车辆对基础设施通信控制的制作方法

1.本公开总体上涉及车辆通信系统。


背景技术：

2.车辆可以经由一个或多个无线通信网络和/或协议例如从固定的基础设施元件接收消息，例如，提供可以被称为v2x通信的通信(车辆对外界通信，其可以包括车辆对车辆通信和车辆对基础设施通信)。经由v2x通信从基础设施元件共享的数据可以包括关于天气状况、交通状况、正在进行的路边援助等的数据。然而，如果基础设施部件(诸如计算机或天线)受损，则数据可能无法以可接受的质量水平进行中继。


技术实现要素：

3.本文公开了一种包括基础设施元件的系统，所述基础设施元件包括计算机。所述计算机被编程为：与具有具第一视野的第一定向短波天线的第一固定通信节点和具有具第二视野的第二定向短波天线的第二固定通信节点通信，其中第一通信节点位于第二视野内；基于包括来自每个通信节点的定向天线的相应视野的对象数据的接收到的对象检测传感器数据来确定用于第一固定通信节点的第一传输参数和用于第二固定通信节点的第二传输参数，其中所述第一传输参数和所述第二传输参数中的每一者包括传输功率或数据吞吐率中的至少一者；基于从第一通信节点接收到的通信度量来确定第二通信节点的缺陷；在确定第二通信节点的缺陷之后，致动第一通信节点以对第二视野提供覆盖。
4.计算机还可以被编程为通过致动第一通信节点的致动器以使第一定向天线旋转来对第二视野提供覆盖，从而提供包括第一视野和第二视野的第三视野。
5.计算机还可以被编程为基于第一传输参数和第二传输参数来确定第一定向天线的旋转速度。
6.计算机还可以被编程为基于第一定向天线的旋转速度来减小传输数据吞吐率。
7.计算机还可以被编程为基于第一视野内的交通密度来调整第一传输参数。
8.计算机还可以被编程为基于第一视野内的交通信号灯来调整第一传输参数。
9.计算机还可以被编程为基于从包括第一视野内的车辆计算机的第二计算机接收到的数据来确定第二通信节点有缺陷，从而确定第一固定通信节点是可操作的。
10.计算机还可以被编程为通过以下操作来确定第二通信节点有缺陷：将数据从计算机传输到第二固定通信节点以在第二视野内进行传输；从第一固定通信节点接收通信度量，所述通信度量包括在第一通信节点处是否接收到传输的数据；以及然后基于接收到的通信度量来确定第二通信节点有缺陷。
11.计算机还可以被编程为：基于(i)第二通信节点的视野、(ii)第一通信节点的天线的视角、(iii)道路的位置、(iv)第一固定通信节点的天线的旋转速度和(v)第一固定通信节点的位置来确定用于从第一固定通信节点传输有缺陷的第二通信节点的消息的一个或多个致动时间，并且在确定的一个或多个致动时间致动第一固定通信节点来传输第二固定
通信节点的消息。
12.本文还公开了一种方法，所述方法包括：与具有具第一视野的第一定向短波天线的第一固定通信节点和具有具第二视野的第二定向短波天线的第二固定通信节点通信，其中第一通信节点位于第二视野内；基于包括来自每个通信节点的定向天线的相应视野的对象数据的接收到的对象检测传感器数据来确定用于第一固定通信节点的第一传输参数和用于第二固定通信节点的第二传输参数，其中所述第一传输参数和所述第二传输参数中的每一者包括传输功率或数据吞吐率中的至少一者；基于从第一通信节点接收到的通信度量来确定第二通信节点的缺陷；以及在确定第二通信节点的缺陷之后，致动第一通信节点以对第二视野提供覆盖。
13.所述方法还可以包括：通过致动第一通信节点的致动器以使第一定向天线旋转来对第二视野提供覆盖，从而提供包括第一视野和第二视野的第三视野。
14.所述方法还可以包括基于第一传输参数和第二传输参数来确定第一定向天线的旋转速度。
15.所述方法还可以包括基于第一定向天线的旋转速度来减小传输数据吞吐率。
16.所述方法还可以包括基于第一视野内的交通密度来调整第一传输参数。
17.所述方法还可以包括基于第一视野内的交通信号灯的状态来调整第一传输参数。
18.所述方法还可以包括：基于从包括第一视野内的车辆计算机的第二计算机接收到的数据来确定第二通信节点有缺陷，从而确定第一固定通信节点是可操作的。
19.所述方法还可以包括通过以下操作来确定第二通信节点有缺陷：将数据从计算机传输到第二固定通信节点以在第二视野内进行传输；从第一固定通信节点接收通信度量，所述通信度量包括在第一通信节点处是否接收到传输的数据；以及然后基于接收到的通信度量来确定第二通信节点有缺陷。
20.所述方法还可以包括：基于(i)第二通信节点的视野、(ii)第一通信节点的天线的视角、(iii)道路的位置、(iv)第一固定通信节点的天线的旋转速度和(v)第一固定通信节点的位置来确定用于从第一固定通信节点传输有缺陷的第二通信节点的消息的一个或多个致动时间；以及在确定的一个或多个致动时间致动第一固定通信节点来传输第二固定通信节点的消息。
21.还公开了一种计算装置，所述计算装置被编程为执行上述方法步骤中的任一者。
22.还公开了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机可读介质，所述计算机可读介质存储指令，所述指令可由计算机处理器执行以执行上述方法步骤中的任一者。
附图说明
23.图1是示出示例性车辆的图示。
24.图2a是示出基础设施元件和在基础设施元件的覆盖区域内的固定通信节点的图示。
25.图2b是示出固定通信节点的示例性元件的图示。
26.图3是可旋转通信节点天线的致动时间的示例性图表。
27.图4a至图4c是用于操作基础设施元件的示例性过程的流程图。
28.图5是用于操作固定通信节点的示例性过程的流程图。
具体实施方式
29.基础设施元件可以经由无线通信网络和/或协议(例如，车辆对外界(v2x)通信)在基础设施元件覆盖区域内(例如在射频(rf)发射器的范围内，例如距离基础设施元件位置1000米内)广播消息。为了确保在基础设施元件的覆盖区域内的消息接收质量，可以安装多个固定通信节点，所述通信节点经由通信节点天线(例如，定向天线)中继消息。在本上下文中，“接收质量”意指诸如在覆盖区域内的车辆或固定通信节点之类的接收器处确定的一种或多种传输质量度量，诸如信号强度、分组错误率、信道繁忙率、分组间间隙等。
