断结果，生成所述拍摄对象的所述待处理曝光帧。
15.根据本技术的一个实施例，所述获取车辆的拍摄距离，并根据所述拍摄距离确定所述车辆的拍摄对象，包括：获取所述车辆与候选拍摄对象之间的待识别距离；将所述待识
别距离与所述拍摄距离相同的所述候选拍摄对象，确定为所述车辆的所述拍摄对象。
16.根据本技术的一个实施例，所述方法还包括：基于图像处理器的解算通路，对所述单行帧信号逐行解算。
17.根据本技术的一个实施例，所述方法还包括：根据所述解算通路的占用状态，动态调整所述解算通路的数量。
18.根据本技术的一个实施例，所述根据所述解算通路的占用状态，动态调整所述解算通路的数量，包括：识别存在未占用解算通路，则基于所述未占用解算通路对下一行单行帧信号进行解算；识别不存在未占用解算通路，则添加解算通路并基于添加的所述解算通路对所述下一行单行帧信号进行解算。
19.本技术第二方面还提供一种图像处理装置，包括：成像模块，用于获取车辆的拍摄距离，根据所述拍摄距离确定所述车辆的拍摄对象，并生成所述拍摄对象的候选曝光帧；确定模块，用于获取特征值满足设定标准的所述候选曝光帧，作为所述拍摄对象的待处理曝光帧；处理模块，用于基于所述待处理曝光帧，生成所述拍摄对象的目标曝光帧。
20.本技术第三方面提供了一种电子设备，包括：包括存储器、处理器；其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现上述第一方面提供的图像处理方法。
21.本技术第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现上述第一方面提供的图像处理方法。
22.本技术提供的图像处理方法及装置，根据车辆的拍摄距离确定对应的拍摄对象，并生成拍摄对象的候选曝光帧，进一步地，从候选曝光帧中选择特征值满足设定标准的候选曝光帧作为拍摄对象的待处理曝光帧。对待处理曝光帧进行进一步图像处理，进而生成具备视觉效果的目标曝光帧。本技术中，通过车辆的图像采集设备对拍摄对象进行拍摄，简化了拍摄方式，提高了拍摄的安全性，生成拍摄对象的待处理曝光帧，优化了车辆采集到的图像质量，对待处理曝光帧进行处理生成具有摄影效果的目标曝光帧，使得车辆具备了采集高质量图像的功能，节约了拍摄时间，优化了图像的视觉效果。
23.应当理解，本技术所描述的内容并非旨在标识本技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本技术的范围。本技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
24.本技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
25.图1为本技术一实施例的图像处理方法的流程示意图；
26.图2为本技术另一实施例的图像处理方法的流程示意图；
27.图3为本技术另一实施例的图像处理方法的流程示意图；
28.图4为本技术另一实施例的图像处理方法的流程示意图；
29.图5为本技术另一实施例的图像处理方法的流程示意图；
30.图6为本技术另一实施例的图像处理方法的流程示意图；
31.图7为本技术一实施例的图像处理装置的结构示意图；
32.图8为本技术一实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
33.下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
34.下面参照附图描述本技术实施例的图像处理方法、装置、电子设备和存储介质。
35.图1为本技术一实施例的图像处理方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括：
36.s101，获取车辆的拍摄距离，根据拍摄距离确定车辆的拍摄对象，并生成拍摄对象的候选曝光帧。
37.在车辆的行驶路途中，人们对于车辆周围环境中的美好事物可以通过摄影的方式，进行留存。
38.本技术实施例中，人们可以通过车辆上配置的摄影系统，对需要进行拍摄的对象进行拍摄。
39.可选地，可以为车辆配置图像采集设备，比如摄像头。可以根据图像采集设备的图像采集范围，确定车辆的拍摄对象。进一步地，通过图像采集设备对拍摄对象进行拍摄，其中，可以通过图像采集设备生成拍摄对象的成像信号，并根据成像信号对拍摄对象进行曝光成像，进而生成拍摄对象对应的候选曝光帧。
