一种多网通信方法、多网路由设备、存储介质及设备与流程

1.本技术涉及通信领域，具体涉及一种多网通信方法、多网路由设备、计算机存储介质及设备。


背景技术：

2.目前自动驾驶车辆通信已有的方案通常是基于多条数据链路同时进行传输的方式，这种传输方式在系统层次上，必须依赖操作系统的网络协议栈支持多链路数据传输协议；在物理传输介质上，依赖多路由器设备同时进行数据包的发送和接收。现有的多链路传输技术一般需要进行多网卡绑定(bonding)，将多块物理网卡聚集在一起，在操作系统中形成一个逻辑上一体的网络设备，并且需要进行复杂的网络配置以及路由器的支持。目前ppp多链路传输协议提供了一种在多个逻辑数据链路上分离、重组和排序数据包的方法，该协议需要在链路的两端都有一个遵从多链路传输协议的硬件设备和软件程序。
3.基于现有的多链路聚合传输技术，在实际的多链路无线网络传输中，一般是将多个4g无线路由器或4g无线模组分别连接到一个指定的服务端网卡上，从而形成多条wan，实现多链路聚合传输。这种实现方案存在着诸多不足：
4.(1)无法预先判断当前数据传输链路质量；
5.(2)对于弱网环境下无法主动选择最优传输链路；
6.(3)对于网络中断时存在连接中断、数据包丢失的情况；
7.(4)上层应用程序无法根据当前网络情况主动选择传输模式。


技术实现要素：

8.本发明的实施例提供一种多网通信方法，以解决传统的车辆数据传输方案中无法预先判断数据传输链路质量以及无法主动根据网络状况及数据传输需求选择适合当前的通信模式的问题。
9.为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：
10.第一方面，本发明提供一种多网通信方法，包括以下步骤：
11.获取无线网络的数据链路监控信息；
12.根据数据链路监控信息，通过预设决策模型在预设通信模式中选择当前通信模式；
13.采用当前通信模式通过无线网络与服务器进行通信；
14.预设通信模式包括：第一通信模式，第一通信模式通过至少一条数据链路分别传输相同的数据包；以及
15.第二通信模式，第二通信模式通过对至少一条数据链路进行聚合来进行数据传输。
16.第二方面，本发明提供一种多网路由设备，包括：
17.数据链路监控模块，用于获取无线模组的数据链路监控信息；
18.路由决策模块，用于根据数据链路监控信息，通过预设决策模型在预设通信模式中选择当前通信模式；
19.通信控制模块，用于采用当前通信模式通过无线模组与服务器进行通信；
20.预设通信模式包括：第一通信模式，第一通信模式通过至少一条数据链路分别传输相同的数据包；以及
21.第二通信模式，第二通信模式通过对至少一条数据链路进行聚合来进行数据传输。
22.第三方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时上述多网路由方法的步骤。
23.第四方面，本发明还提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现上述多网路由方法的步骤。
24.本发明实施例提供的一种多网通信方法、路由设备、计算机存储介质及设备通过对无线网络数据传输链路状态进行监控，可实时获知及预判数据链路传输状态；此外，通过预设可适应不同传输需求的不同通信模式，并事先训练在不同通信模式间进行选择的决策模型，可实现在不同的链路状态下主动选择不同的通信模式，以实现较佳的数据传输效果。
附图说明
25.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
26.图1为本技术实施例提供的一种多网通信方法的流程示意图之一；
27.图2为本技术实施例提供的一种决策模型的示意图之一；
28.图3a为本技术实施例提供的一种决策模型的示意图之二；
29.图3b为本技术实施例提供的一种决策模型的示意图之三；
30.图4为本技术实施例提供的一种多网通信方法的流程示意图之二；
31.图5为本技术实施例提供的一种多网通信方法的流程示意图之三；