30.消息的接收质量可以通过在基础设施元件的覆盖区域内的固定通信节点中继消息来提高。然而，固定通信节点可能会变得有缺陷，因此可能完全或部分地未能中继消息。在本上下文中，节点“缺陷”是如下状况：其中，例如通信节点(i)在被致动来发送消息时不发出消息和/或(ii)传输的消息未能满足一个或多个指定的测量阈值，诸如指定的数据速率、指定的信号功率等。为了检测和修复有缺陷的通信节点，计算机可以被编程为与具有具第一视野的第一定向短波天线的第一固定通信节点和具有具第二视野的第二定向短波天线的第二固定通信节点通信。第一通信节点位于第二视野内。计算机可以被编程为基于包括来自每个通信节点的定向天线的相应视野的对象数据的接收到的对象检测传感器数据来确定用于第一固定通信节点的第一传输参数和用于第二固定通信节点的第二传输参数。第一传输参数和第二传输参数中的每一者可以包括传输功率或数据吞吐率。然后，计算机可以基于从第一通信节点接收到的通信度量来确定第二通信节点的缺陷(例如，未能中继消息)。在确定第二通信节点的缺陷时，计算机可以例如通过使第一定向短波天线旋转来致动第一通信节点以对第二视野提供覆盖。
31.图1示出了车辆100，所述车辆可以以多种方式来提供动力，例如，利用电动马达和/或内燃发动机。车辆100可以是陆地车辆，诸如轿车、卡车等。另外或替代地，车辆100可以是无人机、机器人等。另外或替代地，车辆100可以包括自行车、摩托车等。车辆100可以包括计算机110、致动器120、传感器130和人机界面(hmi 140)，以及无线通信接口160。可以为车辆100指定参考点，诸如几何中心点150，例如，车辆100的相应纵向中心线与横向中心线相交的点。
32.计算机110包括诸如已知的处理器和存储器。存储器包括一种或多种形式的计算机可读介质，并且存储可由计算机110执行以用于执行各种操作(包括如本文所公开的操作)的指令。
33.计算机110可以以自主、半自主模式或非自主(或手动)模式操作相应的车辆100。出于本公开的目的，将自主模式定义为由计算机110控制车辆100的推进、制动和转向中的每一者的模式；在半自动模式中，计算机110控制车辆100的推进、制动和转向中的一者或两者；在非自主模式中，人类操作员控制车辆100的推进、制动和转向中的每一者。
34.计算机110可以包括编程以操作以下各者中的一者或多者：车辆100的制动、推进(例如，通过控制内燃发动机、电动马达、混合动力发动机等中的一者或多者来控制车辆的加速)、转向、气候控制、内部灯和/或外部灯等，以及确定计算机110(而非人类操作员)是否以及何时控制此类操作。另外，计算机110可以被编程为确定人类操作员是否以及何时控制
此类操作。
35.计算机110可以包括多于一个处理器或者例如经由如下面进一步描述的车辆100通信总线通信地耦合到多于一个处理器，例如，包括在车辆中用于监视和/或控制各种车辆控制器的控制器等，所述各种车辆控制器例如动力传动系统控制器、制动控制器、转向控制器等。计算机110通常被布置用于在车辆通信网络上进行通信，所述车辆通信网络可以包括车辆中的总线(诸如控制器局域网(can)等)、和/或其他有线和/或无线机制。
36.经由车辆100网络，计算机110可以向车辆中的各种装置(例如致动器120、hmi 140等)传输消息和/或从所述各种装置接收消息。另外或替代地，在计算机110实际上包括多个装置的情况下，车辆100通信网络可以用于在本公开中表示为计算机110的装置之间的通信。此外，如下所述，各种控制器和/或传感器可以经由车辆通信网络向计算机110提供数据。
37.车辆100的致动器120经由可以根据如已知的适当控制信号来致动各种车辆子系统的电路、芯片或其他电子和/或机械部件来实施。可以使用致动器120来控制车辆100的制动、加速和转向。
38.传感器130可以包括诸如已知的向计算机110提供数据的多种装置。例如，传感器130可以包括光检测和测距(激光雷达)传感器130等，其设置在车辆100的顶部上、车辆100前挡风玻璃后面、车辆100周围等，提供车辆100周围的对象的相对位置、尺寸和形状。作为另一个示例，固定到车辆100的保险杠的一个或多个雷达传感器130可以提供用于提供对象、第二车辆100等相对于车辆100的位置的位置的数据。传感器130还可以替代地或另外包括相机传感器130(例如前视、侧视等)，其提供来自车辆100周围的区域的图像。
39.车辆100可以例如基于从车辆100的gps(全球定位系统)传感器130接收的数据来确定车辆100相对于坐标系270的位置，例如gps(全球定位系统)位置坐标。另外，计算机110可以被编程为例如基于从gps传感器130接收的数据来确定车辆100移动的方向。车辆100的计算机110可以被编程为基于从车辆100的gps传感器130接收的数据来确定车辆100相对于坐标系(例如笛卡尔坐标系270)的位置和/或方向移动。计算机110可以被编程为经由v2x将车辆100的位置和/或移动方向广播到其他车辆100和/或基础设施元件210。
40.hmi 140可以被配置为在车辆100的操作期间从人类操作员接收输入。此外，hmi 140可以被配置为例如经由视觉和/或听觉输出向用户显示信息。因此，hmi 140可以位于车辆100的乘客舱中，并且可以包括用于用户输入的一个或多个机构。
41.计算机110可以被配置用于例如经由车辆对车辆(v2v)、车辆对基础设施(v
‑
to
‑
i)通信和/或车辆对外界(v2x)通信网络(即，可以包括v2v和v2i的通信)通过无线通信接口160与其他车辆100通信。通信接口160可以包括用于发送(即，传输)和接收射频(rf)通信的元件，例如，芯片、天线、收发器等。通信接口160通信表示车辆100的计算机110可以与其他车辆100和/或基础设施元件210(参见图2)通信所借助的一个或多个机制，并且可以是无线通信机制中的一个或多个，包括无线和有线通信机制以及任何期望的网络拓扑(或当利用多个通信机制时的多个拓扑)的任何期望的组合。示例性v2x通信协议包括提供数据通信服务的蜂窝、ieee 802.11、专用短程通信(dsrc)和/或广域网(wan)(包括互联网)。dsrc可能具有单向或双向短程到中程的无线通信信道。v2x通信网络可以具有多个信道，每个信道由标识符(例如信号编号)识别。
42.图2a示出了在覆盖区域225中的系统200，所述系统包括：多个车辆100和包括计算机220的基础设施元件210、具有十字路口240的道路230，以及多个固定通信节点250。虽然仅示出了一个十字路口240，但是实际上，一个或多个十字路口240可以位于覆盖区域225内。诸如植被、建筑物、丘陵等的各种类型的环境特征可以位于覆盖区域225内。虽然仅示出了一个基础设施元件210，但是多个基础设施元件210可以安装在区域内并且可以具有重叠的覆盖区域225，如下面进一步讨论的。
43.基础设施计算机220包括诸如已知的处理器和存储器。存储器包括一种或多种形式的计算机可读介质，并且存储可由计算机220执行以用于执行各种操作(包括如本文所公开的操作)的指令。计算机220可以被配置用于经由v2x通信协议(例如，dsrc等)通过一个或多个基础设施元件210与车辆100进行通信。
