料箱运送控制方法、装置、设备、系统、介质及产品与流程

1.本公开实施例涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种料箱运送控制方法、装置、设备、系统、介质及产品。


背景技术：

2.随着智能仓储技术的不断发展，社会对仓储的需求也在不断增加。工作站和机器人可以辅助实现各类货物的处理，提升货物处理效率，降低成本。在目前的智能仓储系统中，当获取到客户系统下发的订单时，可以先把订单发送到工作站，然后根据工作站的货物需求，给料箱机器人生成取货任务，料箱机器人把包含货物的料箱运送到对应的工作站，由拣货人员完成拣货。
3.通常情况下，每个订单的货物可能相同也可能不同，因而，每个工作站可能需要拣选同一种货物。若多个工作站需求的货物在同一料箱中，该料箱为跨站料箱，需要经过多个工作站拣选。
4.目前仅通过料箱机器人运送跨站料箱，由于料箱机器人一次可以运送多个料箱，当料箱机器人同时携带跨站料箱和回库料箱时，会降低料箱机器人的整体运送效率，从而导致整体的出库效率较低。


技术实现要素：

5.本公开提供一种料箱运送控制方法、装置、设备、系统、介质及产品，用以解决目前当料箱机器人同时携带跨站料箱和回库料箱时，会降低料箱机器人的整体运送效率，从而导致整体的出库效率较低的问题。
6.本公开实施例第一方面提供一种料箱运送控制方法，应用于仓储系统，所述仓储系统包括至少两个工作站，所述工作站包括输送线，所述输送线包括汇合输送线和分支输送线，所述分支输送线包括放箱输送线和至少两条取箱输送线，所述至少两条取箱输送线包括与第一机器人匹配的至少一条第一取箱输送线，与第二机器人匹配的至少一条第二取箱输送线，所述第一取箱输送线及所述第二取箱输送线与所述汇合输送线的交汇处均位于所述放箱输送线与所述汇合输送线的交汇处的下游；
7.所述方法包括：
8.确定所述输送线上目标料箱的类型；
9.根据所述目标料箱的类型，确定所述目标料箱对应的取箱输送线；
10.控制第一机器人或第二机器人对对应取箱输送线上的目标料箱进行运送。
11.可选的，如上所述的方法，所述根据所述目标料箱的类型，确定所述目标料箱对应的取箱输送线，包括：
12.若所述目标料箱为待回库料箱，确定所述目标料箱对应所述第一取箱输送线，其中，所述待回库料箱为待所述第一机器人由所述第一取箱输送线运送回仓库区域的料箱；
13.若所述目标料箱为待跨站料箱，确定所述目标料箱对应所述第一取箱输送线或所
述第二取箱输送线，其中，所述待跨站料箱为待所述第一机器人或所述第二机器人由所述第一取箱输送线或所述第二取箱输送线运送至其他工作站的料箱。
14.可选的，如上所述的方法，所述若所述目标料箱为待跨站料箱，确定所述目标料箱对应所述第一取箱输送线或所述第二取箱输送线，包括：
15.若所述目标料箱为待跨站料箱，确定所述目标料箱预设区域内未进入取箱输送线的多个料箱的类型和类型对应的数量；
16.根据所述目标料箱预设区域内未进入取箱输送线的多个料箱的类型和类型对应的数量确定所述目标料箱对应的所述第一取箱输送线或所述第二取箱输送线，以使工作站将所述目标料箱运输至所述第一取箱输送线或所述第二取箱输送线。
17.可选的，如上所述的方法，所述根据所述目标料箱预设区域内未进入取箱输送线的多个料箱的类型和类型对应的数量确定所述目标料箱对应的所述第一取箱输送线或所述第二取箱输送线，包括：
18.若所述目标料箱预设区域内未进入取箱输送线的多个料箱均为待回库料箱，则确定所述目标料箱对应所述第二取箱输送线；
19.若所述目标料箱预设区域内未进入取箱输送线的多个料箱均为待跨站料箱，则确定所述目标料箱对应所述第一取箱输送线；
20.若所述目标料箱预设区域内未进入取箱输送线的多个料箱包括待跨站料箱和待回库料箱，则根据确定多个料箱中待跨站料箱的数量确定所述目标料箱对应的所述第一取箱输送线或所述第二取箱输送线。
21.可选的，如上所述的方法，所述根据确定多个料箱中待跨站料箱的数量确定所述目标料箱对应的所述第一取箱输送线或所述第二取箱输送线，包括：
22.若多个料箱中待跨站料箱的数量小于第一预设数量阈值，则确定所述目标料箱对应所述第二取箱输送线；
23.若多个料箱中待跨站料箱的数量大于或等于第一预设数量阈值，则确定所述目标料箱对应所述第一取箱输送线。
24.可选的，如上所述的方法，所述若所述目标料箱为待跨站料箱，确定所述目标料箱对应所述第一取箱输送线或所述第二取箱输送线，包括：
25.若所述目标料箱为待跨站料箱，确定所述第二取箱输送线上所有料箱的数量是否大于第二预设数量阈值；
26.若确定所述第二取箱输送线上所有料箱的数量大于第二预设数量阈值，则确定所述目标料箱对应所述第一取箱输送线。
27.可选的，如上所述的方法，所述放箱输送线为多条，且所述放箱输送线包括与第一机器人匹配的至少一条第一放箱输送线，与第二机器人匹配的至少一条第二放箱输送线，所述方法还包括：
28.确定所述第二放箱输送线上待运输至汇合输送线的目标料箱是否为待跨站料箱；
29.若确定该目标料箱为待跨站料箱，则确定汇合输送线上是否存在连续排列的多个待跨站料箱；
30.若确定存在连续排列的多个待跨站料箱，则使目标工作站将该目标料箱与汇合输送线上连续排列的多个待跨站料箱进行合流，以形成新的连续排列的多个待跨站料箱；