40.实现中，车辆存在拍摄距离，根据不同的拍摄距离，可以实现对不同区域范围内的拍摄对象的成像信号的采集。
41.其中，拍摄距离可以根据车辆的相关设备进行设定，从而获得可以满足实际环境所需的拍摄距离。
42.本技术实施例中，当拍摄对象存在主体时，需要通过一定的拍摄距离实现对于该主体的成像信号的采集。可以理解为，拍摄距离为车辆配置的图像采集设备进行成像信号采集时，车辆距离拍摄对象之间的距离。
43.比如，需要拍摄的带有人物的目标曝光帧，其中，将该人物进行效果突出。则可以根据需要的拍摄效果设置该人物与车辆之间的距离，并作为拍摄距离。
44.进一步地，通过不同的曝光方式对同一拍摄对象进行曝光，可以生成该拍摄对象对应的不同视觉效果的曝光帧。
45.比如，通过长曝光的方式对拍摄对象进行曝光，可以在光线较暗的环境中实现对拍摄对象的清晰拍摄。而短曝光的方式更适合在光线充足的环境中对拍摄对象进行拍摄。
46.s102，获取特征值满足设定标准的候选曝光帧，作为拍摄对象的待处理曝光帧。
47.本技术实施例中，候选曝光帧中可以包括多种曝光方式下生成的拍摄对象的曝光帧，因此，可以从拍摄对象的全部候选曝光帧中，选择符合设定条件的候选曝光帧，并将其作为拍摄对象的待处理曝光帧。
48.实现中，待处理曝光帧存在设定的特征值标准，因此，可以基于此设定候选曝光帧的设定条件。
49.可选地，设定条件可以包括待处理曝光帧的相关特征值的设定取值范围。
50.进一步地，可以从每个候选曝光帧的属性信息中读取相关特征值的取值，并将其与对应的设定取值范围进行比较，根据比较结果从候选曝光帧中确定待处理曝光帧。
51.其中，当候选曝光帧的相关特征值的取值均处于对应的设定取值范围时，可以将
该候选曝光帧作为拍摄对象的待处理曝光帧。
52.可选地，相关特征值可以包括锐度取值、饱和度取值、对比度取值等等。
53.在一些实现中，当候选曝光帧的锐度取值满足设定的锐度标准时，可以将满足锐度标准的候选曝光帧确定为待处理曝光帧。
54.在另一些实现中，当候选曝光帧的饱和度取值满足设定的饱和度标准时，可以将满足饱和度标准的候选曝光帧确定为待处理曝光帧。
55.s103，基于待处理曝光帧，生成拍摄对象的目标曝光帧。
56.本技术实施例中，为了实现对于拍摄对象的高质量摄影，可以对待处理曝光帧进行进一步地的摄影效果的处理，进而生成具有摄影效果的高质量的目标曝光帧。
57.可选地，可以对待处理曝光帧中的部分场景进行糊化。
58.比如，当拍摄对象中存在需要突出的主体时，可以将待处理曝光帧中该主体之外的其余部分作为背景，进行不同程度的糊化，其中，可以根据背景中不同物体在待处理曝光帧的不同深度进行糊化，从而达到对于该主体的有效和具备视觉效果的突出的目的。
59.设定，需要突出的主体可以是人物，因此，可以将除人物外的其他部分作为背景，根据图像采集设备对于其他部分的物体不同远近程度的测定，进行不同程度的糊化处理，其中，距离越近其糊化程度越低。
60.可选地，可以调整待处理曝光帧的色调。
61.比如，可以对待处理曝光帧进行冷色调处理，以调整待处理曝光帧的视觉效果。通过调整待处理曝光帧的色调，从而获得具备摄影效果的目标曝光帧。
62.本技术提供的图像处理方法，根据车辆的拍摄距离确定对应的拍摄对象，并生成拍摄对象的候选曝光帧，进一步地，从候选曝光帧中选择特征值满足设定标准的候选曝光帧作为拍摄对象的待处理曝光帧。对待处理曝光帧进行进一步图像处理，进而生成具备视觉效果的目标曝光帧。本技术中，通过车辆的图像采集设备对拍摄对象进行拍摄，简化了拍摄方式，提高了拍摄的安全性，生成拍摄对象的待处理曝光帧，优化了车辆采集到的图像质量，对待处理曝光帧进行处理生成具有摄影效果的目标曝光帧，使得车辆具备了采集高质量图像的功能，节约了拍摄时间，优化了图像的视觉效果。
63.上述实施例中，关于拍摄对象的确认，可以结合图2进一步理解，图2为本技术另一实施例的图像处理方法的流程示意图，如图2所示，该方法包括：
64.s201，获取车辆与候选拍摄对象之间的待识别距离。
65.本技术实施例中，在车辆的周围可以存在多个候选拍摄对象，为了从多个候选拍摄对象中确定需要进行拍摄的拍摄对象，可以通过对候选拍摄对象与车辆之间的距离进行评估，从而实现对于拍摄对象的确定。