44.基础设施元件210可以包括芯片、天线、收发器等。基础设施元件210可以具有指定的通信覆盖区域(或区域225)。在本上下文中，覆盖区域225是其中基础设施210可以与另一计算机(例如，车辆100的计算机110、固定通信节点250a、250b、250c、250d、行人的移动装置等)通信的区域。区域225的尺寸和/或形状通常基于基础设施元件210的通信技术、通信频率、通信功率等以及区域225的环境特征(即，区域的自然和人工物理特征的布置)、地形(即，海拔变化)等。在一个示例中，区域225是圆形的并且围绕基础设施元件210的位置，直径为1000米(m)。在另一个示例(未示出)中，区域225可以是矩形的并且以基础设施元件210的位置为中心，边长为2000m。可以相对于坐标系(例如，笛卡尔坐标系270)指定覆盖区域225的位置和尺寸。在笛卡尔坐标系270中，点的坐标可以由x、y和z坐标指定。x坐标和y坐标(即水平坐标)可以是全球定位系统(gps)坐标(即，横向坐标和纵向坐标)等，而z坐标可以指定位置的竖直分量，即点距指定的水平面(例如海平面)的高度(或海拔)。
45.基础设施元件210可以放置(通常永久地固定)在区域225中的某个位置处，例如，安装到固定的对象，诸如杆、柱、道路立交桥、标志等。如图2a所示，道路230上的多个车辆100可以在基础设施元件210的覆盖区域225内。道路230可以是双向的(如图2a所示)或单向的。道路230可以在每个方向上具有一个或多个车道。
46.基础设施元件计算机220可以被编程为经由无线网络v2x传输包括诸如天气数据、道路状况等数据的消息。下面的表1示出了在由基础设施元件210传输的消息中所包括的示例性数据集。消息通常包括标头和有效载荷。标头可以包括指定发送消息的时间的时间戳、消息源标识符和序列计数器。有效载荷可以包括交通信号的spat(信号相位和定时)数据、地图数据(即，描述道路以及诸如桥梁、建筑物等的可能的地标，包括描述十字路口中和/或周围的车道、路段中的车道、道路类型、车道限制等)、基础设施检测到的道路使用者和/或其他数据。
47.时间戳指定消息的生成和/或传输时间。可以基于计算机220中的本地时钟和/或基于从远程计算机接收的时钟数据(诸如用于gps(一般定位系统)的时间参考时钟)等来确定时间戳。
48.序列计数器是一个数字，通常是整数，在发送每个消息时，所述数字增加指定的数字，当从起始数字(例如0(零))开始计数时，所述指定数字例如通常为1。在当前示例中，序列计数器可以计数到结束数字，例如100，然后重置为起始数字。序列计数器允许消息的接收器确定是否接收到一个或多个消息。例如，接收器可以在接收到消息之后确定未接收到
先前的消息，例如，当消息包括计数器值12，而最后接收到的消息计数器值为10时。换句话说，基于接收器已知的指定增加步长1(一)，接收器确定未接收到消息计数器为11的消息。
49.源标识符识别消息的源。因此，接收器可以基于包括在接收到的消息中的源标识符来辨识是否从基础设施元件210、车辆100等接收到消息。
[0050][0051]
表1
[0052]
计算机220可以被编程为利用覆盖区域225中的定向短波天线285从多个固定通信节点250a、250b、250c、250d中的每一者接收一个或多个通信度量和包括节点位置数据的节点识别数据。在本上下文中，节点识别数据指定(i)节点250的位置，例如gps位置坐标；(ii)节点的标识符，例如，数字和字母的组合等；以及(iii)视野260a、260b、260c、260d的位置(如下面所讨论的)。
[0053]
通信节点250a、250b、250c、250d的传输参数是管控来自固定通信节点250a、250b、250c、250d的数据(诸如传输功率p、数据吞吐率r等)的传输的参数(即，数值)。传输功率p表示电磁功率量，例如以分贝毫瓦(dbm)来指定。如下面进一步讨论的，计算机220可以致动基础设施元件210的通信接口以辐射用于传输v2x消息的功率p。数据吞吐率r表示v2x消息的传输速率，例如以消息/每秒(msg/sec)、赫兹(hz)等指定。如下面进一步讨论的，计算机220可以致动基础设施元件210的通信接口以调整基础设施元件210的数据吞吐率r。
[0054]
可以(例如，由计算机220)基于通信节点250a、250b、250c、250d的视野260a、260b、260c、260d内的交通密度来确定诸如数据吞吐率r之类的传输参数。例如，计算机220还可以被编程为基于第一视野260a内的交通密度来确定节点250a的第一传输参数。在本上下文中，交通密度是道路230的每单位长度的车辆数量，例如，以每公里的车辆数量指定(veh/km)。计算机220可以基于从安装在监视道路230的杆上的相机传感器接收到的数据、经由v2x通信网络接收到的包括车辆100的位置坐标和/或移动方向的数据等来确定路段(例如，
视野260a内的区段)的交通密度。在一个示例中，计算机220可以基于一个或多个交通密度阈值d
t
来确定视野260a的数据吞吐率r(或数据速率r)。例如，计算机220可以被编程为在确定交通密度小于15veh/km的密度阈值d
t
时确定第一数据吞吐率r为10hz，以及在确定交通密度d等于或超过15veh/km的密度阈值d
t
时确定第二数据吞吐率r为1hz。
[0055]
如图2a所示，视野260a、260b、260c、260d覆盖道路230的不同部分，但不一定相互排斥。因此，一个视野260内的交通密度d可以与另一个视野260内的交通密度d不同。计算机220可以被编程为基于包括来自每个通信节点250a、250d的定向天线285的相应视野260a、260c的对象数据的接收到的对象检测传感器数据来确定用于第一固定通信节点250a的第一传输参数(例如，功率p1、数据速率r1等)和用于第二固定通信节点250c的第二传输参数(例如，功率p2、数据速率r2等)。第一传输参数和第二传输参数中的每一者可以包括传输功率或数据吞吐率。例如，计算机220可以被编程为基于视野260a、260c中的每一者中的确定的交通密度来确定第一传输参数和第二传输参数。例如，如上面所讨论的，计算机220可以被编程为基于交通密度和密度阈值r
t
来确定数据速率r。
[0056]
在本上下文中，通信度量是对接收到的无线通信(例如，由固定通信节点250a、250b、250c、250d发送并在相应覆盖区域225中的一个覆盖区域225内的位置处由通信节点250a、250b、250c、250d接收的一个或多个消息)的定量测量。通信度量可以是例如接收到的信号强度rss、分组错误率per、信道繁忙率cbr和/或分组间间隙ipg。因此，传输参数管控消息的传输方式，例如数据速率r、功率p等，而通信度量指定接收器接收到的传输的消息的质量，例如错过了多少消息、接收到的信号是否太弱等。
