容器服务的访问方法、系统、存储介质及电子设备与流程

1.本发明涉及容器技术领域，具体涉及一种容器服务的访问方法、系统、存储介质及电子设备。


背景技术：

2.用户访问kubernetes集群容器提供的服务时，可能会因为容器的地址在kubernetes集群外部不可达、甚至服务的地址也不可达，导致用户无法访问，因此，常常需要将kubernetes集群容器服务对外暴露，以便集群外部进行访问。
3.然而，kubernetes常见的容器服务对外进行暴露的技术，使用都过重，操作复杂繁琐，并且维护成本也较高。以nginx ingress controller技术为例，ingress后端依赖service(服务)，针对不同的域名，路由到后端不同的服务，如果添加应用app时添加服务，还需要对应修改原有的ingress或者添加新的ingress进行处理，然后才能访问容器服务，操作较繁琐；并且，还需要在维护服务的同时维护ingress资源，维护成本较高。


技术实现要素：

4.本发明的主要目的在于提供一种容器服务的访问方法及系统，以解决现有kubernetes集群容器服务对外暴露技术操作复杂繁琐、维护成本较高的问题。
5.为了实现上述目的，本发明的第一方面提供了一种容器服务的访问方法，包括：
6.创建nginx容器，并将所述nginx容器通过物理机的ip地址和端口对kubernetes集群外部进行暴露；
7.对所述nginx容器进行配置，通过配置后的nginx容器接收用户请求访问的第一url地址，其中，所述第一url地址包含所述物理机的ip地址和端口；
8.将所述第一url地址进行解析并重组，得到第二url地址；
9.通过nginx容器将用户请求转发至所述第二url地址，以将kubernetes集群外部流量转发到集群内部。
10.可选地，所述将所述nginx容器通过物理机的ip地址和端口对kubernetes集群外部进行暴露包括：
11.将所述nginx容器作为kubernetes集群外部流量的入口，利用nodeport将所述nginx容器通过物理机的ip地址和端口对kubernetes集群外部进行暴露；
12.接收用户通过nodeport对所述nginx容器的访问请求。
13.可选地，所述对所述nginx容器进行配置包括：
14.将定位指令配置为匹配用户请求访问的第一url地址；
15.将解析器配置为集群dns服务器地址，以在用户请求访问的是服务的域名时进行域名解析，得到服务的ip地址；
16.将代理转发配置为获取反向代理的ip地址和端口号，以将用户请求转发至所述反向代理的ip地址和端口号进行重组得到的第二url地址。
17.可选地，所述将所述第一url地址进行解析并重组，得到第二url地址，包括：
18.将所述第一url地址中的ip地址变量和端口号变量进行解析，得到反向代理的ip地址和端口号；
19.将所述反向代理的ip地址和端口号进行拼接，得到第二url地址。
20.可选地，所述通过nginx容器将用户请求转发至所述第二url地址包括：
21.判断所述第二url地址的地址类型；
22.如果所述第二url地址的地址类型为服务的ip地址，则将用户请求转发至所述服务，所述服务下的所有容器对用户请求进行负载均衡，以实现访问容器服务；
23.如果所述第二url地址的地址类型为容器的ip地址，则将用户请求转发至所述容器，以实现访问容器服务。
24.进一步地，如果所述第二url地址的地址类型为服务的域名，则：
25.利用解析器进行域名解析，根据服务的域名解析出服务的ip地址；
26.将用户请求转发至所述服务，所述服务下的所有容器对用户请求进行负载均衡，以实现访问容器服务。
27.可选地，所述方法还包括：
28.所述第二url地址对应的容器根据用户请求得出请求结果；
29.将所述请求结果返回给用户。
30.本发明的第二方面提供了一种容器服务的访问系统，包括：
31.对外暴露单元，用于创建nginx容器，并将所述nginx容器通过物理机的ip地址和端口对kubernetes集群外部进行暴露；
32.配置单元，用于对所述nginx容器进行配置，通过配置后的nginx容器接收用户请求访问的第一url地址，其中，所述第一url地址包含所述物理机的ip地址和端口；
33.重组单元，用于将所述第一url地址进行解析并重组，得到第二url地址；
34.转发单元，用于通过nginx容器将用户请求转发至所述第二url地址，以将kubernetes集群外部流量转发到集群内部。
35.本发明的第三方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行第一方面任意一项提供的容器服务的访问方法。
36.本发明的第四方面提供了一种电子设备，所述电子设备包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行第一方面任意一项提供的容器服务的访问方法。
37.在本发明实施例提供的容器服务的访问方法中，只需要将nginx容器自身的服务对kubernetes集群外部进行暴露，用户通过第一url地址访问nginx容器，进而通过nginx容器转发访问请求到第二url地址，实现访问容器上服务的目的，访问过程操作简单，业务变化时只需要修改业务对应的容器和服务，不需要维护ingress资源，降低了维护成本，解决了现有kubernetes集群容器服务对外暴露技术操作复杂繁琐、维护成本较高的问题。
附图说明
38.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
39.图1为本发明实施例提供的容器服务的访问方法流程示意图；
40.图2为现有容器服务对外暴露技术中nodeport模式的示意图；