66.进一步地，可以通过车辆的图像采集设备实现车辆与候选拍摄对象之间的测距，其中，可以将测距获取到的距离数据，作为车辆与候选拍摄对象之间的待识别距离。
67.作为一种可能的实现方式，可以通过车辆上配置的某一个图像采集设备进行待识别距离的获取。其中，该图像采集设备可以对其感受野内的候选拍摄对象与车辆之间的距离进行测定，从而获取对应的待识别距离。
68.作为另一种可能的实现方式，可以为车辆配置双目图像采集设备，比如双目摄像头。其中，双目图像采集设备可以理解为，并列配置的两个相同的图像采集设备。
69.实现中，双目图像采集设备存在各自的感受野，由于两个图像采集设备并列放置，且距离较近，因此，两个图像采集设备的感受野中存在重叠的候选拍摄对象。可以理解为，两个图像采集设备可以分别对其感受野内的候选拍摄对象与车辆之间的距离的测定结果存在差异，其中，可以将该差异确定为双目图像采集设备的视差。因此，可以通过视差的计算，确定车辆与候选拍摄对象之间的待识别距离。
70.如图3所示，针对候选拍摄对象a，采用双目图像采集设备p-left和p-right进行待识别距离的测定，其中，双目图像采集设备p-left和p-right的焦距为f，双目采集设备p-left和p-right的镜头中心点之间的距离为l。
71.进一步地，图像采集设备p-left和p-right基于相同的坐标系获取各自感受野内的候选拍摄对象的坐标值。设定候选拍摄对象a在图像采集设备p-left的感受野中，其水平方向的坐标值为x_left，候选拍摄对象a在图像采集设备p-right的感受野中，其水平方向的坐标值为x_right。
72.则车辆距离候选拍摄对象a之间的待识别距离x测算公式如下：
[0073][0074]
需要说明的是，对双目图像采集设备的视差计算基于候选拍摄对象的每个像素点实现，因此，可以通过现场可编程逻辑门阵列(field programmable gate array，fpga)实现对于多个像素点的并行计算，还可以通过其他可以实现多个像素点并行计算的硬件设备实现，此处不做限定。
[0075]
s202，将待识别距离满足拍摄距离的设定条件的候选拍摄对象，确定为车辆的拍摄对象。
[0076]
本技术实施例中，拍摄距离为车辆的图像采集设备的属性参数，车辆上的图像采集设备距离拍摄对象达到拍摄距离时，可以实现拍摄效果的最优化。
[0077]
进一步地，图像采集设备可以动态的计算车辆与候选拍摄对象之间的待识别距离，并将其与属性参数中的拍摄距离实时对比，当待识别距离满足拍摄距离对应的条件时，则启动图像采集设备，开始对其感受野内的对象进行成像信号采集。
[0078]
其中，当待识别距离小于或者等于拍摄距离时，则启动图像采集设备，并将图像采集设备感受野内进行成像信号采集的对象确定为车辆的拍摄对象。
[0079]
在一些实现中，当待识别距离满足拍摄距离对应的设定条件时，可以控制行驶中的车辆对车辆拍摄装置感受野内的拍摄对象进行成像信号采集。
[0080]
在另一些实现中，当待识别距离满足拍摄距离对应的设定条件时，可以制动车辆，并在车辆停止行驶后或者减缓行驶速度后，对车辆拍摄装置感受野内的拍摄对象进行成像信号的采集。
[0081]
比如，设定拍摄对象为人物对象，可以根据车辆上配置的双目摄像头测算车辆与人物对象之间的待识别距离，其中，人物对象的位置可以基于车辆为原点构建的坐标系确定。
[0082]
进一步地，还可以为车辆的拍摄装置设定不同的拍摄模式，比如全身人物模式、半身人物模式、正拍人物模式、侧拍人物模式。当车辆距离人物对象之间的待识别距离满足车辆的设定拍摄距离对应的条件时，采集人物对象在不同的拍摄模式下的成像信号。
[0083]
本技术提供的图像处理方法，根据车辆的图像采集设备设定对应的拍摄距离，并动态的计算车辆与候选拍摄对象之间的待识别距离，当待识别距离满足拍摄距离对应的条件时，则启动图像采集设备。进一步地，将图像采集设备感受野内的对象确定为车辆的拍摄对象。本技术中，通过待识别距离的动态计算与拍摄距离的设定，确定车辆的拍摄对象，简化了图像采集设备对拍摄对象的成像信号采集的操作步骤，提高了拍摄的效率，使得拍摄采集的图像质量得到了保证。
[0084]
上述实施例中，关于候选曝光帧的生成，可结合图4进一步理解，图4为本技术另一实施例的图像处理方法的流程示意图，如图4所示，该方法包括：