[0057]
接收到的信号强度rss指定接收到的信号功率，例如，以dbm指定。分组错误率per指定丢弃的和/或无法正确解码的消息的百分比。分组间间隙ipg指定从基础设施元件210接收到的两个连续消息之间的时间间隔，例如，以毫秒(ms)测量。
[0058]
通信节点250a、250b、250c、250d(统称为节点250)是电转发器，其测量接收到的无线消息的通信度量，并且如果被保证，则基于所测量的通信度量来转发接收到的消息。关于图2b，通信节点250包括用于v2x通信的天线285、致动器290和计算机280，所述计算机包括存储器和处理器，所述处理器被编程为经由v2x通信与基础设施元件210通信。另外，通信节点250可以经由有线和/或无线通信网络而与基础设施计算机220通信。通信节点250可以从一个或多个基础设施元件210接收消息并且进一步广播消息。
[0059]
另外或替代地，通信节点250可以包括专用电子电路，所述专用电子电路包括被制造用于特定操作的asic，例如，用于测量通信度量和/或中继消息的asic。在另一个示例中，通信节点250可以包括fpga，所述fpga是被制造为可由客户配置的集成电路。通常，在电子设计自动化中使用诸如vhdl(超高速集成电路硬件描述语言)之类的硬件描述语言来描述诸如fpga和asic之类的数字和混合信号系统。例如，asic是基于制造前提供的vhdl编程而制造的，而fpga内部的逻辑部件可以基于例如存储在电连接到fpga电路的存储器中的vhdl编程来配置。在一些示例中，处理器、asic电路和/或fpga电路的组合可以包括在芯片封装内部。
[0060]
天线285通常是用于经由v2x通信网络广播消息的定向短波天线285，并且可以传输波长为1至10毫米(mm)的无线电波。天线285因此可以被称为短波或毫米波(mmwave或mmw)天线285。每个通信节点250a、250b、250c、250d的覆盖区域是地面上的区域，在该区域
中，诸如另一个通信节点250a、250b、250c、250d之类的接收器将接收传输的消息。具有定向天线285的通信节点250a、250b、250c、250d的覆盖区域在本文中被称为视野260a、260b、260c、260d。例如，视野260a、260b、260c、260d可以具有三角形形状，如图2a所示。视野260a、260b、260c、260d可以通过以下各者指定：(i)地面上的定向天线285轴线相对于参考线l
r
的角度，例如，节点250a的天线285轴线at1与参考线l
r
之间的角度，以及(ii)视野260a的视角α(或宽度角α)。轴线at1是在定向天线285的最大信号强度的方向上的假想线。视角α(例如30度)指定定向天线285的辐射图案的角区域。可以使用常规技术来确定天线285的辐射图案。视角α可以基于天线285的形状、类型和/或工作频率。
[0061]
通信节点250a、250b、250c、250d可以包括致动器290(例如电动马达)以改变视野260a、260b、260c、260d。例如，如下面进一步讨论的，马达致动器290可以使天线285旋转以对视野260a、260c提供覆盖。视野260a、260b、260c、260d的变化意指使天线285的轴线(例如，轴线at1)围绕相应节点250a的位置旋转，同时天线285的视角不改变。因此，地面上被节点250a的天线285覆盖的区域可以改变，而视野260a的视角相对于天线285的轴线不改变，但是地面上的角形区域随着天线285旋转而改变，如下面参考传输角度β1、β2、β3所讨论。
[0062]
多个通信节点250通常位于基础设施元件210的覆盖区域225内。另外或替代地，两个或更多个基础设施元件210的覆盖区域225可以重叠。重叠的两个或更多个区域225中的每一个内的通信节点250因此可以与多个基础设施元件210通信。
[0063]
在本上下文中，通过通信节点250进行中继意指通信节点250重新发送从基础设施元件210接收的消息。通常，中继消息具有与原始消息相同的数据有效载荷或内容。
[0064]
通信节点250可以包括位置传感器，例如gps传感器，并且计算机280可以被编程为基于从位置传感器接收的数据来确定通信节点250相对于坐标系270的位置坐标。另外或替代地，因为通信节点250是固定的，所以例如在将节点250安装在例如杆、护栏、高架龙门、桥体等位置之后，通信节点250的位置坐标可以存储在计算机280的存储器中。
[0065]
基础设施计算机220可以被编程为与具有视野260a、260b、260c、260d的固定通信节点250a、250b、250c、250d通信。然而，通信节点250a、250b、250c、250d可能有缺陷。在一个示例中，计算机(例如，基础设施计算机220、通信节点250a的计算机280等)可以被编程为检测例如有缺陷的通信节点250c，并且致动例如通信节点250a，以除了对相应的视野260a之外，还对应由有缺陷的节点250c的视野260c覆盖的区域提供覆盖。
[0066]
如图2a所示，第一通信节点250a可以位于第二视野260c内。因此，第一通信节点250a应当在视野260c内接收由第二通信节点250c发送的消息。因此，基于第一通信节点250a的通信度量，如下面所讨论的，可以确定第二通信节点250c处是否存在缺陷。如上面所讨论的，在本上下文中，节点250“缺陷”是如下状况：其中例如通信节点250c(i)不发出消息和/或(ii)所传输的消息未能满足指定的标准，诸如指定的数据速率r、指定的信号功率p等。例如，当由通信节点250c中继的消息的传输参数(例如数据吞吐率r等)与指定速率r
s
偏差至少预定偏差阈值(例如，10％)时，可以确定通信节点250c有缺陷。
[0067]
如上面所讨论的，通信节点250a可以位于通信节点250c的视野260c中，反之亦然。此外，任意数量的通信节点250可以位于区域225中，并且任意数量的节点250可以在另一个节点250的视野260内。节点250表示节点250a、250b、250c、250d中的任一者。视野260表示视野260a、260b、260c、260d中的任一者。
[0068]
计算机220可以被编程为基于对象检测数据(例如，相机传感器数据，其包括通信节点250a的位置和/或存储在计算机220中的包括视野260c的位置的数据)来确定第一通信节点250a在第二通信节点250c的视野260c内。另外或替代地，计算机220可以被编程为基于节点250a相对于坐标系270的位置坐标(其存储在计算机220存储器中或从节点250a计算机280接收)来确定通信节点250a的位置。因此，在确定节点250a在视野260c内时，计算机220可以选择第一通信节点250a以用于基于从第一节点250a接收的数据来确定第二节点250c是否有缺陷。