32.图6为本技术实施例提供的一种多网通信方法的流程示意图之四；
33.图7为本技术实施例提供的一种多网通信方法的流程示意图之五；
34.图8为本技术实施例提供的一种多网路由设备的结构示意图之一；
35.图9为本技术实施例提供的一种多网路由设备的结构示意图之二；
36.图10为本技术实施例提供的一种多网路由设备的结构示意图之三；
37.图11为本技术实施例提供的一种多网路由设备的结构示意图之四；
38.图12为本技术实施例提供的一种多网路由设备的结构示意图之五；
39.图13为本技术实施例提供的一种多网路由设备的结构示意图之六。
具体实施方式
40.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于
本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
41.为了使本领域的技术人员更好的了解本技术，下面对本技术实施例中所涉及的技术术语进行解释如下：
42.gps：global positioning system，全球定位系统。
43.gnss：global navigation satellite system，全球卫星导航系统。
44.imu：inertial measurement unit，惯性测量单元。
45.tcp：transmission control protocol，传输控制协议。
46.mptcp：multipath tcp，多路径传输控制协议。
47.udp：user datagram protocol，用户数据报协议。
48.mptunnel：multipath tunnel，多路径隧道。
49.gsm：global system for mobile communications，全球移动通信系统
50.公众移动通信网络：包括第三代移动通信技术(3th generation mobile networks，3g)、第四代移动通信技术(4th generation mobile networks，4g)、第五代移动通信技术(5th generation mobile networks，5g)在内的移动通信网络，或者其他更新代移动通信技术。
51.链路指无源的点到点的物理连接。有线通信时，链路指两个节点之间的物理线路，如电缆或光纤；无线电通信时，链路指基站和终端之间传播电磁波的路径空间。无线链路具有如下特点：
52.1、各个链路的带宽不是均衡的，有的宽有的窄；
53.2、各个链路的带宽是动态变化的，在车载移动状态下变化得更快；
54.3、各个链路的时延是不同的，而且也是动态变化的，流量变化会引发时延变化。
55.数据链路质量受到多种因素的影响，当前环境下的带宽、数据包的传输时延、以及丢包率等可以作为数据链路质量衡量的指标，根据实际应用需求，可以分别采用带宽、时延、丢包率等单一指标来衡量数据链路质量，也可以通过构建性能函数综合考虑多项指标来衡量数据链路质量。
56.为了使本领域技术人员更好地理解本技术，下面将对本技术所涉及的应用场景进行示例性说明，在自动驾驶车辆的实际运行中，往往需要将自动驾驶车辆的软硬件设施状态、传感器或者日志信息等数据向云端或其他终端服务器上传，而当云端提供有新的车载程序版本或需要向自动驾驶车辆下发业务数据时，也可以通过网络对自动驾驶车辆实现远程ota升级或者业务数据的传输。在实现上述不同的数据类型传输时，均要求传输链路质量能满足数据传输的要求，而不同的数据则对数据链路的时延、带宽和丢包率等参数提出了不同的要求。以上仅是本技术中的个别应用实例，需要知道的是，在本技术实施例的教导下，本领域技术人员还可以根据需求提供更多的应用实例，本技术不限于这些应用实例。
57.其中，本发明所称的“自动驾驶车辆”是指利用自动驾驶技术实现的具有载人(如家用轿车、公共汽车等类型)、载货(如普通货车、厢式货车、封闭货车、罐式货车、平板货车、集装厢车、自卸货车、特殊结构货车等类型)或者特殊救援功能(如消防车、救护车等类型)的车辆。
58.实施例一