[0085]
s401，获取不同的曝光时长下拍摄对象的曝光信号。
[0086]
本技术实施例中，可以通过图像采集设备采集拍摄对象的曝光信号，并基于采集到的曝光信号实现拍摄对象的曝光成像。
[0087]
实现中，受多种环境因素、天气因素影响，拍摄对象周围的拍摄环境可以存在多种状态，其中，光线的变化对于拍摄效果的影响较大，该影响可以基于曝光信号生成的曝光帧的亮度值体现。
[0088]
进一步地，可以通过对曝光时长的调整实现对于曝光信号生成的曝光帧的亮度值的调整。
[0089]
因此，可以在进行曝光信号采集时，基于初始采集到的曝光信号生成的曝光帧的亮度值调整图像采集设备对拍摄对象的曝光时长，从而使得图像采集设备可以对拍摄对象实现不同曝光时长下的曝光信号的采集。
[0090]
比如，在光线较为不足的拍摄环境中，当图像采集设备的初始曝光时长为短曝光时，其采集到的短曝光信号生成的短曝光帧中拍摄对象的成像存在不清晰的可能，因此，可以将图像采集设备的曝光时长调整为长曝光，从而提升拍摄对象的成像清晰度。
[0091]
进一步地，基于该调整获取到拍摄对象分别在长曝光和短曝光下的两种曝光信号。
[0092]
本技术实施例中，通过对拍摄对象在不同曝光时长下的曝光信号的采集，使得拍摄对象可以呈现不同效果下的成像，从而实现对于拍摄对象成像效果的亮度调节。
[0093]
可选地，如图5所示，通过自动曝光(automatic exposure，ae)模块可以实现对数码传感器(sensor)曝光时长的调节。
[0094]
可以理解为，当ae解算当前输入的曝光信号时，可以对当前的曝光信号生成的曝光帧中的成像质量进行判断，若当前生成的曝光帧的成像质量较低，则分析原因并将其返回至sensor，sensor则可以根据ae发送的原因调整其曝光时长，进而获取拍摄对象在不同曝光时长下的曝光信号。
[0095]
在一些实现中，处于行驶状态的车辆，其配置的图像采集装置对应的拍摄环境存在短时间内进行切换的可能，进而导致拍摄环境中的光线条件会在短时间内发生较大的变化。因此，可以通过对曝光时长进行变更，从而达到获取亮度合适的曝光信号的目的。
[0096]
可选地，可以通过相关的控制设备对曝光时长切换的过程进行稳定控制，从而实现曝光时长的精准切换，比如pi调节器(proportional integral controller)。
[0097]
s402，根据曝光信号，生成拍摄对象在不同曝光时长下的候选曝光帧。
[0098]
本技术实施例中，可以通过图像处理器对图像采集设备采集到的曝光信号进行曝
光处理，根据对拍摄对象在不同曝光时长下采集到的曝光信号，生成拍摄对象在不同曝光时长下的曝光帧，并将其确定为拍摄对象的候选曝光帧。
[0099]
如图5所示，图像处理器可以是承载图像信号处理(image signal processor，isp)系统的硬件设备。
[0100]
可选地，isp系统可以基于isp算法模型或者代码(rtl)进行开发，承载于芯片端或者现场可编程逻辑门阵列(field programmable gate array，fpga)实现。
[0101]
进一步地，通过数码传感器(sensor)采集拍摄对象的曝光信号，其中，曝光信号基于单行帧信号的形式交织输出，通过自动曝光(automatic exposure，ae)模块、高动态光照渲染(high-dynamic range，hdr)模块、黑电平校正(black level correction，blc)模块、自动白平衡(automatic white balance，awb)模块、去马赛克(demosaic)模块、色调映射(tone-mapping)模块、降噪(noise reduction，nr)模块、镜头畸变校正(lens distortion correction，ldc)模块等逐级连接的功能模块构建的图像处理流水线，生成曝光信号的候选曝光帧。
[0102]
本技术实施例中，图像处理器可以基于其中的解算通路，对曝光信号中的单行帧信号逐行进行解算。
[0103]
作为一种可能的实现方式，可以通过一条解算通路对曝光信号中的一行单行帧信号进行解算，可以理解为，当某一条解算通路正在执行对某一行单行帧信号的解算任务时，则可以判断该条解算通路被占用。
[0104]