31.若确定该目标料箱为待回库料箱，则使目标工作站将该目标料箱合流入汇合输送线；其中，在汇合输送线上存在连续排列的多个待跨站料箱时，该目标料箱排在连续排列的多个待跨站料箱之前或之后。
32.可选的，如上所述的方法，所述方法还包括：
33.确定处于所述第一放箱输送线放箱区域的第一机器人以及该第一机器人携带的待跨站料箱数量，该第一机器人处于准备将携带的各目标料箱放入放箱区域放箱口的状态；
34.根据该第一机器人携带的待跨站料箱数量和第三预设数量阈值控制该第一机器人将携带的各目标料箱放入放箱区域的放箱口。
35.可选的，如上所述的方法，所述根据该第一机器人携带的待跨站料箱数量和第三预设数量阈值控制该第一机器人将携带的各目标料箱放入放箱区域的放箱口，包括：
36.若该第一机器人携带的待跨站料箱数量大于或等于第三预设数量阈值，则控制该第一机器人将携带的所有待跨站料箱连续的放入放箱区域的放箱口；
37.若该第一机器人携带的待跨站料箱数量小于第三预设数量阈值，则确定该第一机器人携带的各目标料箱对应取货任务的优先级：
38.控制该第一机器人按照所述优先级将携带的各目标料箱放入放箱区域的放箱口。
39.可选的，如上所述的方法，所述根据该第一机器人携带的待跨站料箱数量和第三预设数量阈值控制该第一机器人将携带的各目标料箱放入放箱区域的放箱口之后，还包括：
40.判断所述第一取箱输送线的取箱区域是否存在其他第一机器人；
41.根据是否存在其他第一机器人的判断结果控制该第一机器人移动至所述第一取箱输送线的取箱等待区域或所述第一取箱输送线的取箱区域。
42.可选的，如上所述的方法，所述分支输送线包括至少两条放箱输送线和至少两条取箱输送线；所述至少两条放箱输送线包括至少一条所述第一放箱输送线，至少一条所述第二放箱输送线；所述至少两条取箱输送线至少包括第一取箱输送线和第二取箱输送线；各所述分支输送线的长度相同；所述第一放箱输送线与所述汇合输送线的起点连接；所述第二放箱输送线与所述第一放箱输送线相邻；所述第二取箱输送线与所述汇合输送线的终点连接；所述第一取箱输送线与所述第二取箱输送线相邻；
43.所述根据是否存在其他第一机器人的判断结果控制该第一机器人移动至所述第一取箱输送线的取箱等待区域或所述第一取箱输送线的取箱区域，包括：
44.判断所述第二放箱输送线的放箱区域是否存在第二机器人；
45.根据所述第二放箱输送线的放箱区域是否存在第二机器人的判断结果和所述第一取箱输送线的取箱区域是否存在其他第一机器人的判断结果控制该第一机器人移动至所述第一取箱输送线的取箱等待区域或所述第一取箱输送线的取箱区域。
46.可选的，如上所述的方法，所述根据所述第二放箱输送线的放箱区域是否存在第二机器人的判断结果和所述第一取箱输送线的取箱区域是否存在其他第一机器人的判断结果控制该第一机器人移动至所述第一取箱输送线的取箱等待区域或所述第一取箱输送线的取箱区域，包括：
47.若判断结果为取箱区域存在其他第一机器人，且第二放箱输送线的放箱区域存在
第二机器人，则控制该第一机器人以往仓库方向绕过所述第二放箱输送线的放箱区域的移动方式移动至所述第一取箱输送线的取箱等待区域；
48.若判断结果为取箱区域存在其他第一机器人，且第二放箱输送线的放箱区域不存在第二机器人，则控制该第一机器人以穿过所述第二放箱输送线的放箱区域的移动方式移动至所述第一取箱输送线的取箱等待区域；
49.若判断结果为取箱区域不存在其他第一机器人，且第二放箱输送线的放箱区域存在第二机器人，则控制该第一机器人以往仓库方向绕过所述第二放箱输送线的放箱区域的移动方式移动至所述第一取箱输送线的取箱区域；
50.若判断结果为取箱区域不存在其他第一机器人，且第二放箱输送线的放箱区域不存在第二机器人，则控制该第一机器人以穿过所述第二放箱输送线的放箱区域的移动方式移动至所述第一取箱输送线的取箱区域。
51.可选的，如上所述的方法，所述方法还包括：
52.确定所述第二放箱输送线的放箱区域的第二机器人；其中，该第二机器人已将携带的待跨站料箱放入所述第二放箱输送线的放箱区域的放箱口；
53.判断所述第一取箱输送线的取箱区域是否存在第一机器人以及所述第二取箱输送线的取箱区域是否存在其他第二机器人；
54.根据所述第一取箱输送线的取箱区域是否存在第一机器人以及所述第二取箱输送线的取箱区域是否存在其他第二机器人的判断结果控制该第二机器人移动至所述第二取箱输送线的取箱区域或所述第二取箱输送线的取箱等待区域。
55.可选的，如上所述的方法，所述根据所述第一取箱输送线的取箱区域是否存在第一机器人以及所述第二取箱输送线的取箱区域是否存在其他第二机器人的判断结果控制该第二机器人移动至所述第二取箱输送线的取箱区域或所述第二取箱输送线的取箱等待区域，包括：
56.若判断结果为存在其他第二机器人，且第一取箱输送线的取箱区域存在第一机器人，则控制该第二机器人以往仓库方向绕过所述第一取箱输送线的取箱区域的移动方式移动至所述第二取箱输送线的取箱等待区域；
57.若判断结果为存在其他第二机器人，且第一取箱输送线的取箱区域不存在第一机器人，则控制该第二机器人以穿过所述第一取箱输送线的取箱区域的移动方式移动至所述第二取箱输送线的取箱等待区域；