[0069]
计算机220可以基于从第一通信节点250a接收到的通信度量来确定第二通信节点250b的缺陷。在确定第二通信节点250b的缺陷之后，计算机220可以致动第一通信节点250a以对第二视野260b提供覆盖。
[0070]
计算机220可以被编程为通过以下操作来确定第二通信节点250b有缺陷：例如经由有线或无线通信网络将数据从计算机220传输到第二固定通信节点250c以在第二视野260c内进行传输和从第一固定通信节点250a接收通信度量，所述通信度量包括在第一通信节点250a处是否接收到传输的数据。然后，计算机220可以基于接收到的通信度量来确定第二通信节点250b有缺陷。例如，计算机220可以被编程为致动第二通信节点250c以传输数据速率r为100ms(毫秒)的消息。计算机220可以被编程为从视野260c内的通信节点250a接收通信度量，并且基于接收到的通信量度来验证通信节点250c是否有缺陷。
[0071]
通信节点250的计算机可以被编程为基于接收到的消息的时间戳，例如最近接收到的消息的时间戳与最后一条消息的时间戳之间的差(换句话说，在最后两个连续接收到的消息之间的时间戳差)，来确定分组间间隙ipg。
[0072]
通信节点250中的每一个的计算机280可以被编程为将相应通信节点250的确定的通信度量和包括节点250位置数据的节点识别数据传输到基础设施元件210。表2示出了每个通信节点250可以传输到基础设施元件210的示例性数据集。
[0073][0074][0075]
表2
[0076]
在一个示例中，当通信节点250位于第一和第二基础设施元件210的重叠覆盖区域225内时，则通信节点250可以(i)根据表2将包括第一基础设施元件210的标识符的第一数据集传输到第一基础设施元件210，以及(ii)根据表2将包括第二基础设施元件210的标识符的第二数据集传输到第二基础设施元件210。因此，基础设施元件210中的每一个可以基
于每个数据集中所包括的对应元件210标识符来辨识对应的数据集。
[0077]
在本上下文中，对区域“提供覆盖”意指在相应区域中传输消息。因此，“对有缺陷的通信节点250c提供覆盖的通信节点250a”意指通信节点250a在通信节点250c的视野260c内的区域内传输消息；所述消息是应当已经由有缺陷的通信节点250c传输的消息。应注意，当节点250a对有缺陷的节点250c提供覆盖时，节点250a仍覆盖其视野260a，即，节点250a(i)传输应当已经由节点250a在视野260a中传输的消息，(ii)传输应当已经由节点250c在视野260c中传输的消息。
[0078]
计算机220可以被编程为通过致动第一通信节点250a的致动器290以使第一定向天线285旋转来对第二视野260b提供覆盖，从而提供包括第一视野260a和第二视野260b的第三视野。例如，计算机220可以致动第一通信节点250a中的致动器290以使第一定向天线285旋转来对第一视野260a和第二视野260c提供覆盖。
[0079]
计算机220可以被编程为基于第一传输参数和第二传输参数来确定第一通信节点250a的第一定向天线285的旋转速度v。例如，在基于100ms的循环时间确定在视野260a、260c中传输消息之后，计算机220可以致动节点250a的致动器290以使节点250a的天线285以10转每秒(转/秒)的速度旋转。因此，在每一转中，节点250a的计算机280可以针对视野260a和视野260c传输消息。旋转速度v可以以度每秒(d/s)指定。例如，每秒1(一)转(1/s)的速度等于360d/s。
[0080]
计算机220可以被编程为基于定向天线285的最大旋转速度v来减小传输数据吞吐率r。例如，计算机220可以基于存储在计算机220存储器中的指定的最大速度来确定致动器290的最大旋转速度v
max
，并且至少部分地基于最大旋转速度v
max
来确定数据吞吐率r
max
，例如根据方程(1)。基于方程(1)，以(赫兹)hz指定的最大数据吞吐率r
max
的数值等于致动器290的最大旋转速度v
max
的数值。换句话说，天线285的最大旋转速度v
max
可以确定最大数据吞吐率r
max
。
[0081]
r
max
＝v
max
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(1)
[0082]
在一个示例中，在确定节点250a的数据吞吐率r
a
为2hz，节点250c的数据吞吐率r
c
为6hz以及最大旋转速度为4转/秒(或1440度/秒)时，计算机220可以将数据吞吐率r
c
限制为4hz，同时维持数据吞吐率r
a
为2hz。
[0083]
如上面所讨论的，天线285可以具有视角α和传输轴线，例如轴线at1。因此，为了在旋转时发传输消息，计算机220可以被编程为以特定角度β致动致动器290，以确保在相应的视野260a、260c中传输消息。换句话说，计算机280可以被编程为在进一步基于天线285的旋转角度β(相对于参考线l
r
指定的)和视野260a、260c的位置使天线285旋转时，致动消息传输。计算机280可以确定被覆盖的每个视野260a、260c的传输角度β(参考上面的示例，其中第二通信节点250c有缺陷并且节点250a对视野260a、260c提供覆盖。)
[0084]
在本上下文中，传输角度β是天线285轴线与地面上穿过节点250a的位置的参考线l
r
之间的在地面上的角度β(或者，对于相应的消息传输，为一组角度β1、β2、β3)。参考上述示例，其中节点250a对节点250a的视野260a和有缺陷的节点250c的视野260c提供覆盖，计算机220可以被编程为基于传输角度β1、β2、β3来确定一组致动时间at1、at2、at3来传输消息以覆盖视野260a、260c。致动时间at1、at2、at3是基于天线285的旋转速度v和角度β1、β2、β3。例如，计算机220可以确定致动时间at1，使得天线285在时间at1以速度v旋转到角度β1，其中其
轴线在时间0(零)处通过线l
r
。
[0085]
图3的曲线图300示出了节点250a在致动时间at1、at2、at3处用于从节点250a的天线285传输消息的致动ac
a
、ac
c
。关于曲线图300，致动ac
a