因此，可以根据解算通路的占用状态，动态调整解算通路的数量。
[0105]
在曝光信号中的某一行待结算的单行帧信号输入图像处理器时，可以通过识别当前全部的解算通路的占用状态，确定该行单行帧信号对应的解算通路。
[0106]
进一步地，识别存在未占用解算通路，则基于未占用解算通路对下一行单行帧信号进行解算。
[0107]
可以理解为，若当前图像处理器中，存在未执行解算任务的解算通路，则可以将该解算通路的状态判定为未占用状态，并将当前输入图像处理器的待结算的单行帧信号输入该条解算通路进行解算。
[0108]
相应地，识别不存在未占用解算通路，则添加解算通路并基于添加的解算通路对下一行单行帧信号进行解算。
[0109]
可以理解为，若当前图像处理器中，全部的解算通路都在执行对曝光信号中的单行帧信号的解算任务，则可以判定当前的图像处理器中不存在未占用解算通路。进一步地，可以在图像处理器中新增一条解算通路，并将当前输入图像处理器的待结算的单行帧信号输入该条新增的解算通路中进行解算。
[0110]
作为另一种可能的实现方式，可以将全部的单行帧信号分批次进行逐行解算。其中，每个批次中包括的单行帧信号的数量可能存在差异。
[0111]
针对当前批次待解算的设定数量的单行帧信号，可以根据该批次中的单行帧信号的数量确定图像处理器中的解算通路的数量。
[0112]
进一步地，在当前批次中设定数量的单行帧信号解算完毕后，继续对下一批次的单行帧信号进行逐行解算。其中，可以识别下一批次中包括的单行帧信号的数量，并根据该数量调整图像处理器中的解算通路的数量，进而实现解算通路数量的动态调整。
[0113]
需要说明的是，图像处理器中的任一功能模块均可以实现解算通路的动态调整，包括上述图5所示的自动曝光(automatic exposure，ae)模块、高动态光照渲染(high-dynamic range，hdr)模块、黑电平校正(black level correction，blc)模块、自动白平衡(automatic white balance，awb)模块、去马赛克(demosaic)模块、色调映射(tone-mapping)模块、降噪(noise reduction，nr)模块、镜头畸变校正(lens distortion correction，ldc)模块等等，也可以包括其他图像处理器中存在的功能模块，此处不做限定。
[0114]
本技术提供的图像处理方法，通过采集拍摄对象在不同曝光时长下的曝光信号，通过硬件设备对曝光信号进行处理，生成拍摄对象在不同曝光时长下的候选曝光帧，基于解算通路数量的动态调整，实现了曝光信号处理的实时性，提高了曝光信号的处理效率，优化了候选曝光帧的成像质量。
[0115]
进一步地，在对曝光信号进行处理时，可以通过处理过程中相关参数的获取调整图像采集设备的曝光时长，结合图6理解，图6为本技术另一实施例的图像处理方法的流程示意图，如图6所示，该方法包括：
[0116]
s601，获取候选曝光帧的特征值。
[0117]
本技术实施例中，根据图像采集设备采集到的曝光信号，可以获取成像清晰的高质量图像。
[0118]
实现中，对于拍摄对象的拍摄成像质量，存在可能被拍摄对象所在的拍摄环境内的光线条件影响，因此，为了降低光线条件对拍摄成像质量的影响，可以通过对应的特征值实现候选曝光帧的筛选。
[0119]
进一步地，可以根据亮度值实现候选曝光帧的筛选。
[0120]
实现中，拍摄对象的曝光信号基于行交织的形式输出，因此，图像处理器可以逐行对曝光信号进行解算成像处理，并基于解算成像处理生成曝光信号中每一行信号对应的单行帧。
[0121]
进一步地，根据单行帧的属性参数可以获取该单行帧的亮度值，进而获取候选曝光帧的亮度值。
[0122]
s602，根据特征值，从候选曝光帧中确定待处理曝光帧。
[0123]
本技术实施例中，拍摄对象在不同的曝光时长下生成的候选曝光帧亮度存在差异，因此，可以根据亮度值实现待处理曝光帧的确定。
[0124]
在一些实现中，可以根据曝光信号中的单行帧信号，生成候选单行帧组。
[0125]
实现中，图像采集设备在某一种曝光时长下采集拍摄对象的曝光信号可以由多条单行帧信号组成，对于多条单行帧信号进行逐行解算，可以生成拍摄对象在该曝光时长下对应的候选曝光帧。
[0126]