58.若判断结果为不存在其他第二机器人，且第一取箱输送线的取箱区域存在第一机器人，则控制该第二机器人以往仓库方向绕过所述第一取箱输送线的取箱区域的移动方式移动至所述第二取箱输送线的取箱区域；
59.若判断结果为不存在其他第二机器人，且第一取箱输送线的取箱区域不存在第一机器人，则控制该第二机器人以穿过所述第一取箱输送线的取箱区域的移动方式移动至所述第二取箱输送线的取箱区域。
60.可选的，如上所述的方法，所述分支输送线包括至少两条放箱输送线和至少两条取箱输送线；所述至少两条放箱输送线包括至少一条所述第一放箱输送线，至少一条所述第二放箱输送线；所述至少两条取箱输送线至少包括第一取箱输送线和第二取箱输送线；所述第一放箱输送线的长度与所述第一取箱输送线的长度相同；所述第二放箱输送线的长
度与所述第二取箱输送线的长度相同；所述第一放箱输送线的长度与所述第二放箱输送线的长度之间的差值为预设长度；所述预设长度至少大于第二机器人的长度；
61.所述第一放箱输送线与所述汇合输送线的起点连接；所述第二放箱输送线与所述第一放箱输送线相邻；所述第一取箱输送线与所述汇合输送线的终点连接；所述第二取箱输送线与所述第一取箱输送线相邻；
62.所述根据是否存在其他第一机器人的判断结果控制该第一机器人移动至所述第一取箱输送线的取箱等待区域或所述第一取箱输送线的取箱区域，包括：
63.若判断结果为存在其他第一机器人，则控制该第一机器人以直行的移动方式从所述第一放箱输送线的放箱区域移动至所述第一取箱输送线的取箱等待区域；
64.若判断结果为不存在其他第一机器人，则控制该第一机器人以直行的移动方式从所述第一放箱输送线的放箱区域移动至所述第一取箱输送线的取箱区域。
65.可选的，如上所述的方法，所述方法还包括：
66.确定所述第二放箱输送线的放箱区域的第二机器人；其中，该第二机器人已将携带的待跨站料箱放入所述第二放箱输送线的放箱区域的放箱口；
67.判断所述第二取箱输送线的取箱区域是否存在其他第二机器人；
68.若判断结果为存在其他第二机器人，则控制该第二机器人以直行的移动方式从所述第二放箱输送线的放箱区域移动至所述第二取箱输送线的取箱等待区域；
69.若判断结果为不存在其他第二机器人，则控制该第二机器人以直行的移动方式从所述第二放箱输送线的放箱区域移动至所述第二取箱输送线的取箱区域。
70.本公开实施例第二方面提供一种料箱运送控制装置，位于仓储系统，所述仓储系统包括至少两个工作站，所述工作站包括输送线，所述输送线包括汇合输送线和分支输送线，所述分支输送线包括放箱输送线和至少两条取箱输送线，所述至少两条取箱输送线包括与第一机器人匹配的至少一条第一取箱输送线，与第二机器人匹配的至少一条第二取箱输送线，所述第一取箱输送线及所述第二取箱输送线与所述汇合输送线的交汇处均位于所述放箱输送线与所述汇合输送线的交汇处的下游；
71.所述装置包括：
72.类型确定模块，用于确定所述输送线上目标料箱的类型；
73.输送线确定模块，用于根据所述目标料箱的类型，确定所述目标料箱对应的取箱输送线；
74.控制模块，用于控制第一机器人或第二机器人对对应取箱输送线上的目标料箱进行运送。
75.可选的，如上所述的装置，所述输送线确定模块具体用于：
76.若所述目标料箱为待回库料箱，确定所述目标料箱对应所述第一取箱输送线，其中，所述待回库料箱为待所述第一机器人由所述第一取箱输送线运送回仓库区域的料箱；若所述目标料箱为待跨站料箱，确定所述目标料箱对应所述第一取箱输送线或所述第二取箱输送线，其中，所述待跨站料箱为待所述第一机器人或所述第二机器人由所述第一取箱输送线或所述第二取箱输送线运送至其他工作站的料箱。
77.可选的，如上所述的装置，所述输送线确定模块在若所述目标料箱为待跨站料箱，确定所述目标料箱对应所述第一取箱输送线或所述第二取箱输送线时，具体用于：
78.若所述目标料箱为待跨站料箱，确定所述目标料箱预设区域内未进入取箱输送线的多个料箱的类型和类型对应的数量；根据所述目标料箱预设区域内未进入取箱输送线的多个料箱的类型和类型对应的数量确定所述目标料箱对应的所述第一取箱输送线或所述第二取箱输送线，以使工作站将所述目标料箱运输至所述第一取箱输送线或所述第二取箱输送线。
79.可选的，如上所述的装置，所述输送线确定模块在根据所述目标料箱预设区域内未进入取箱输送线的多个料箱的类型和类型对应的数量确定所述目标料箱对应的所述第一取箱输送线或所述第二取箱输送线时，具体用于：
80.若所述目标料箱预设区域内未进入取箱输送线的多个料箱均为待回库料箱，则确定所述目标料箱对应所述第二取箱输送线；若所述目标料箱预设区域内未进入取箱输送线的多个料箱均为待跨站料箱，则确定所述目标料箱对应所述第一取箱输送线；若所述目标料箱预设区域内未进入取箱输送线的多个料箱包括待跨站料箱和待回库料箱，则根据确定多个料箱中待跨站料箱的数量确定所述目标料箱对应的所述第一取箱输送线或所述第二取箱输送线。
81.可选的，如上所述的装置，所述输送线确定模块在根据确定多个料箱中待跨站料箱的数量确定所述目标料箱对应的所述第一取箱输送线或所述第二取箱输送线时，具体用于：