59.如图1所示，本发明实施例提供一种多网通信方法，包括以下步骤：
60.步骤s11获取无线网络的数据链路监控信息。
61.具体实施时，该无线网络可以为3g、4g或5g等公众移动通信网络，获取无线网络的数据链路监控信息可以是采集无线网络数据链路的带宽、时延、丢包率等性能指标中的一种或多种。进一步地，可以根据实际可利用资源情况提前设定实时、周期性或非周期性获取数据链路监控信息。
62.步骤s13根据所述数据链路监控信息，通过预设决策模型在预设通信模式中选择当前通信模式。
63.具体实施时，步骤s13可以通过但不限于如下两种方式来实现：
64.a1将数据链路监控信息输入所述预设决策模型，得到决策参数值，根据预设的决策参数值与预设通信模式的对应关系列表选择对应的通信模式作为当前通信模式。
65.a2将数据链路监控信息输入所述预设决策模型，输出的预设通信模式作为当前通信模式。
66.具体实施时，预设决策模型可以为预先训练好的神经网络模型或者其他非线性模型，具体而言，当仅以带宽、时延或者丢包率中的任一指标作为模型训练的依据时，适应性地也仅采用上述该特定指标作为模型输入；当采用带宽、时延以及丢包率中的至少两个指标来同时进行模型训练时，则以该至少两个指标作为模型输入。从而，根据输入的指标值来选出对应的通信模式。
67.预设通信模式包括第一通信模式和第二通信模式，其中，第一通信模式通过至少一条数据链路分别传输相同的数据包，可以提高数据链路传输数据时的稳定性；第二通信模式通过对至少一条数据链路进行聚合来进行数据传输，可以提高网络传输的整体带宽，承载较大的传输数据量。
68.优选地，第一通信模式可以通过所述无线网络的至少一个数据链路分别传输相同的完整的数据包，在向服务器传输数据包时，服务器的网关相应地通过检测数据包的完整性，来转发最先接收到的完整的数据包；同样地，在接收到来自服务器所传输的数据包后，也需要进一步检测数据包完整性，从而转发最先接收到的完整的数据包。采用第一通信模式，通过多链路重复传输相同完整的数据包并检测数据包完整性，可以降低丢包率，减少时延，实现更稳定的传输。
69.优选地，第二通信模式通过预设协议对所述数据链路进行聚合可以通过但不限于以下两种方式来实现：
70.b1采用以tcp协议为基础的multipath tcp，进行数据包的负载均衡后通过多条链路进行传输。
71.b2采用以udp封装为基础的multipath tunnel，通过创建虚拟隧道，将通过这个隧道的数据包通过多条路径转发至接入网关。
72.应当理解的是，上述第一通信模式和第二通信模式仅为示意性说明，并不对本发明构成限制，根据实际需要也可以进一步增加如第三通信模式、第四通信模式等来满足不同的数据传输需求，实现更精细化的通信模式决策。
73.具体地，图2展示了以一种指标(此处假设为网络传输速率)作为模型决策依据时的一种决策示例，此时只考虑当前网络传输速率这一参数，通过比较当前网络传输速率与
预设的v1和v2的大小，来选择不同模式。例如，在当前网络传输速率v小于v1时，选择第二通信模式；在当前网络传输速率v大于v2时，选择第一通信模式；而在当前网络传输速率v大于v1且小于v2时，选择第一通信模式或者第二通信模式均可，从而实现根据当前网络传输速率在第一通信模式和第二通信模式之间作出选择。进一步地，假设当前正在以第一或第二通信模式进行数据传输，而车辆移动带来网络状况的变化使得当前网络传输速率落入图示“两种通信模式均可”区域，则可以优先选择继续以第一或第二通信模式进行数据传输。
74.图3a、3b则分别展示了采用三种指标训练时的模型决策示意图，此处利用三个指标变量抽象出一个假函数，函数的上方和下方分别代表了两种匹配的模式，当有跨面的位移时，可以作为模式切换的依据。在具体实现时，可以发现采样精度差异也会对函数拟合带来影响，图3a展示了采样精度较低时的一种拟合曲线示意图，3b则展示了较高采样精度所对应的更为顺滑的拟合曲线，其中采用文件包大小、网络带宽和文件包的重传率指标三类指标分别作为三维坐标轴，其中，若重传率为n％，则图中重传率指标z＝log n。图3a、3b仅为一种三指标模型的示例，实际应用时可以根据需求来选取不同指标，以及结合实际能获得的数据情况来拟合目标模型。