41.图3为本发明实施例提供的用户访问service的ip地址的示意图；
42.图4为现有容器服务对外暴露技术中loadbalancer模式的示意图；
43.图5为现有容器服务对外暴露技术中ingress模式的示意图；
44.图6为本发明实施例提供的容器服务的访问方法的示意图；
45.图7为本发明实施例提供的容器服务的访问系统框图；
46.图8为本发明实施例提供的电子设备框图。
具体实施方式
47.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
48.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
49.需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
50.用户访问kubernetes集群容器提供的服务时，可能会因为容器的地址在kubernetes集群外部不可达、甚至服务的地址也不可达，导致用户无法访问，因此，常常需要将kubernetes集群容器服务对外暴露，以便集群外部进行访问。
51.为了解决上述问题，本发明实施例提供了一种容器服务的访问方法，适用于kubernetes集群，如图1所示，该方法包括如下的步骤s101至步骤s104：
52.步骤s101：创建nginx容器，并将所述nginx容器通过物理机的ip地址和端口对kubernetes集群外部进行暴露；
53.其中，kubernetes集群是一个开源的、用于管理容器的平台，简称为k8s；pod是k8s调度的最小单元，可以简单理解为容器，在不同物理服务器上如果要创建或者删除容器，则需要操作pod；
54.通过物理机的ip地址和端口，将nginx容器对外暴露，以通过nginx容器将集群外
部的流量转发到集群内部；例如，物理机的ip地址可以是192.168.0.2或192.168.0.3，端口可以是38080或38081。
55.具体的，所述步骤s101中的将所述nginx容器通过物理机的ip地址和端口对kubernetes集群外部进行暴露包括：
56.将所述nginx容器作为kubernetes集群外部流量的入口，利用nodeport将所述nginx容器通过物理机的ip地址和端口对kubernetes集群外部进行暴露；其中，nodeport为节点访问，是指在每个节点的ip上开放一个静态端口，通过静态端口对外暴露服务。通过192.168.0.2:38080、192.168.0.2:38081、192.168.0.3:38080或192.168.0.3:38081将nginx容器对外暴露。
57.接收用户通过nodeport对所述nginx容器的访问请求。用户请求作为kubernetes集群外部流量，从节点的端口到nginx容器，进而通过nginx容器转发到集群内部。
58.node(节点或物理机)：服务器，运行容器的载体，k8s会创建容器到物理机上；nodeport：通过访问物理机上的端口，达到访问容器的目的。
59.kubernetes集群现有常见的容器服务对外暴露方式包括：nodeport模式、loadbalancer模式和ingress模式。其中，nodeport模式示意图如图2所示：实线为集群外流量，虚线为集群内流量；
60.假设有两个物理机的地址192.168.0.2和192.168.0.3，上面运行了两个应用app1和app2的容器，集群内部的node(物理机)到容器是通的，其中，当为app1创建端口为38080的nodeport类型的service时，会在整个集群的所有node上监听38080端口；同样，为app2创建端口为38081的nodeport类型的service时，每个node的38081又会被占用。因此，在完成容器服务对外暴露的任务时，用户访问物理机的地址192.168.0.2:38080或者192.68.0.3:38080，经由物理机上网络策略就可以到达容器；
61.然而，由于每个系统可监听的端口是有限的，所以对应的nodeport类型的service也是有限的，现有的nodeport模式会占用很多机器的端口，容易出现端口冲突；nodeport模式中，每有一个应用就会占用一个宿主机端口，每个service需要通过集群主机上一个端口进行转发，每多一个service的转发就多占用一个主机端口，当应用很多时，会占用很多的宿主机的端口，且端口有上限。
62.与现有nodeport模式相比，本发明实施例不需要每个业务都配置nodeport，只需要一个入口，只需要nginx容器对外暴露的端口，不会大量占用宿主机端口，不会出现端口冲突；
63.并且，本发明实施例修改或增加业务时，只需对应变动service和pod，对nodeport端口没有影响，不需要额外占用端口号，无需占用太多集群主机上的端口。
64.步骤s102：对所述nginx容器进行配置，通过配置后的nginx容器接收用户请求访问的第一url地址，其中，所述第一url地址包含所述物理机的ip地址和端口；
65.具体的，所述步骤s102中的对所述nginx容器进行配置包括：
66.将定位指令配置为匹配用户请求访问的第一url地址；
67.将解析器配置为集群dns服务器地址，以在用户请求访问的是服务的域名时进行域名解析，得到服务的ip地址；
68.将代理转发配置为获取反向代理的ip地址和端口号，以将用户请求转发至所述反
向代理的ip地址和端口号进行重组得到的第二url地址。
69.本发明实施例需要创建一个正确配置文件的nginx容器，该配置文件需要解析url中的变量完成拼接转发到真实的后端，该nginx容器是作为集群外部访问集群内部的跳板，将集群外部流量转发至集群内部。