82.若多个料箱中待跨站料箱的数量小于第一预设数量阈值，则确定所述目标料箱对应所述第二取箱输送线；若多个料箱中待跨站料箱的数量大于或等于第一预设数量阈值，则确定所述目标料箱对应所述第一取箱输送线。
83.可选的，如上所述的装置，所述输送线确定模块在若所述目标料箱为待跨站料箱，确定所述目标料箱对应所述第一取箱输送线或所述第二取箱输送线时，具体用于：
84.若所述目标料箱为待跨站料箱，确定所述第二取箱输送线上所有料箱的数量是否大于第二预设数量阈值；若确定所述第二取箱输送线上所有料箱的数量大于第二预设数量阈值，则确定所述目标料箱对应所述第一取箱输送线。
85.可选的，如上所述的装置，所述放箱输送线为多条，且所述放箱输送线包括与第一机器人匹配的至少一条第一放箱输送线，与第二机器人匹配的至少一条第二放箱输送线，所述输送线确定模块还用于：
86.确定所述第二放箱输送线上待运输至汇合输送线的目标料箱是否为待跨站料箱；若确定该目标料箱为待跨站料箱，则确定汇合输送线上是否存在连续排列的多个待跨站料箱；若确定存在连续排列的多个待跨站料箱，则使目标工作站将该目标料箱与汇合输送线上连续排列的多个待跨站料箱进行合流，以形成新的连续排列的多个待跨站料箱；若确定该目标料箱为待回库料箱，则使目标工作站将该目标料箱合流入汇合输送线；其中，在汇合输送线上存在连续排列的多个待跨站料箱时，该目标料箱排在连续排列的多个待跨站料箱之前或之后。
87.可选的，如上所述的装置，所述控制模块还用于：
88.确定处于所述第一放箱输送线放箱区域的第一机器人以及该第一机器人携带的待跨站料箱数量，该第一机器人处于准备将携带的各目标料箱放入放箱区域放箱口的状态；根据该第一机器人携带的待跨站料箱数量和第三预设数量阈值控制该第一机器人将携
带的各目标料箱放入放箱区域的放箱口。
89.可选的，如上所述的装置，所述控制模块在根据该第一机器人携带的待跨站料箱数量和第三预设数量阈值控制该第一机器人将携带的各目标料箱放入放箱区域的放箱口时，具体用于：
90.若该第一机器人携带的待跨站料箱数量大于或等于第三预设数量阈值，则控制该第一机器人将携带的所有待跨站料箱连续的放入放箱区域的放箱口；若该第一机器人携带的待跨站料箱数量小于第三预设数量阈值，则确定该第一机器人携带的各目标料箱对应取货任务的优先级：控制该第一机器人按照所述优先级将携带的各目标料箱放入放箱区域的放箱口。
91.可选的，如上所述的装置，所述控制模块还用于：
92.判断所述第一取箱输送线的取箱区域是否存在其他第一机器人；根据是否存在其他第一机器人的判断结果控制该第一机器人移动至所述第一取箱输送线的取箱等待区域或所述第一取箱输送线的取箱区域。
93.可选的，如上所述的装置，所述分支输送线包括至少两条放箱输送线和至少两条取箱输送线；所述至少两条放箱输送线包括至少一条所述第一放箱输送线，至少一条所述第二放箱输送线；所述至少两条取箱输送线至少包括第一取箱输送线和第二取箱输送线；各所述分支输送线的长度相同；所述第一放箱输送线与所述汇合输送线的起点连接；所述第二放箱输送线与所述第一放箱输送线相邻；所述第二取箱输送线与所述汇合输送线的终点连接；所述第一取箱输送线与所述第二取箱输送线相邻；
94.所述控制模块在根据是否存在其他第一机器人的判断结果控制该第一机器人移动至所述第一取箱输送线的取箱等待区域或所述第一取箱输送线的取箱区域时，具体用于：
95.判断所述第二放箱输送线的放箱区域是否存在第二机器人；根据所述第二放箱输送线的放箱区域是否存在第二机器人的判断结果和所述第一取箱输送线的取箱区域是否存在其他第一机器人的判断结果控制该第一机器人移动至所述第一取箱输送线的取箱等待区域或所述第一取箱输送线的取箱区域。
96.可选的，如上所述的装置，所述控制模块在根据所述第二放箱输送线的放箱区域是否存在第二机器人的判断结果和所述第一取箱输送线的取箱区域是否存在其他第一机器人的判断结果控制该第一机器人移动至所述第一取箱输送线的取箱等待区域或所述第一取箱输送线的取箱区域时，具体用于：
97.若判断结果为取箱区域存在其他第一机器人，且第二放箱输送线的放箱区域存在第二机器人，则控制该第一机器人以往仓库方向绕过所述第二放箱输送线的放箱区域的移动方式移动至所述第一取箱输送线的取箱等待区域；若判断结果为取箱区域存在其他第一机器人，且第二放箱输送线的放箱区域不存在第二机器人，则控制该第一机器人以穿过所述第二放箱输送线的放箱区域的移动方式移动至所述第一取箱输送线的取箱等待区域；若判断结果为取箱区域不存在其他第一机器人，且第二放箱输送线的放箱区域存在第二机器人，则控制该第一机器人以往仓库方向绕过所述第二放箱输送线的放箱区域的移动方式移动至所述第一取箱输送线的取箱区域；若判断结果为取箱区域不存在其他第一机器人，且第二放箱输送线的放箱区域不存在第二机器人，则控制该第一机器人以穿过所述第二放箱
输送线的放箱区域的移动方式移动至所述第一取箱输送线的取箱区域。
98.可选的，如上所述的装置，所述控制模块还用于：
99.确定所述第二放箱输送线的放箱区域的第二机器人；其中，该第二机器人已将携带的待跨站料箱放入所述第二放箱输送线的放箱区域的放箱口；判断所述第一取箱输送线的取箱区域是否存在第一机器人以及所述第二取箱输送线的取箱区域是否存在其他第二机器人；根据所述第一取箱输送线的取箱区域是否存在第一机器人以及所述第二取箱输送线的取箱区域是否存在其他第二机器人的判断结果控制该第二机器人移动至所述第二取箱输送线的取箱区域或所述第二取箱输送线的取箱等待区域。