可选地，图像采集设备可以将其感受野内的拍摄对象进行局部的划分，通过获取每个局部拍摄对象的曝光信号，从而实现整个拍摄对象曝光信号的采集。可以对每个局部拍摄对象的曝光信号单独处理。
[0127]
其中，可以采集每个局部拍摄对象的单行帧信号组后，生成每个局部拍摄对象在不同曝光时长下对应的候选单行帧组。
[0128]
进一步地，获取候选单行帧组的特征值，并根据特征值从候选单行帧组中确定待
处理单行帧组。
[0129]
可选地，通过每个候选单行帧组的属性参数确定每个局部拍摄对象在不同曝光时长下的候选单行帧组的特征值，比如亮度值。
[0130]
实现中，基于拍摄需求待处理曝光帧的亮度值存在设定标准，因此，可以将该亮度值与对应的标准进行对比，并基于对比的结果实现候选单行帧组的筛选。
[0131]
其中，可以获取待处理曝光帧的特征偏差阈值。
[0132]
本技术实施例中，可以对待处理曝光帧的特征偏差阈值进行设定，比如，对待处理曝光帧对应的亮度偏差阈值进行设定。
[0133]
进一步地，当候选曝光帧满足该亮度偏差阈值对应的标准时，可以判断，该候选曝光帧可以满足实际拍摄成像的亮度需求。因此，可以将基于该亮度偏差阈值设定相应的标准，从而对候选曝光帧进行筛选。
[0134]
进一步地，候选单行帧组的特征值符合亮度偏差阈值对应的标准时，则将候选单行帧组确定为待处理单行帧组。
[0135]
本技术实施例中，当候选单行帧组的亮度值符合亮度偏差阈值对应标准时，可以判断，当前的候选单行帧组满足基于摄影获取到的图像所需，因此，可以将当前的候选单行帧组确定为待处理单行帧组。
[0136]
相应地，针对每个局部拍摄对象的候选单行帧组进行亮度值和亮度偏差阈值的比较，进而确定每个局部拍摄对象对应的待处理单行帧组。
[0137]
进一步地，根据待处理单行帧组的生成时序，对全部的待处理单行帧组进行拼接，生成拍摄对象的待处理曝光帧。
[0138]
本技术实施例中，图像采集设备可以基于设定的顺序对每个局部拍摄对象进行单行帧信号组的采集，因此，每个局部拍摄对象对应的待处理单行帧组存在生成时序。
[0139]
进一步地，根据每个待处理单行帧组的生成时序，将全部的待处理单行帧组进行拼接，从而生成拍摄对象对应的待处理曝光帧。
[0140]
在另一些实现中，可以根据不同的曝光时长，分别采集拍摄对象在不同曝光时长下的全部曝光信号，分别生成拍摄对象对应的不同曝光类型的完整曝光帧，并将其确定为拍摄对象的候选曝光帧。
[0141]
进一步地，获取每个候选曝光帧的特征值，并将其与设定标准进行对比，从全部的候选曝光帧中选择特征值满足设定标准的候选曝光帧，作为拍摄对象的待处理曝光帧。
[0142]
其中，可以获取特征值设定标准对应的区间，当候选曝光帧的特征值落在设定标准对应的区间内时，可以判断，该特征值满足对应的设定标准。并将该满足设定标准的特征值所属的候选曝光帧作为待处理曝光帧。
[0143]
本技术提供的图像处理方法，将拍摄对象进行划分，并对每个局部拍摄对象进行曝光信号采集，并生成每个局部拍摄对象在不同曝光时长下的候选单行帧组。进一步地，确定每个局部拍摄对象的待处理单行帧组，并根据每个待处理单行帧组的生成时序对其进行拼接，从而生成拍摄对象的待处理曝光帧。本技术中，通过局部化的处理，降低了曝光信号的解算量，有效提高了曝光信号的解算效率，进而提高了图像处理的效率。
[0144]
与上述几种实施例提供的图像处理方法相对应，本技术的一个实施例还提供了一种图像处理装置，由于本技术实施例提供的图像处理装置与上述几种实施例提供的图像处
理方法相对应，因此上述图像处理方法的实施方式也适用于本技术实施例提供的图像处理装置，在下述实施例中不再详细描述。
[0145]
图7为本技术一实施例的图像处理装置的结构示意图，如图7所示，图像处理装置700，包括成像模块71、确定模块72、处理模块73，其中：
[0146]
成像模块71，用于获取车辆的拍摄距离，根据拍摄距离确定车辆的拍摄对象，并生成拍摄对象的候选曝光帧；
[0147]
确定模块72，用于获取特征值满足设定标准的候选曝光帧，作为拍摄对象的待处理曝光帧；
[0148]
处理模块73，用于基于待处理曝光帧，生成拍摄对象的目标曝光帧。
[0149]
本技术实施例中，成像模块71，还用于：获取不同的曝光时长下拍摄对象的曝光信号；根据曝光信号，生成拍摄对象在不同曝光时长下的候选曝光帧。
[0150]