表示致动节点250a的天线285以传输用于视野260a的数据，并且致动acc表示致动节点250a的天线285以传输视野260c的数据(即，由于节点250c的缺陷而由节点250a发送的数据)。基于天线285的旋转速度来确定周期时间t。例如，当旋转速度v为10转/秒时，循环时间t为100ms。参考图2a和图3所示的曲线图300，计算机220可以被编程为致动节点250a的天线285以(i)在时间at1处传输节点250a和节点250c的消息，并且(ii)在致动时间at1、at2、at3处传输有缺陷的节点250c的消息。计算机220可以被编程为基于(i)有缺陷的节点250c的视野260c、(ii)节点250a的天线285的视角α、(iii)道路230的位置以及(iv)对有缺陷的节点250c提供覆盖的节点250a的位置，来确定用于传输有缺陷的节点250c的消息的致动时间at1、at2、at3。通过在时间at1、at2、at3处传输有缺陷的节点250c的消息，计算机220在有缺陷的节点250c的视野260c内至少在道路230表面区域上传输，即至少覆盖道路230表面区域。
[0086]
如上面所讨论的，关于图2a所示的示例，计算机220可以基于从第一通信节点250a接收的通信度量来确定第二通信节点250c有缺陷。然而，第一通信节点250a可以替代地在接收由节点250c发送的消息方面有缺陷，这可能导致节点250c的错误地表征为有缺陷。
[0087]
为了防止或减少这种错误表征的可能性，计算机220可以被编程为基于从包括第一视野260a内的车辆100计算机110的第二计算机接收到的数据来确定第二通信节点250c有缺陷，从而确定第一固定通信节点250a是可操作的。换句话说，计算机220基于确定通信节点250a接收到从诸如车辆100计算机110之类的其他源发送的消息而确定第一通信节点250a是可操作的，从而推断未从节点250c接收到消息的原因是节点250c的缺陷。在一个示例中，计算机220可以在确定相应节点250a在操作的指定时间(例如，最后一分钟、30秒等)内已经接收到至少一个消息之后，确定第一通信节点250a是可操作的。如上面所讨论的，第一通信节点250a用于确定第二通信节点250c是否有缺陷。这就是为了防止误报检测(即，错误地推断第二节点250c有缺陷)，可以确定第一节点250a自身是否可操作的原因。
[0088]
基于基础设施元件210的覆盖区域225中的道路230位置、十字路口240位置来确定通信节点250的位置。例如，通信节点250可以安装在十字路口附近(例如，在100米内)。
[0089]
十字路口240相对于接近的车辆100可以是“许可通行”或“受保护通行”或“停止并停留”。在本上下文中，“允许通行”意指来自不同相交道路230的车辆100可以通过十字路口240，例如，闪烁的黄色或闪烁的红色交通信号灯、停车标志等。“受保护的通行”意指车辆100在十字路口拥有通行权，例如绿色的交通信号灯。“停止并停留”意指车辆100需要在十字路口之前停车，例如红色交通信号灯。为了在十字路口240进行许可通行，车辆100计算机110可能需要知道接近十字路口240的第二车辆100的移动数据(位置、移动方向和/或速度)以确定在十字路口240处是通过、停止还是减速。对于受保护的通行，车辆100计算机110可能需要知道具有意外操作历史的第二车辆100(例如，过去可能已经闯过红灯、超过速度限制等的第二辆车辆100)是否接近十字路口240。因此，基础设施计算机220可以调整广播消息的有效载荷(例如，通过将数据添加到有效载荷)以包括与具有意外操纵历史的车辆100有关的数据。这样的数据可以包括当前位置、当前移动方向、历史意外操作类型(例如，越过红灯、超过速度限制等)。计算机220可以从远程计算机(例如交通管理计算机)接收此类数
据。在一个示例中，每个车辆100的接收到的车辆100数据可以包括状态(其是以下各者中的一者：(i)正常操纵的历史或(ii)意外操纵的历史)。
[0090]
图4a至图4c示出了用于操作基础设施元件210的示例性过程400的流程图。基础设施计算机220可以被编程为执行过程400的框。如下面所讨论的，对于过程400的至少一些框，基础设施计算机220可以将指令发送到一个或多个通信节点250计算机280以执行相应的动作。
[0091]
参考图4a，过程400开始于框410，在框410中，基础设施计算机220经由v2x通信和/或从具有包括覆盖区域225的至少一部分的视野的相机传感器等接收关于覆盖区域225的数据。例如，接收到的数据可以包括覆盖区域225内的任何车辆100的移动数据，即运动学数据，例如位置、速度和/或移动方向等。如上面所讨论的，计算机220可以被编程为接收覆盖区域225内的十字路口240的数据，即，十字路口240是许可的还是受保护的。计算机220还可以在十字路口240处接收交通信号灯的状态。
[0092]
接下来，在决策框415中，计算机220确定是否在覆盖区域225中检测到车辆100。计算机220可以被编程为基于接收到的数据(例如，v2x通信、相机数据等)来确定是否有任何车辆100位于覆盖区域225内。如果计算机220确定至少车辆100位于覆盖区域225内，则过程400前进到决策框420；否则，过程400返回到决策框415。
[0093]
在决策框420中，计算机220确定第一通信节点250a是否从车辆100接收到消息，例如基本安全消息(bsm)。从而，计算机220确定第一通信节点250a是否可操作。如果计算机220确定第一节点250a是可操作的，则过程400前进到框430；否则，过程400前进到框425。
[0094]
在框425中，计算机220报告第一通信节点250a不可操作(例如，将其存储在计算机220的存储器中)。在框425之后，过程400结束，或者返回到框410，但是图4a中未示出。换句话说，不能选择第一节点250a来确定节点250c是否有缺陷。如下面所讨论的，各种技术可以用于由其他节点覆盖第一节点250a的视野260a。
[0095]
在框430中，计算机220将数据发送到第二节点250c，以将数据中继到相应的视野260c。应注意，节点250c是被测试以确定其是否有缺陷的节点。计算机220可以被编程为基于接收到的数据来致动第二节点250c以发送具有指定吞吐率r(例如100ms)的消息。换句话说，发送到第二节点250c的数据可以是基于吞吐率r来传输消息的指令。
[0096]