100.可选的，如上所述的装置，所述控制模块在根据所述第一取箱输送线的取箱区域是否存在第一机器人以及所述第二取箱输送线的取箱区域是否存在其他第二机器人的判断结果控制该第二机器人移动至所述第二取箱输送线的取箱区域或所述第二取箱输送线的取箱等待区域时，具体用于：
101.若判断结果为存在其他第二机器人，且第一取箱输送线的取箱区域存在第一机器人，则控制该第二机器人以往仓库方向绕过所述第一取箱输送线的取箱区域的移动方式移动至所述第二取箱输送线的取箱等待区域；若判断结果为存在其他第二机器人，且第一取箱输送线的取箱区域不存在第一机器人，则控制该第二机器人以穿过所述第一取箱输送线的取箱区域的移动方式移动至所述第二取箱输送线的取箱等待区域；若判断结果为不存在其他第二机器人，且第一取箱输送线的取箱区域存在第一机器人，则控制该第二机器人以往仓库方向绕过所述第一取箱输送线的取箱区域的移动方式移动至所述第二取箱输送线的取箱区域；若判断结果为不存在其他第二机器人，且第一取箱输送线的取箱区域不存在第一机器人，则控制该第二机器人以穿过所述第一取箱输送线的取箱区域的移动方式移动至所述第二取箱输送线的取箱区域。
102.可选的，如上所述的装置，所述分支输送线包括至少两条放箱输送线和至少两条取箱输送线；所述至少两条放箱输送线包括至少一条所述第一放箱输送线，至少一条所述第二放箱输送线；所述至少两条取箱输送线至少包括第一取箱输送线和第二取箱输送线；所述第一放箱输送线的长度与所述第一取箱输送线的长度相同；所述第二放箱输送线的长度与所述第二取箱输送线的长度相同；所述第一放箱输送线的长度与所述第二放箱输送线的长度之间的差值为预设长度；所述预设长度至少大于第二机器人的长度；
103.所述第一放箱输送线与所述汇合输送线的起点连接；所述第二放箱输送线与所述第一放箱输送线相邻；所述第一取箱输送线与所述汇合输送线的终点连接；所述第二取箱输送线与所述第一取箱输送线相邻；
104.所述控制模块在根据是否存在其他第一机器人的判断结果控制该第一机器人移动至所述第一取箱输送线的取箱等待区域或所述第一取箱输送线的取箱区域时，具体用于：
105.若判断结果为存在其他第一机器人，则控制该第一机器人以直行的移动方式从所述第一放箱输送线的放箱区域移动至所述第一取箱输送线的取箱等待区域；若判断结果为不存在其他第一机器人，则控制该第一机器人以直行的移动方式从所述第一放箱输送线的放箱区域移动至所述第一取箱输送线的取箱区域。
106.可选的，如上所述的装置，所述控制模块还用于：
107.确定所述第二放箱输送线的放箱区域的第二机器人；其中，该第二机器人已将携带的待跨站料箱放入所述第二放箱输送线的放箱区域的放箱口；判断所述第二取箱输送线的取箱区域是否存在其他第二机器人；若判断结果为存在其他第二机器人，则控制该第二机器人以直行的移动方式从所述第二放箱输送线的放箱区域移动至所述第二取箱输送线的取箱等待区域；若判断结果为不存在其他第二机器人，则控制该第二机器人以直行的移动方式从所述第二放箱输送线的放箱区域移动至所述第二取箱输送线的取箱区域。
108.本公开实施例第三方面提供一种控制设备，包括：存储器，处理器；
109.存储器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
110.其中，所述处理器被配置为由所述处理器执行第一方面任一项所述的料箱运送控制方法。
111.本公开实施例第四方面提供一种仓储系统，包括：第三方面所述的控制设备、工作站、第一机器人以及第二机器人；
112.所述工作站、所述第一机器人以及第二机器人用于在控制设备的控制下执行对应的操作。
113.本公开实施例第五方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现第一方面任一项所述的料箱运送控制方法。
114.本公开实施例第六方面提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面任一项所述的料箱运送控制方法。
115.本公开实施例提供的一种料箱运送控制方法、装置、设备、系统、介质及产品，该方法包括：确定所述输送线上目标料箱的类型；根据所述目标料箱的类型，确定所述目标料箱对应的取箱输送线；控制第一机器人或第二机器人对对应取箱输送线上的目标料箱进行运送。本公开实施例的料箱运送控制方法，应用于仓储系统，仓储系统中包括至少两个工作站、第一机器人和第二机器人，工作站包括至少两条取箱输送线，在目标料箱运送至输送线上时，可以根据目标料箱的类型确定目标料箱对应的取箱输送线，并控制第一机器人或第二机器人对对应取箱输送线上的目标料箱进行运送。本公开实施例的方法通过控制第一机器人以及第二机器人与工作站的取箱输送线之间实现相互协作，可以根据不同的目标料箱类型执行对应的运送策略，从而提高料箱的整体运送效率，提高整体出库效率。
附图说明