本技术实施例中，确定模块72，还用于：获取候选曝光帧的特征值；根据特征值，从候选曝光帧中确定待处理曝光帧。
[0151]
本技术实施例中，确定模块72，还用于：根据曝光信号中的单行帧信号生成候选单行帧组，并获取候选单行帧组的特征值；判断特征值满足设定标准时，则根据候选单行帧组生成拍摄对象的待处理曝光帧；判断特征值不满足设定标准时，则获取下一曝光时长下的候选单行帧组的特征值，并根据下一曝光时长下的候选单行帧组的特征值与设定标准的判断结果，生成拍摄对象的待处理曝光帧。
[0152]
本技术实施例中，成像模块71，还用于：获取车辆与候选拍摄对象之间的待识别距离；将待识别距离与拍摄距离相同的候选拍摄对象，确定为车辆的拍摄对象。
[0153]
本技术实施例中，成像模块71，还用于：基于图像处理器的解算通路，对单行帧信号逐行解算。
[0154]
本技术实施例中，成像模块71，还用于：根据解算通路的占用状态，动态调整解算通路的数量。
[0155]
本技术实施例中，成像模块71，还用于：识别存在未占用解算通路，则基于未占用解算通路对下一行单行帧信号进行解算；识别不存在未占用解算通路，则添加解算通路并基于添加的解算通路对下一行单行帧信号进行解算。
[0156]
本技术提供的图像处理装置，根据车辆的拍摄距离确定对应的拍摄对象，并生成拍摄对象的候选曝光帧，进一步地，从候选曝光帧中选择特征值满足设定标准的候选曝光帧作为拍摄对象的待处理曝光帧。对待处理曝光帧进行进一步图像处理，进而生成具备视觉效果的目标曝光帧。本技术中，通过车辆的图像采集设备对拍摄对象进行拍摄，简化了拍摄方式，提高了拍摄的安全性，生成拍摄对象的待处理曝光帧，优化了车辆采集到的图像质量，对待处理曝光帧进行处理生成具有摄影效果的目标曝光帧，使得车辆具备了采集高质量图像的功能，节约了拍摄时间，优化了图像的视觉效果。
[0157]
为达到上述实施例，本技术还提供了一种电子设备、一种计算机可读存储介质和一种计算机程序产品。
[0158]
图8示出了可以用来实施本技术的实施例的示例电子设备800的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种
形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本技术的实现。
[0159]
如图8所示，设备800包括存储器81、处理器82及存储在存储81上并可在处理器82上运行的计算机程序，处理器82执行程序指令时，实现上述实施例提供的图像处理方法。
[0160]
根据车辆的拍摄距离确定对应的拍摄对象，并生成拍摄对象的候选曝光帧，进一步地，从候选曝光帧中选择特征值满足设定标准的候选曝光帧作为拍摄对象的待处理曝光帧。对待处理曝光帧进行进一步图像处理，进而生成具备视觉效果的目标曝光帧。本技术中，通过车辆的图像采集设备对拍摄对象进行拍摄，简化了拍摄方式，提高了拍摄的安全性，生成拍摄对象的待处理曝光帧，优化了车辆采集到的图像质量，对待处理曝光帧进行处理生成具有摄影效果的目标曝光帧，使得车辆具备了采集高质量图像的功能，节约了拍摄时间，优化了图像的视觉效果。
[0161]
本技术实施例提供的一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器82执行时，实现上述实施例提供的图像处理方法。
[0162]
根据车辆的拍摄距离确定对应的拍摄对象，并生成拍摄对象的候选曝光帧，进一步地，从候选曝光帧中选择特征值满足设定标准的候选曝光帧作为拍摄对象的待处理曝光帧。对待处理曝光帧进行进一步图像处理，进而生成具备视觉效果的目标曝光帧。本技术中，通过车辆的图像采集设备对拍摄对象进行拍摄，简化了拍摄方式，提高了拍摄的安全性，生成拍摄对象的待处理曝光帧，优化了车辆采集到的图像质量，对待处理曝光帧进行处理生成具有摄影效果的目标曝光帧，使得车辆具备了采集高质量图像的功能，节约了拍摄时间，优化了图像的视觉效果。
[0163]
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
[0164]
用于实施本身的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
[0165]
在本技术的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计
算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
[0166]
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
[0167]
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网格浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网格浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网格)来将系统的部件相互连接。通信网格的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)、互联网和区块链网格。
[0168]
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网格进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务端可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与vps服务(“virtual private server”，或简称“vps”)中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器也可以为分布式系统的服务器，或者是结合区块链的服务器。
[0169]
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
[0170]
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
[0171]
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本技术的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本技术的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
[0172]
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用
于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
[0173]
应当理解，本技术的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
[0174]
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
[0175]
此外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
[0176]
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本技术的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本技术的限制，本领域的普通技术人员在本技术的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
[0177]
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本技术中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本技术公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
[0178]
上述具体实施方式，并不构成对本技术保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本技术的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本技术保护范围之内。