70.例如，可以将nginx容器进行如下配置：
71.location/send{
72.resolver 10.246.0.2；
73.proxy_pass http://$arg_host:$arg_port/；
74.}
75.其中，location/send，表示定位指令匹配前缀为send(发送)的访问请求，匹配url中的send后进行转发；
76.resolver 10.246.0.2，表示解析器，用于域名解析，其中10.246.0.2为集群dnsserver(dns服务器)地址；
77.proxy_pass http://$arg_host:$arg_port/，表示代理转发，用于转发到后端的具体地址，配置反向代理的ip地址和端口号，url地址需加上http://或者https://；其中，$arg_host，表示获取url中host的变量，$arg_port，表示获取url中port的变量。
78.步骤s103：将所述第一url地址进行解析并重组，得到第二url地址；动态地解析第一url地址中的变量，拼接重组为第二url地址；
79.具体的，所述步骤s103包括：
80.将所述第一url地址中的ip地址变量和端口号变量进行解析，得到反向代理的ip地址和端口号；
81.将所述反向代理的ip地址和端口号进行拼接，得到第二url地址。通过将用户请求访问的第一url地址进行解析并拼接重组，得到后端真实的第二url地址，可以进一步实现将用户请求转发至集群内部的第二url地址。
82.步骤s104：通过nginx容器将用户请求转发至所述第二url地址，以将kubernetes集群外部流量转发到集群内部。
83.具体的，所述步骤s104中的通过nginx容器将用户请求转发至所述第二url地址包括：
84.判断所述第二url地址的地址类型；
85.如果所述第二url地址的地址类型为服务的ip地址，则将用户请求转发至所述服务，所述服务下的所有容器对用户请求进行负载均衡，以实现访问容器服务；
86.如果所述第二url地址的地址类型为容器的ip地址，则将用户请求转发至所述容器，以实现访问容器服务。
87.本发明实施例中，将nginx的服务对集群外部进行暴露，nginx作为流量入口，获取url的变量参数，利用nginx容器动态地解析请求中的变量参数，利用变量参数拼接重组成一个新的url，将外部流量转发到拼接后的新url地址上，达到访问容器上服务的目的。
88.其中，service(服务)：一组具有相同功能的容器应用提供一个统一的入口地址，并且将请求进行负载分发到后端的各个容器应用上。
89.本发明实施例提供的用户访问service的ip地址的示意图如图3所示，其中有两个
service，ip地址分别为172.21.10.40:80和172.21.10.41:80；当用户访问172.21.10.40:80时，相当于访问了10.10.10.10:8080容器和10.10.10.20:8080容器提供的服务，相当于10.10.10.10:8080和10.10.10.20:8080这两个容器的负载均衡；当用户访问172.21.10.41:80时，相当于访问了10.10.10.30:8080容器提供的服务。
90.例如，第一url地址可以是http://192.168.0.2:30080/send？host＝172.21.10.40\&port＝80，当用户访问第一url地址时，nginx根据既定的配置和规则，将host和port(ip地址和端口号)两部分的参数进行解析和重组，组成一个新的url第二url地址http://172.21.10.40:80，然后由nginx容器发起向第二url地址(service的地址)http://172.21.10.40:80的请求，并把请求的最终结果返回给用户；service是后面一组容器的负载均衡，用户访问到service(172.21.10.40:80)，相当于访问了两个容器(10.10.10.10:8080和10.10.10.20:8080)。
91.用户也可以直接通过本发明访问容器，此时，第一url地址可以是http://192.168.0.3:30080/send？host＝10.10.10.10\&port＝8080，用户访问第一url地址时，nginx容器解析为新的url第二url地址为http://10.10.10.10:8080并完成转发；
92.用户也可以访问第一url地址http://192.168.0.3:30080/send？host＝10.10.10.20\&port＝8080，nginx容器解析为新的url第二url地址为http://10.10.10.20:8080(容器的地址)并完成转发。
93.用户需要根据预设配置或规则确定service的地址或容器的地址，用户如果访问service的地址，则由k8s做负载均衡；用户如果访问两个容器地址，则由用户应用端做负载均衡。
94.进一步的，如果所述第二url地址的地址类型为服务的域名，则：
95.利用解析器进行域名解析，根据服务的域名解析出服务的ip地址；
96.将用户请求转发至所述服务，所述服务下的所有容器对用户请求进行负载均衡，以实现访问容器服务。
97.如果第二url地址的地址类型为服务的域名，则先利用配置nginx容器时的解析器resolver对该域名进行解析，得出服务的ip地址，再根据服务的ip地址将用户请求转发至该服务，该服务下的所有容器对用户请求进行负载均衡，实现访问容器服务。
98.本发明实施例中，将nginx的服务对集群外部进行暴露，nginx作为流量入口，获取并解析url的变量参数，在容器场景下，利用nginx容器动态地解析请求中的变量参数，利用变量参数拼接重组成一个新的url，将外部流量转发到拼接后的新url地址上；