75.需要注意的是，上述图2～图3仅作为可能的决策模型示例，并不作为对本发明的限制。同时，实际情况往往会涉及到更多的指标变量，而不同的训练数据、训练方式和不同的训练模型也可能对最终的决策结果带来影响，本领域技术人员应当理解的是，具体在何种场景使用何种通信模式均可以根据实际需求进行调整，仅仅只是模型的差异并不影响本发明的保护范围。
76.具体实施时，例如还可以进一步定义第三通信模式作为预设通信模式之一：第三通信模式通过当前定位信息和预设的无线网络数据链路质量地图来选择目标数据链路进行通信，其中，无线网络数据链路质量地图包括不同位置的数据链路质量信息。此时，为了实现第三通信模式，数据链路监控信息可进一步包括定位信息，如gps定位信息和gnss定位信息中的至少一种，通过定位信息结合数据链路质量地图选择最适合当前数据传输的数据链路。
77.此时，需要训练预设决策模型，使其根据输入的不同数据链路监控信息在第一通信模式、第二通信模式和第三通信模式中进行决策，训练数据可以包括带宽、时延、丢包率及gps定位信息等，可以根据自动驾驶车辆的实际需求与车载多网路由设备的承载能力训练对应的决策模型，使其能更好适应当前运营场景。
78.步骤s15采用所述当前通信模式通过所述无线网络与服务器进行通信。
79.具体实施时，如图4所示，经过步骤s13选择出适合当前数据传输的当前通信模式后，还可以进一步包括：s14向所述服务器发送握手请求，确定所述当前通信模式。以保证在采用该当前通信模式通过无线网络与服务器进行数据的传输时，服务器网关做好相应的适配，实现更稳定的数据传输。
80.进一步地，该服务器可以是云端服务器，也可以是其他车载服务器，在此不做限定。
81.在具体实施时，本领域技术人员可以根据实际需求设定实时采集无线网络的数据链路监控信息，在未收到系统中断信号前，通过循环执行步骤s11、s13、s15，将实时获取到的参数输入决策模型，以选择适合当前数据传输特点的通信模式。进一步地，还能设定在进
行模式切换前，将未传输完成的数据缓存在队列中，以防止数据丢失。
82.通过采用上述多网通信方法，本发明可以对无线网络的数据链路质量进行监控，同时提供至少两种不同的无线网络通信模式，并通过预先训练好的决策模型根据采集到的数据链路质量信息作出决策，选择出适应当前数据传输特点的通信模式，以满足不同的数据传输需求。
83.实施例二
84.在实际的应用场景中，自动驾驶车辆可能会行驶至某些公众移动通信网络信号差的区域，在3g、4g或5g通信无信号或者无法连接时，也要能实现远程指令控制、车端紧急状态上报和紧急语音通信等功能。
85.为了解决上述问题，如图5所示，本发明实施例提供一种多网通信方法，包括以下步骤：
86.步骤s11获取无线网络的数据链路监控信息。
87.步骤s12a当公众移动通信网络无法连接或者无信号时，采用gsm网络与服务器进行通信。否则，进入步骤s13。
88.具体地，无线网络包括gsm网络和公众移动通信网络，由于公众移动通信网络在传输数据上较gsm网络性能更为优良在实际使用时会优先选择，但自动驾驶车辆在运营中可能会行驶至公众移动通信网络覆盖盲区，此时公众移动通信网络无法正常工作。所以在本方案应用时，可以在无线网络中同时配置gsm网络和公众移动通信网络，当数据链路监控信息监测到公众移动通信网络无法连接或者无信号时，切换至gsm网络与服务器进行通信。
89.步骤s13根据所述数据链路监控信息，通过预设决策模型在预设通信模式中选择当前通信模式。
90.步骤s15采用所述当前通信模式通过所述无线网络与服务器进行通信。
91.其中，步骤s11、s13和s15的具体实现可以参照实施例一，在此不作赘述。
92.通过采用上述多网通信方法，本发明可以在公众移动通信网络盲区通过gsm网络保持自动驾驶车辆的通信不间断，并能实现一定的远程指令控制、车端紧急状态上报以及紧急语音通信等功能，使自动驾驶更加安全。
93.实施例三