在框430之后，参考图4b，在决策框435中，计算机220确定第一节点250a是否从第二节点250c接收到消息。计算机220可以被编程为基于数据吞吐率r来确定第二节点250c是否发送数据。在一个示例中，当未接收到的消息的数量超过阈值(例如20)时，计算机220可以确定第二节点250c不传输消息。例如，在数据吞吐率r为100ms的情况下，计算机220可以在确定在2秒内未从第二节点250c接收到消息之后，确定第二节点250c不传输消息。计算机220基于包括在消息中的源标识符(表1)来确定在第一节点250a处接收到的消息是否来自第二节点250c。如果计算机220确定从第二节点250c接收到消息，则过程400前进到决策框440；否则，过程400前进到框455。
[0097]
在决策框440中，计算机220确定在第一节点250a处从第二节点250c接收到的消息的分组间间隙ipg是否超过阈值(例如，200ms)。计算机220可以被编程为从节点250a计算机280接收包括分组间间隙ipg的数据。因此，第一节点250a的计算机280可以基于接收到的消息的时间戳来确定从第二节点250c接收到的消息的分组间间隙ipg。如果计算机220确定在
第一节点250a处接收到的第二节点250c发送的消息的ipg超过阈值，则过程400前进到框455；否则，过程400前进到决策框445。
[0098]
在决策框445中，计算机220确定在第一节点250a处从第二节点250c接收到的消息的等待时间是否超过阈值(例如10ms)。在本上下文中，等待时间是从指示第二节点250c发送消息直到第一节点250a接收到相应消息的时间。计算机220可以被编程为通过将从第二节点250c发送消息的第一时间戳与在第一通信节点250a处接收到的消息的第二时间戳进行比较来确定消息的等待时间。如果计算机220确定在第一节点250a处接收到的第二节点250c发送的消息的等待时间超过阈值，则过程400前进到框455；否则，过程400前进到决策框450。
[0099]
在决策框450中，计算机220确定在第一节点250a处从第二节点250c接收到的消息的接收到的信号强度rss是否小于阈值(例如，
‑
75dbm)。如果计算机220确定来自第二节点250c的接收到的消息的接收到的信号强度rss小于阈值，则过程400前进到框455；否则，过程400前进到框460(图4c)。
[0100]
在可以从框440、445、450中的每一者到达的框455中，计算机220致动第一节点250a以对节点250a的视野260a和有缺陷的节点250c的视野260c提供覆盖。如上面所讨论的，计算机220可以致动第一节点250a的马达致动器290以使节点250a的天线285旋转来覆盖视野260a、260c。如关于图3所讨论的，计算机220可以被编程为确定节点250a的天线285的致动时间at1、at2、at3。
[0101]
接下来，在决策框465中，计算机220确定例如在图2a所示的十字路口240处是否检测到许可通行。如果计算机220确定十字路口240是许可通行，则过程400前进到框470；否则，过程400前进到决策框475。
[0102]
在框470中，计算机220致动具有包括许可通行的视野260的节点250，以发出诸如接近十字路口240的其他车辆100之类的对象数据。例如，在确定车辆100在视野260d中时，计算机220可以致动节点250d以传输接近十字路口240的其他车辆100的对象数据。在框470之后，过程400结束，或者替代地返回框410，但是图4a至图4c中未示出。
[0103]
接下来，在决策框475中，计算机220确定是否检测到具有意外操纵历史的车辆100。例如，计算机220可以被编程为基于从识别具有意外操纵历史的车辆的远程计算机接收到的数据和经由v2x通信广播的车辆100的位置数据来检测具有意外操纵历史的车辆100。如果计算机220检测到具有意外操纵历史的车辆100，则过程400前进到框480；否则，过程400结束，或者替代地，返回到框410，但是在图4a至图4c中未示出。
[0104]
在框480中，计算机220广播具有意外操纵历史的车辆的位置。在一个示例中，计算机220可以被编程为识别包括具有意外操纵历史的车辆的位置的视野260，并且致动相应的识别的视野260的节点250。在框480之后，过程400结束，或者替代地返回到框410，但是图4a至图4c未示出。
[0105]
图5是用于操作通信节点250的示例性过程500的流程图。通信节点250的计算机280可以被编程为执行过程500的框。
[0106]
过程500开始于决策框510，其中计算机280确定是否从基础设施元件210接收到要中继的消息。可以经由有线或无线通信网络接收消息。如果计算机280确定接收到用于中继的消息，则过程500前进到框520；否则，过程500前进到决策框530。
[0107]
在框520中，计算机280经由v2x通信将接收到的消息中继到节点250的视野260。可以基于包括数据吞吐率r、功率p等的接收到的数据来发送消息。在框520之后，过程500前进到决策框530。
[0108]
在决策框530中，计算机280确定是否从第二节点250c、车辆100等接收到消息。如果计算机280确定从第二节点250c、车辆100等接收到消息，则过程500前进到框540；否则，过程500前进到框540；否则，过程500前进到决策框550。
[0109]
在框540中，计算机280基于接收到的消息来确定通信度量(参见表1)，并将确定的通信度量发送到基础设施元件210。例如，计算机280可以被编程为确定第二节点250c的通信度量，所述通信度量包括分组间间隙ipg、等待时间等。
[0110]
在决策框550中，计算机280确定是否接收到用于对例如第二节点250c提供覆盖的指令。如果计算机280确定接收到提供覆盖的指令，则过程500前进到框560；否则，过程500结束，或者替代地返回到决策框510，但是在图5中未示出。
[0111]
在框560中，计算机280基于对自身视野(例如视野260a)和第二节点的视野260(例如，视野260c)提供覆盖的接收到的指令来致动致动器290以使天线285旋转。如上面参考图2a和图3所讨论的，计算机280可以被编程为在例如致动时间at1、at2、at3处致动天线285，以将消息传输到视野260a、260c。在框560之后，过程500结束，或者替代地返回到决策框510，但是在图5中未示出。
[0112]
除非另有说明或者上下文另有要求，否则修饰名词的冠词“一个”应被理解为意指一个或多个。短语“基于”包含部分地或完全地基于。
[0113]
如本文讨论的计算装置通常各自包括可由诸如上面识别的那些的一个或多个计算装置执行的并且用于执行上述过程的框或步骤的指令。计算机可执行指令可以由使用各种编程语言和/或技术创建的计算机程序来编译或解译，所述编程语言和/或技术单独地或组合地包括但不限于java
tm