116.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
117.图1为可以实现本公开实施例的料箱运送控制方法的场景图；
118.图2为本公开第一实施例提供的料箱运送控制方法的流程示意图；
119.图3为本公开第二实施例提供的料箱运送控制方法的流程示意图；
120.图4为本公开第二实施例提供的料箱运送控制方法的步骤203的流程示意图；
121.图5为本公开第三实施例提供的料箱运送控制方法的流程示意图；
122.图6为本公开第四实施例提供的料箱运送控制方法对应的场景图；
123.图7为本公开第五实施例提供的料箱运送控制方法对应的场景图；
124.图8为本公开第六实施例提供的料箱运送控制装置的结构示意图；
125.图9为本公开第七实施例提供的控制设备的结构示意图。
126.通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。
具体实施方式
127.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
128.下面以具体地实施例对本公开的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本公开的实施例进行描述。
129.为了清楚理解本技术的技术方案，首先对现有技术的方案进行详细介绍。当前的智能仓储系统，由控制设备、机器人以及工作站等构成。控制设备会实时获取客户系统下发的订单，并将订单分配到各个工作站。同时，根据各工作站的货物需求，给料箱机器人生成取货任务，以控制料箱机器人运送包含货物的料箱至各个工作站。料箱机器人可以将料箱从一个工作站运往另一个工作站，也可以往返于仓库与工作站之间。目前仅通过料箱机器人运送跨站料箱，由于料箱机器人一次可以运送多个料箱，当料箱机器人同时携带跨站料箱和回库料箱时，会降低料箱机器人的整体运送效率，从而导致整体的出库效率较低。
130.所以针对现有技术中目前当料箱机器人同时携带跨站料箱和回库料箱时，会降低料箱机器人的整体运送效率，从而导致整体的出库效率较低的技术问题，发明人在研究中发现，可以在现有技术的基础上，采用两种机器人来运送料箱，且对工作站进行一定程度上的改进，按照料箱类型分配不同取箱输送线，以配合两种机器人运送料箱。从而提高料箱的整体运送效率。
131.具体的，仓储系统在改进后包括至少两个工作站、第一机器人和第二机器人，工作站包括汇合输送线、放箱输送线和至少两条取箱输送线，在目标料箱运送至输送线上时，根据目标料箱的类型确定目标料箱对应的取箱输送线，并控制第一机器人或第二机器人对对应取箱输送线上的目标料箱进行运送。本公开实施例的方法通过控制第一机器人以及第二机器人与工作站的取箱输送线之间实现相互协作，可以根据不同的目标料箱类型执行对应的运送策略，从而提高料箱的整体运送效率，提高整体出库效率。
132.发明人基于上述的创造性发现，提出了本技术的技术方案。
133.下面对本公开实施例提供的料箱运送控制方法的应用场景进行介绍。如图1所示，其中，1为控制设备，2为第二机器人，3为第一机器人，4为工作站，5为料箱，6为仓库区域。本公开实施例提供的料箱运送控制方法对应的应用场景的网络架构中包括：控制设备1、第二机器人2、第一机器人3、工作站4、料箱5以及仓库区域6。第一机器人3和第二机器人2可以有多个，可以设有运送货物的托盘，携带货物移动。本公开实施例的应用场景中，以两个工作站，且各工作站4包括汇合输送线、放箱输送线和两条取箱输送线进行举例说明，实际应用
中取箱输送线的数量可以大于两条。同时，如图1所示，料箱在工作站4中的移动方式用箭头表示，从工作站4左侧的放箱输送线移动至右侧的两条取箱输送线。两条取箱输送线与料箱类型有关，且第一取箱输送线与第一机器人3匹配，第二取箱输送线与第二机器人2匹配。在本公开实施例应用场景中，第二取箱输送线对应待跨站料箱，第一取箱输送线对应待回库料箱，第一取箱输送线与第二取箱输送线中哪条与放箱输送线相邻可以根据实际需求进行设置，比如图1中左侧工作站是第二取箱输送线相邻，右侧工作站是第一取箱输送线相邻。
134.控制设备1与第一机器人3、第二机器人2以及工作站4之间进行通信连接。控制设备1实时确定工作站4的输送线上的料箱类型，假设当前确定的是图1中左侧工作站输送线上的料箱类型，且料箱类型为待跨站料箱，则确定其所对应的取箱输送线为第二取箱输送线。此时，控制设备1控制第二机器人2至第二取箱输送线，以运送该待跨站料箱至右侧工作站的放箱输送线。若料箱类型为待回库料箱，则确定其所对应的取箱输送线为第一取箱输送线。此时，控制设备1控制第一机器人3至第一取箱输送线，以运送该待回库料箱至仓库区域6。
135.下面结合说明书附图对本公开实施例进行介绍。
136.图2为本公开第一实施例提供的料箱运送控制方法的流程示意图，如图2所示，本实施例中，本公开实施例的执行主体为料箱运送控制装置，该料箱运送控制装置可以集成在电子设备中，并应用于仓储系统。则本实施例提供的料箱运送控制方法包括以下几个步骤：