99.将nginx容器自身的服务对外暴露，用户按照预设配置或规则访问，利用nginx容器对带变量的url进行解析并重组为新的url进行转发，实现kubernetes集群容器服务对外暴露，达到访问容器上服务的目的。
100.在本发明实施例提供的一种可选的实施方式中，所述方法还包括：
101.所述第二url地址对应的容器根据用户请求得出请求结果；
102.将所述请求结果返回给用户。用户访问容器服务后，响应用户请求，根据用户请求将请求结果返回给用户。
103.在kubernetes集群现有常见的容器服务对外暴露方式中，loadbalancer模式(简称为lb模式)的示意图如图4所示：
104.图4中，虽然k8s提供了接口，但是本身只是定义，并没有提供实现，不能完成流量的转发，无法达到流量转发的效果。lb需要另外的支持才能实现，例如公有云的服务，或者开发lb的组件。
105.本发明实施例与现有lb模式相比，不需要公有云lb，利用nginx容器对带变量的url进行解析并重组为新的url进行转发，即可实现kubernetes集群容器服务对外暴露。
106.在kubernetes集群现有常见的容器服务对外暴露方式中，ingress模式的ingress controller实现方式较多，包括nginx、haproxy、istio等，以nginx ingress controller为例，需要创建ingress controller，定义ingress资源；
107.ingress模式的示意图如图5所示：定义ingress资源的步骤可以为，创建for1.mydomain.com指向后端app1的service(172.21.10.40:80)，如果在使用过程中又多一个app2 service(172.21.10.41:80)，那么需要创建一个新的ingress将域名for2.mydomain.com指向app2 service，或者更新之前创建的ingress完成for2.mydomain.com和app2 service的绑定；
108.此时，用户可以根据入口的不同域名访问后端不同容器应用：用户访问for1.mydomain.com可以访问到后端app1 service(172.21.10.40:80)，通过service转发到后端容器(10.10.10.10:8080或10.10.10.20:8080)；用户访问for2.mydomain.com可以访问到后端app2 service(172.21.10.41:80)，通过service转发到后端容器(10.10.10.30:8080)；
109.可以看出，现有的ingress后端依赖service，同时针对不同的域名，路由到后端不同的服务，如果添加应用时添加了service，就需要修改原有的ingress，或者添加新的ingress进行处理。添加业务之后，还需要添加对应的解析域名到service的ingress，然后业务方使用新的域名访问服务。并且，还需要在维护应用service的同时，维护ingress资源。
110.本发明实施例与现有ingress模式相比，不需要kubernetes集群有ingress controller，不需要针对不同业务建立不同的域名，不用修改或添加ingress策略；增加业务时只需要添加service，添加app对应的pod，不需要随着业务的变化而不停地维护ingress策略，无需根据业务的变动维护kubernetes中的ingress对象。
111.本发明实施例提供的容器服务的访问方法的示意图如图6所示，其中，实线为kubernetes集群外部流量，虚线为kubernetes集群内部流量，pod可以简单理解为容器，k8s调度的最小单元，在不同物理服务器上如果要创建或者删除容器，则需要操作pod；service(服务)是一组具有相同功能的容器应用提供一个统一的入口地址，并且将请求进行负载分发到后端的各个容器应用上；
112.本发明实施例中，外部流量通过端口号为30080的nodeport访问nginx容器，nginx容器根据外部流量访问的地址分别转发至service和pod；数字1表示外部流量访问的地址为service的ip地址，访问service相当于两个容器应用app1 pod1和app1 pod2进行负载均衡，数字2表示外部流量访问的地址为pod的ip地址，访问容器应用app1 pod1或者访问容器应用app1 pod2。
113.本发明实施例中，使用nodeport方式将nginx的服务对集群外部进行暴露，nginx作为流量入口，获取并解析url的变量参数，在容器场景下，利用nginx容器动态地解析请求
中的变量参数，利用变量参数拼接重组成一个新的url，将外部流量转发到拼接后的新url地址上；
114.将nginx容器自身的服务对外暴露，用户按照预设配置或规则访问，利用nginx容器对带变量的url进行解析并重组为新的url进行转发，实现kubernetes集群容器服务对外暴露，达到访问容器上服务的目的。
115.从以上的描述中，可以看出，本发明实现了如下技术效果：
116.本发明实施例与现有nodeport模式相比，不需要每个业务都配置有nodeport，只需要一个入口，只需要nginx对外暴露的端口，不会大量占用宿主机端口，不会出现端口冲突；并且，本发明实施例修改或增加业务时，只需对应变动service和pod，对nodeport端口没有影响，不需要额外占用端口号，无需占用太多集群主机上的端口；
117.本发明实施例与现有lb模式相比，不需要公有云lb，利用nginx容器对带变量的url进行解析并重组为新的url进行转发，即可实现kubernetes集群容器服务对外暴露；