、c、c 、visual basic、java script、perl、html等。一般来说，处理器(例如，微处理器)例如从存储器、计算机可读介质等接收指令，并且执行这些指令，从而执行一个或多个过程，包括本文所述的过程中的一个或多个。可以使用各种计算机可读介质来存储和传输此类指令和其他数据。计算装置中的文件通常是存储在计算机可读介质(诸如存储介质、随机存取存储器等)上的数据的集合。
[0114]
计算机可读介质包括参与提供可以由计算机读取的数据(例如，指令)的任何介质。此类介质可以采用许多形式，其包括但不限于非易失性介质、易失性介质等。非易失性介质包括例如光盘或磁盘和其他持久性存储器。易失性介质包括动态随机存取存储器(dram)，所述动态随机存取存储器通常构成主存储器。计算机可读介质的常见形式包括例如软盘、软磁盘、硬盘、磁带、任何其他磁介质、cd
‑
rom、dvd、任何其他光学介质、穿孔卡、纸带、任何其他具有孔图案的物理介质、ram、prom、eprom、闪存、eeprom、任何其他存储器芯片或盒式磁带、或计算机可以读取的任何其他介质。
[0115]
关于本文所描述的介质、过程、系统、方法等，应理解，尽管已经将此类过程等的步骤描述为按照某个有序序列发生，但是此类过程可以通过以不同于本文描述的顺序的顺序执行所描述的步骤来实践。还应理解，可以同时执行某些步骤，可以添加其他步骤，或者可以省略本文所述的某些步骤。换句话说，本文对系统和/或过程的描述是为了示出某些实施例的目的而提供，而决不应被解释为限制所公开的主题。
[0116]
因此，应理解，包括以上描述和附图以及所附权利要求的本公开意图为说明性的而非限制性的。在阅读了以上描述之后，除了所提供的示例之外的许多实施例和应用对于本领域技术人员而言将是明显的。本发明的范围不应参考以上描述来确定，而应参考所附的和/或基于此包括在非临时专利申请中的权利要求连同此类权利要求所赋予权利的等效物的全部范围来确定。设想并预期未来的发展将在本文讨论的技术中发生，并且所公开的系统和方法将结合到此类未来实施例中。总而言之，应理解，所公开的主题能够进行修改和变化。
[0117]
根据本发明，提供了一种系统，其具有包括计算机的基础设施元件，所述计算机被编程为：与具有具第一视野的第一定向短波天线的第一固定通信节点和具有具第二视野的第二定向短波天线的第二固定通信节点通信，其中第一通信节点位于第二视野内；基于包括来自每个通信节点的定向天线的相应视野的对象数据的接收到的对象检测传感器数据来确定用于第一固定通信节点的第一传输参数和用于第二固定通信节点的第二传输参数，其中所述第一传输参数和所述第二传输参数中的每一者包括传输功率或数据吞吐率中的至少一者；基于从第一通信节点接收到的通信度量来确定第二通信节点的缺陷；并且在确定第二通信节点的缺陷时，致动第一通信节点以对第二视野提供覆盖。
[0118]
根据一个实施例，计算机还被编程为通过致动第一通信节点的致动器以使第一定向天线旋转来对第二视野提供覆盖，从而提供包括第一视野和第二视野的第三视野。
[0119]
根据一个实施例，计算机还被编程为基于第一传输参数和第二传输参数来确定第一定向天线的旋转速度。
[0120]
根据一个实施例，计算机还被编程为基于第一定向天线的旋转速度来减小传输数据吞吐率。
[0121]
根据一个实施例，计算机还被编程为基于第一视野内的交通密度来调整第一传输参数。
[0122]
根据一个实施例，计算机还被编程为基于第一视野内的交通信号灯的状态来调整第一传输参数。
[0123]
根据一个实施例，计算机还被编程为基于从包括第一视野内的车辆计算机的第二计算机接收到的数据来确定第二通信节点有缺陷，从而确定第一固定通信节点是可操作的。
[0124]
根据一个实施例，计算机还被编程为通过以下操作来确定第二通信节点有缺陷：将数据从计算机传输到第二固定通信节点以在第二视野内进行传输；从第一固定通信节点接收通信度量，所述通信度量包括在第一通信节点处是否接收到传输的数据；以及然后基于接收到的通信度量来确定第二通信节点有缺陷。
[0125]
根据一个实施例，计算机还被编程为：基于(i)第二通信节点的视野、(ii)第一通信节点的天线的视角、(iii)道路的位置、(iv)第一固定通信节点的天线的旋转速度和(v)第一固定通信节点的位置来确定用于从第一固定通信节点传输有缺陷的第二通信节点的消息的一个或多个致动时间；并且在确定的一个或多个致动时间致动第一固定通信节点来传输第二固定通信节点的消息。
[0126]
根据本发明，一种方法包括：与具有具第一视野的第一定向短波天线的第一固定通信节点和具有具第二视野的第二定向短波天线的第二固定通信节点通信，其中第一通信
节点位于第二视野内；基于包括来自每个通信节点的定向天线的相应视野的对象数据的接收到的对象检测传感器数据来确定用于第一固定通信节点的第一传输参数和用于第二固定通信节点的第二传输参数，其中所述第一传输参数和所述第二传输参数中的每一者包括传输功率或数据吞吐率中的至少一者；基于从第一通信节点接收到的通信度量来确定第二通信节点的缺陷；以及在确定第二通信节点的缺陷之后，致动第一通信节点以对第二视野提供覆盖。
[0127]
在本发明的一个方面，所述方法包括：通过致动第一通信节点的致动器以使第一定向天线旋转来对第二视野提供覆盖，从而提供包括第一视野和第二视野的第三视野。
[0128]
在本发明的一个方面，所述方法包括基于第一传输参数和第二传输参数来确定第一定向天线的旋转速度。
[0129]
在本发明的一个方面，所述方法包括基于第一定向天线的旋转速度来减小传输数据吞吐率。
[0130]
在本发明的一个方面，所述方法包括基于第一视野内的交通密度来调整第一传输参数。
[0131]
在本发明的一个方面，所述方法包括基于第一视野内的交通信号灯的状态来调整第一传输参数。
[0132]
在本发明的一个方面，所述方法包括：基于从包括第一视野内的车辆计算机的第二计算机接收到的数据来确定第二通信节点有缺陷，从而确定第一固定通信节点是可操作的。
[0133]
在本发明的一个方面，所述方法包括通过以下操作来确定第二通信节点有缺陷：将数据从计算机传输到第二固定通信节点以在第二视野内进行传输；从第一固定通信节点接收通信度量，所述通信度量包括在第一通信节点处是否接收到传输数据；以及然后基于接收到的通信度量来确定第二通信节点有缺陷。
[0134]
在本发明的一个方面，所述方法包括：基于(i)第二通信节点的视野、(ii)第一通信节点的天线的视角、(iii)道路的位置、(iv)第一固定通信节点的天线旋转速度和(v)第一固定通信节点的位置来确定用于从第一固定通信节点传输有缺陷的第二通信节点的消息的一个或多个致动时间；以及在确定的一个或多个致动时间致动第一固定通信节点来传输第二固定通信节点的消息。