137.需要说明的是，仓储系统包括至少两个工作站，工作站包括输送线，输送线包括汇合输送线和分支输送线，分支输送线包括放箱输送线和至少两条取箱输送线，至少两条取箱输送线包括与第一机器人匹配的至少一条第一取箱输送线，与第二机器人匹配的至少一条第二取箱输送线，第一取箱输送线及第二取箱输送线与汇合输送线的交汇处均位于放箱输送线与汇合输送线的交汇处的下游。
138.步骤s101，确定输送线上目标料箱的类型。
139.本实施例中，目标料箱可以为输送线上的任一料箱，目标料箱的类型为待回库料箱或待跨站料箱。待回库料箱指在工作站拣选后，下一运送目的地为仓库区域的料箱，而待跨站料箱指在工作站拣选后，下一运送目的地为其他工作站的料箱。
140.步骤s102，根据目标料箱的类型，确定目标料箱对应的取箱输送线。
141.本实施例中，工作站至少包括第一取箱输送线和第二取箱输送线，第一取箱输送线与第一机器人匹配，第二取箱输送线与第二机器人匹配。
142.同时，第一取箱输送线可以与待回库料箱匹配，第二取箱输送线可以与待跨站料箱匹配，也可以按照实际需求进行设置。比如第一取箱输送线可以与待回库料箱以及待跨站料箱匹配。由于实际应用中，待回库料箱的数量相对较多，第一机器人可以采用具有一次运送多个料箱功能的机器人，第二机器人可以采用一次仅能运送一个料箱的机器人，如皮带式单箱机器人、顶升式机器人等。从而使第二机器人主要运送待跨站料箱，而第一机器人主要运送待回库料箱，提高待回库料箱和待跨站料箱的整体运送效率。
143.步骤s103，控制第一机器人或第二机器人对对应取箱输送线上的目标料箱进行运送。
144.本实施例中，第一机器人用于运送第一取箱输送线上的料箱，而第二机器人用于
运送第二取箱输送线上的料箱，通过第一机器人和第二机器人在运送料箱时的分工，从而提高料箱整体的运送效率。
145.由于实际应用场景中，机器人数量较多，第一机器人可能会存在排列等候的情况，此时，第一机器人可以沿工作站至仓库区域的方向进行等候排列，也可以沿与工作站至仓库区域的方向相垂直的方向排列，从而使机器人之间更为协调和秩序化。
146.同时，也可以在工作站与仓库区域之间的区域划分多个通道，比如高速通行通道，用于第一机器人或第二机器人移动，排队通道用于第一机器人或第二机器人排队等，进一步使第一机器人和第二机器人的移动区域不相重叠，两机器人之间互不干扰。
147.本公开实施例提供的一种料箱运送控制方法，该方法包括：确定输送线上目标料箱的类型。根据目标料箱的类型，确定目标料箱对应的取箱输送线。控制第一机器人或第二机器人对对应取箱输送线上的目标料箱进行运送。
148.本公开实施例的料箱运送控制方法，应用于仓储系统，仓储系统中包括至少两个工作站、第一机器人和第二机器人，工作站包括至少两条取箱输送线，在目标料箱运送至输送线上时，可以根据目标料箱的类型确定目标料箱对应的取箱输送线，并控制第一机器人或第二机器人对对应取箱输送线上的目标料箱进行运送。本公开实施例的方法通过控制第一机器人以及第二机器人与工作站的取箱输送线之间实现相互协作，可以根据不同的目标料箱类型执行对应的运送策略，从而提高料箱的整体运送效率，提高整体出库效率。
149.图3为本公开第二实施例提供的料箱运送控制方法的流程示意图，如图3所示，本实施例提供的料箱运送控制方法，是在本公开上一实施例提供的料箱运送控制方法的基础上，进行了进一步的描述。则本实施例提供的料箱运送控制方法包括以下步骤。
150.步骤s201，确定输送线上目标料箱的类型。
151.本实施例中，步骤201的实现方式与本公开上一实施例中的步骤101的实现方式类似，在此不再一一赘述。
152.步骤s202，若目标料箱为待回库料箱，确定目标料箱对应第一取箱输送线，其中，待回库料箱为待第一机器人由第一取箱输送线运送回仓库区域的料箱。
153.本实施例中，待回库料箱的下一运送目的地为仓库区域，由第一机器人从第一取箱输送线运送回仓库区域。一般情况下，第一机器人采用规格较大的料箱机器人，可以一次运送多个待回库料箱，提高运送效率。
154.步骤s203，若目标料箱为待跨站料箱，确定目标料箱对应第一取箱输送线或第二取箱输送线，其中，待跨站料箱为待第一机器人或第二机器人由第一取箱输送线或第二取箱输送线运送至其他工作站的料箱。
155.本实施例中，待回库料箱的整体数量较多，对应的取箱输送线为第一取箱输送线，而待跨站料箱的整体数量相对较少，可以根据待跨站料箱的情况，比如待跨站料箱是否连续排列，待跨站料箱当前数量是否较多等来确定对应第一取箱输送线或第二取箱输送线。
156.示例性的，可以在待跨站料箱数量较多且连续排列时，确定其对应的取箱输送线为第一取箱输送线，从而通过第一机器人运送该多个待跨站料箱，提高运送效率。
157.示例性的，确定对应第一取箱输送线或第二取箱输送线的具体流程可以如图4所示，即如下步骤s2031-步骤s2034：
158.步骤s2031，若目标料箱为待跨站料箱，确定目标料箱预设区域内未进入取箱输送
线的多个料箱的类型和类型对应的数量。按照多个料箱的类型和类型对应的数量分别执行步骤s2032-步骤s2034。
159.未进入取箱输送线代表目标料箱仍处于放箱输送线或汇合输送线上，在等待分配至第一取箱输送线或第二取箱输送线。此时可以确定在目标料箱的预设区域内的多个料箱的类型以及类型对应的数量。