118.本发明实施例与现有ingress模式相比，不需要kubernetes集群有ingress controller，不需要针对不同业务建立不同的域名，不用修改或添加ingress策略，访问过程操作简单；增加业务时只需要添加service，添加app对应的pod，不需要随着业务的变化而不停地维护ingress策略，无需根据业务的变动维护kubernetes中的ingress对象，降低了维护成本；业务变化时只需要修改业务对应的容器和服务，不需要维护ingress资源；
119.本发明实施例将nginx容器自身的服务对外进行暴露，用户按照预设配置或规则访问，利用nginx容器对带变量的url进行解析并重组为新的url进行转发，实现kubernetes集群容器服务对外暴露，达到访问容器上服务的目的，解决了现有kubernetes集群容器服务对外暴露技术操作复杂繁琐、维护成本较高的问题。
120.需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
121.本发明实施例还提供了一种用于实施上述容器服务的访问方法的容器服务的访问系统，如图7所示，该系统包括：
122.对外暴露单元71，用于创建nginx容器，并将所述nginx容器通过物理机的ip地址和端口对kubernetes集群外部进行暴露；
123.配置单元72，用于对所述nginx容器进行配置，通过配置后的nginx容器接收用户请求访问的第一url地址，其中，所述第一url地址包含所述物理机的ip地址和端口；
124.重组单元73，用于将所述第一url地址进行解析并重组，得到第二url地址；
125.转发单元74，用于通过nginx容器将用户请求转发至所述第二url地址，以将kubernetes集群外部流量转发到集群内部。
126.本发明实施例还提供了一种电子设备，如图8所示，该电子设备包括一个或多个处理器81以及存储器82，图8中以一个处理器81为例。
127.该控制器还可以包括：输入装置83和输出装置84。
128.处理器81、存储器82、输入装置83和输出装置84可以通过总线或者其他方式连接，图8中以通过总线连接为例。
129.处理器81可以为中央处理器(central processing unit，简称为cpu)，处理器81
还可以为其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，简称为dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，简称为asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，简称为fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等芯片，或者上述各类芯片的组合，通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器。
130.存储器82作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的控制方法对应的程序指令/模块。处理器81通过运行存储在存储器82中的非暂态软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例的容器服务的访问方法。
131.存储器82可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据服务器操作的处理装置的使用所创建的数据等。此外，存储器82可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器82可选包括相对于处理器81远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至网络连接装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
132.输入装置83可接收输入的数字或字符信息，以及产生与服务器的处理装置的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置84可包括显示屏等显示设备。
133.一个或者多个模块存储在存储器82中，当被一个或者多个处理器81执行时，执行如图1所示的方法。
134.本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成的，程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各电机控制方法的实施例的流程。其中，存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read-only memory，简称为rom)、随机存储记忆体(random access memory，简称为ram)、快闪存储器(flash memory，简称为fm)、硬盘(hard disk drive，简称为hdd)或固态硬盘(solid-state drive，简称为ssd)等；存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。
135.虽然结合附图描述了本发明的实施方式，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下作出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。