94.在实际的应用场景中，自动驾驶车辆会行驶至公众移动通信网络信号较差区域内，此时仍需要保证自动驾驶车辆数据传输的稳定性，而不会因为数据链路质量的变化导致数据丢失。
95.为了解决上述问题，如图6所示，本发明实施例还提供一种多网通信方法，其包括以下步骤：
96.步骤s11获取无线网络的数据链路监控信息。
97.步骤s12b若所述数据链路监控信息显示当前处于预设区域内或者预设区域的预设距离内，则采用第三通信模式通过所述无线网络与所述服务器进行通信；其中，所述第三通信模式通过当前定位信息和预设的无线网络数据链路质量地图来选择目标数据链路进行通信，所述无线网络数据链路质量地图包括不同位置的数据链路质量信息。否则，进入步骤s13。
98.具体地，为了实现第三通信模式，数据链路监控信息可进一步包括定位信息，如
gps定位信息和gnss定位信息中的至少一种，通过定位信息结合数据链路质量地图选择最适合当前数据传输的数据链路。
99.具体实施时，可以预先设定定位信息显示当前自动驾驶车辆距离预设区域(如隧道、树林)50m时提前切换至第三通信模式与服务器进行通信，以保证稳定的通信；或者可以设定当自动驾驶车辆进入预设区域的划定边缘时，切换至第三通信模式与服务器进行通信。
100.进一步的，自动驾驶车辆在采用第三通信模式与服务器通信后，当需要切换数据链路时，自动驾驶车辆端的多网路由设备和服务器网关将待发送的数据包缓存至队列中，等数据链路切换完成数据链路重新来连接后继续进行传输，防止数据丢失。
101.步骤s13根据所述数据链路监控信息，通过预设决策模型在预设通信模式中选择当前通信模式。
102.步骤s15采用所述当前通信模式通过所述无线网络与服务器进行通信。
103.其中，步骤s11、s13和s15的具体实现可以参照实施例一和实施例二，在此不作赘述。
104.通过采用上述多网通信方法，本发明可以在进入特定区域时，结合预设的数据链路质量地图以及当前定位信息，选择适合当前数据传输的数据链路与服务器进行通信，以保证数据传输的稳定性；进一步，在进行数据链路切换时，将数据缓存至队列中用以在数据链路切换完成后重新进行传输，防止数据丢失。
105.实施例四
106.进一步地，在具体实施例中，还可以将上述实施例中的步骤进行组合，以满足实际应用需求。如图7所示，本发明的实施例提供一种多网通信方法，其包括以下步骤：
107.步骤s11获取无线网络的数据链路监控信息。
108.步骤s12a当公众移动通信网络无法连接或者无信号时，采用gsm网络与服务器进行通信。否则，进入步骤s12b。
109.步骤s12b若所述数据链路监控信息显示当前处于预设区域内或者预设区域的预设距离内，则采用第三通信模式通过所述无线网络与所述服务器进行通信；其中，所述第三通信模式通过当前定位信息和预设的无线网络数据链路质量地图来选择目标数据链路进行通信，所述无线网络数据链路质量地图包括不同位置的数据链路质量信息。否则，进入步骤s13。
110.步骤s13根据所述数据链路监控信息，通过预设决策模型在预设通信模式中选择当前通信模式。
111.预设通信模式包括第一通信模式和第二通信模式，其中，第一通信模式通过至少一条数据链路分别传输相同的数据包；第二通信模式通过对至少一条数据链路进行聚合来进行数据传输。
112.步骤s15采用所述当前通信模式通过所述无线网络与服务器进行通信。
113.其中，步骤s11、s12a、s12b、s13和s15的具体实现可以参照实施例一、实施例二和实施例三，在此不作赘述。
114.具体地，在自动驾驶车辆的实际运行中，可以设定周期性采集(例如每分钟采集一次)包括gsm网络和公众移动通信网络在内的无线网络的数据链路监控信息，当监控信息显
示公众移动通信网络无法连接或者无信号时，选择切换至gsm网络与服务器进行通信；否则，进一步判断是否进入特定区域内(如树林、隧道等)或者距离该特定区域的划定边缘以达到触发值，若是，则采用第三通信模式与服务器进行通信；否则，通过将数据链路监控信息输入至预设决策模型中，以输出适应当前数据传输状态的第一通信模式或者第二通信模式，从而采用第一通信模式或者第二通信模式与服务器进行数据传输。进一步地，为了数据传输的稳定，在进行模式切换前，可以设定将采取此前的通信模式未完成传输的数据临时缓存至队列中，在模式切换成功后继续进行传输，防止因模式切换造成不必要的数据丢包。
115.从而，本发明通过周期性采集数据链据监控数据，周期性执行上述流程步骤，以选择出适应当前网络状况与数据传输需求的通信模式，同时，在进行数据切换时将未完成传输的数据进行缓存，可以提供一种具备更好适应性、灵活性和稳定性的多网通信方法，进而提高自动驾驶车辆的安全性。
116.实施例五
117.基于前述实施例一提供的多网通信方法相同的构思，如图8所示，本发明还提供了一种多网路由设备2，包括：
118.数据链路监控模块21，用于获取无线模组3的数据链路监控信息。
119.具体实施时，该无线模组3可以为3g、4g或5g等公众移动通信模组，获取无线模组3的数据链路监控信息可以是采集无线模组数据链路的带宽、时延、丢包率等性能指标中的一种或多种。进一步地，可以根据实际可利用资源情况提前设定实时、周期性或非周期性获取数据链路监控信息。
120.路由决策模块23，用于根据所述数据链路监控信息，通过预设决策模型在预设通信模式中选择当前通信模式。
121.具体实施时，根据所述数据链路监控信息，通过预设决策模型在预设通信模式中选择当前通信模式可以通过但不限于如前a1～a2所述的方式实现，在此不作赘述。
122.具体实施时，预设决策模型可以为预先训练好的神经网络模型或者其他非线性模型，具体而言，当仅以带宽、时延或者丢包率中的任一指标作为模型训练的依据时，适应性地也仅采用上述该特定指标作为模型输入；当采用带宽、时延以及丢包率中的至少两个指标来同时进行模型训练时，则以该至少两个指标作为模型输入。从而，根据输入的指标值来选出对应的通信模式。可参考实施例一，在此不作赘述。
123.预设通信模式包括第一通信模式和第二通信模式，其中，第一通信模式通过至少一条数据链路分别传输相同的数据包，可以提高数据链路传输数据时的稳定性；第二通信模式通过对至少一条数据链路进行聚合来进行数据传输，可以提高网络传输的整体带宽，承载较大的传输数据量。
124.优选地，第一通信模式可以通过所述无线模组3的至少一个数据链路分别传输相同的完整的数据包，在向服务器传输数据包时，服务器的网关相应地通过检测数据包的完整性，来转发最先接收到的完整的数据包；同样地，在接收到来自服务器所传输的数据包后，也需要进一步检测数据包完整性，从而转发最先接收到的完整的数据包。采用第一通信模式，通过多链路重复传输相同完整的数据包并检测数据包完整性，可以降低丢包率，减少时延，实现更稳定的传输。
125.优选地，第二通信模式通过预设协议对所述数据链路进行聚合可以通过但不限于
如前述b1～b2所述的方式实现，在此不作赘述。
126.同样应当理解的是，上述第一通信模式和第二通信模式仅为示意性说明，并不对本发明构成限制，根据实际需要也可以进一步增加如第三通信模式、第四通信模式等来满足不同的数据传输需求，实现更精细化的通信模式决策。
127.具体实施时，例如还可以进一步定义第三通信模式作为预设通信模式之一：第三通信模式通过当前定位信息和预设的无线网络数据链路质量地图来选择目标数据链路进行通信，其中，无线网络数据链路质量地图包括不同位置的数据链路质量信息。此时，为了实现第三通信模式，数据链路监控信息可进一步包括定位信息，如gps定位信息和gnss定位信息中的至少一种，通过定位信息结合数据链路质量地图选择最适合当前数据传输的数据链路。
128.通信控制模块25，用于采用所述当前通信模式通过所述无线模组3与服务器4进行通信。
129.具体实施时，如图9所示，通信控制模块25还可以进一步包括握手模块25a，用于：向所述服务器4发送握手请求，确定所述当前通信模式。以保证在采用该当前通信模式通过无线网络与服务器进行数据的传输时，服务器网关做好相应的适配，实现更稳定的数据传输。
130.进一步地，该服务器4可以是云端服务器，也可以是其他车载服务器，在此不做限定。
131.通过在自动驾驶车辆上采用上述多网路由设备，本发明可以对无线网络的数据链路质量进行监控，同时提供至少两种不同的无线网络通信模式，并通过预先训练好的决策模型根据采集到的数据链路质量信息作出决策，选择出适应当前数据传输特点的通信模式，以满足自动驾驶车辆不同的数据传输需求。
132.实施例六
133.同样地，在实际的应用场景中，自动驾驶车辆可能会行驶至某些公众移动通信网络信号差的区域，在3g、4g或5g通信无信号或者无法连接时，也要能实现远程指令控制、车端紧急状态上报和紧急语音通信等功能。
134.为了解决上述问题，如图10所示，无线模组3可以包括gsm模组3a和公众移动通信模组3b，其中不同类型模组的具体数量可根据实际需求调整。
135.本实施例所提供的多网路由设备2中，路由决策模块23进一步包括gsm决策模块23a，用于：在所述根据所述数据链路监控信息，通过预设决策模型在预设通信模式中选择当前通信模式之前，当所述公众移动通信模组3b无法连接或者无信号时，选择所述gsm模组3a与服务器4进行通信。
136.通信控制模块25进一步包括gsm通信控制模块25b，用于：采用gsm模组3a与所述服务器4进行通信。
137.通过采用上述多网路由设备，本发明可以在公众移动通信网络盲区通过gsm网络保持自动驾驶车辆的通信不间断，并能实现一定的远程指令控制、车端紧急状态上报以及紧急语音通信等功能，使自动驾驶更加安全。
138.实施例七
139.同样地，在实际的应用场景中，自动驾驶车辆会行驶至公众移动通信网络信号较
差区域内，此时仍需要保证自动驾驶车辆数据传输的稳定性，而不会因为数据链路质量的变化导致数据丢失。
140.为了解决上述问题，如图11所示，本实施例所提供的多网路由设备2中，路由决策模块23进一步包括第三通信模式决策模块23b，用于：在所述根据所述数据链路监控信息，通过预设决策模型在预设通信模式中选择当前通信模式之前，若所述数据链路监控信息显示当前处于预设区域内或者预设区域的预设距离内，则选择第三通信模式进行通信；其中，所述第三通信模式通过定位信息和预设的无线网络数据链路质量地图来选择目标数据链路进行通信，所述无线网络数据链路质量地图包括不同位置的数据链路质量信息。
141.具体地，为了实现第三通信模式，数据链路监控模块21可进一步包括定位模块21a，用于提供多网路由设备2的定位信息，此时数据链路监控信息进一步包括定位信息，如gps定位信息和gnss定位信息中的至少一种，通过定位信息结合数据链路质量地图选择最适合当前数据传输的数据链路。
142.进一步的，自动驾驶车辆端的多网路由设备2可以包括数据缓存模块27，用于缓存待发送数据，如图12所示，自动驾驶车辆在采用第三通信模式与服务器通信后，当需要切换数据链路时，多网路由设备2和服务器4的网关将待发送的数据包缓存至队列中，等数据链路切换完成数据链路重新来连接后继续进行传输，防止数据丢失。
143.所述通信控制模块25进一步包括第三通信模式控制模块25c，用于：采用所述第三通信模式通过所述无线模组3与所述服务器4进行通信。
144.通过采用上述多网路由设备，本发明可以在进入特定区域时，结合预设的数据链路质量地图以及当前定位信息，选择适合当前数据传输的数据链路与服务器进行通信，以保证数据传输的稳定性；进一步，在进行数据链路切换时，将数据缓存至队列中用以在数据链路切换完成后重新进行传输，防止数据丢失。
145.实施例八
146.同样地，本发明实施例还可以将上述模块进行组合以实现更为细致的数据传输管理，如图13所示，多网路由设备2包括：
147.数据链路监控模块21，用于获取无线模组3的数据链路监控信息。数据链路监控模块21进一步包括定位模块21a，用于提供多网路由设备2的定位信息，此时数据链路监控信息进一步包括定位信息，如gps定位信息和gnss定位信息中的至少一种。
148.路由决策模块23，用于根据所述数据链路监控信息，通过预设决策模型在预设通信模式中选择当前通信模式。
149.路由决策模块23进一步包括gsm决策模块23a，用于：在所述根据所述数据链路监控信息，通过预设决策模型在预设通信模式中选择当前通信模式之前，当所述公众移动通信模组3b无法连接或者无信号时，选择所述gsm模组3a进行通信；以及第三通信模式决策模块23b，用于：在所述根据所述数据链路监控信息，通过预设决策模型在预设通信模式中选择当前通信模式之前，若所述数据链路监控信息显示当前处于预设区域内或者预设区域的预设距离内，则选择第三通信模式进行通信；其中，所述第三通信模式通过定位信息和预设的无线网络数据链路质量地图来选择目标数据链路进行通信，所述无线网络数据链路质量地图包括不同位置的数据链路质量信息。
150.通信控制模块25，用于采用所述当前通信模式通过所述无线模组3与服务器4进行
通信。
151.通信控制模块25还可以进一步包括握手模块25a，用于：向所述服务器4发送握手请求，确定所述当前通信模式；gsm通信控制模块25b，用于：采用gsm模组3a与所述服务器4进行通信；以及第三通信模式控制模块25c，用于：采用所述第三通信模式通过所述无线模组3与所述服务器4进行通信。
152.数据缓存模块27，用于缓存待发送数据。
153.具体地，在自动驾驶车辆的实际运行中，可以设定周期性采集(例如每分钟采集一次)包括gsm模组和公众移动通信模组在内的无线模组的数据链路监控信息，当监控信息显示公众移动通信网络无法连接或者无信号时，gsm决策模块23a选择切换至gsm模组与服务器进行通信；否则，由第三通信模式决策模块23b进一步判断是否进入特定区域内(如树林、隧道等)或者距离该特定区域的划定边缘以达到触发值，若是，则选择第三通信模式与服务器进行通信；否则，路由决策模块23通过将数据链路监控信息输入至预设决策模型中，以输出适应当前数据传输状态的第一通信模式或者第二通信模式，从而采用第一通信模式或者第二通信模式与服务器进行数据传输。进一步地，为了数据传输的稳定，在进行模式切换前，可以设定将采取此前的通信模式未完成传输的数据临时缓存至数据缓存模块27中，在模式切换成功后继续进行传输，防止因模式切换造成不必要的数据丢包。
154.从而，本发明通过周期性采集数据链据监控数据，周期性执行上述流程步骤，以选择出适应当前网络状况与数据传输需求的通信模式，同时，在进行数据切换时将未完成传输的数据进行缓存，可以提供一种具备更好适应性、灵活性和稳定性的多网通信方法，进而提高自动驾驶车辆的安全性。
155.实施例九
156.本发明的实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现上述多网通信方法的步骤。具体实现可参考实施例一至四，在此不再赘述。
157.实施例十
158.本发明的实施例还提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述多网通信方法的步骤。具体实现可参考实施例一至四，在此不再赘述。
159.应当理解的是，在本技术中，仅以自动驾驶车辆作为描述的方便，并不构成对本技术保护范围的限制，自动驾驶车辆可替换为包括例如飞行器、船只、航天器、汽车、卡车、厢式货车、半挂车、摩托车、高尔夫球车、越野车辆、仓库运输车辆或农用车以及行驶在轨道上的有通信需求的可移动设备，例如电车或火车以及其它有轨车辆。
160.本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
161.本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流
程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
162.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
163.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
164.本发明中应用了具体实施例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。