160.示例性的，按照从放箱输送线至取箱输送线的方向为参照，排在目标料箱前面的3个料箱分别为待跨站料箱、待跨站料箱和待回库料箱，排在目标料箱后面的3个料箱都为待回库料箱。假设目标料箱的预设区域为以目标料箱为中心的前两个料箱加后两个料箱，则预设区域内的多个料箱的类型和类型对应的数量为三个待跨站料箱，两个待回库料箱，且排列顺序为两个待回库料箱-三个待跨站料箱。
161.预设区域也可以为以目标料箱为中心的前两个料箱，或以目标料箱为中心的后两个料箱等，本实施例对此不作限定。
162.在确定多个料箱的类型和类型对应的数量之后，可以根据目标料箱预设区域内未进入取箱输送线的多个料箱的类型和类型对应的数量确定目标料箱对应的第一取箱输送线或第二取箱输送线，以使工作站将目标料箱运输至第一取箱输送线或第二取箱输送线。具体如步骤s2032-步骤s2034。
163.步骤s2032，若目标料箱预设区域内未进入取箱输送线的多个料箱均为待回库料箱，则确定目标料箱对应第二取箱输送线。
164.若目标料箱预设区域内未进入取箱输送线的多个料箱均为待回库料箱则代表预设区域内仅目标料箱为待跨站料箱，待跨站料箱的数量较少，可以确定目标料箱对应第二取箱输送线。
165.步骤s2033，若目标料箱预设区域内未进入取箱输送线的多个料箱均为待跨站料箱，则确定目标料箱对应第一取箱输送线。
166.若目标料箱预设区域内未进入取箱输送线的多个料箱均为待跨站料箱，则代表预设区域内的待跨站料箱数量较多，且包括目标料箱在内是连续排列的，可以确定目标料箱对应第一取箱输送线，从而使多个待跨站料箱运往第一取箱输送线，由第一机器人运送。
167.步骤s2034，若目标料箱预设区域内未进入取箱输送线的多个料箱包括待跨站料箱和待回库料箱，则根据确定多个料箱中待跨站料箱的数量确定目标料箱对应的第一取箱输送线或第二取箱输送线。
168.本实施例中，可以预先设置数量阈值，从而根据预设区域内待跨站料箱的数量与数量阈值之间的关系确定目标料箱对应的第一取箱输送线或第二取箱输送线，具体如下：
169.若多个料箱中待跨站料箱的数量小于第一预设数量阈值，则确定目标料箱对应第二取箱输送线。
170.若多个料箱中待跨站料箱的数量大于或等于第一预设数量阈值，则确定目标料箱对应第一取箱输送线。
171.本实施例中，假设预设区域内的多个料箱的类型和类型对应的数量为三个待跨站料箱，两个待回库料箱，排列顺序为两个待回库料箱-三个待跨站料箱，预设数量阈值为3，则可以确定目标料箱对应第一取箱输送线。
172.同时，本实施例中，由于第二取箱输送线上的料箱由第二机器人运送，而第二机器
人一般采用规格较小的顶升式或皮带式机器人，一次仅能运送一个料箱，运送料箱的效率相对较低。因而，也可以根据第二取箱输送线上所有料箱的数量来确定目标料箱对应的取箱输送线，以避免第二取箱输送线上料箱严重堆积的情况。具体如下：
173.若目标料箱为待跨站料箱，确定第二取箱输送线上所有料箱的数量是否大于第二预设数量阈值。
174.若确定第二取箱输送线上所有料箱的数量大于第二预设数量阈值，则确定目标料箱对应第一取箱输送线。
175.即可以在第二取箱输送线上料箱严重堆积时，确定目标料箱对应的取箱输送线为第一取箱输送线，以提高料箱整体的运送效率。第二预设数量阈值可以根据实际第二取箱输送线的长度、实际需求等进行设置，本实施例对此不作限定。
176.步骤s204，控制第一机器人或第二机器人对对应取箱输送线上的目标料箱进行运送。
177.本实施例中，步骤204的实现方式与本公开上一实施例中的步骤103的实现方式类似，在此不再一一赘述。
178.本实施例的料箱运送控制方法，可以根据目标料箱预设区域内的料箱类型及类型对应的数量来确定目标料箱对应第一取箱输送线或第二取箱输送线，在目标料箱为待跨站料箱时，也可以根据第二取箱输送线的料箱数量来确定目标料箱对应第一取箱输送线或第二取箱输送线，从而可以使目标料箱所对应的取箱输送线能与不同的应用场景相匹配，提高了待回库料箱以及待跨站料箱整体的运送效率。
179.图5为本公开第三实施例提供的料箱运送控制方法的流程示意图。如图5所示，本实施例提供的料箱运送控制方法，是在本公开上一实施例提供的料箱运送控制方法的基础上，进行了补充。则本实施例提供的料箱运送控制方法还包括以下步骤。
180.需要说明的是，放箱输送线为多条，且放箱输送线包括与第一机器人匹配的至少一条第一放箱输送线，与第二机器人匹配的至少一条第二放箱输送线。与前述实施例不同的是，本实施例中，第一机器人在从仓库区域或其他工作站运送料箱至目标工作站时，并不会与第二机器人位于同一位置，提高了目标工作站的料箱放置效率。
181.步骤s301，确定第二放箱输送线上待运输至汇合输送线的目标料箱是否为待跨站料箱。若是，则执行步骤s302，若否，则执行步骤s304。
182.由于其他工作站的待跨站料箱在第二机器人运送至目标工作站时，可能并不需要继续跨站，需要回库。因此，第二放箱输送线以及待运输至汇合输送线上的料箱可能是待回库料箱，也可能是待跨站料箱。
183.步骤s302，确定汇合输送线上是否存在连续排列的多个待跨站料箱，若是，则执行步骤s303，若否，则执行步骤s305。
184.步骤s303，使目标工作站将该目标料箱与汇合输送线上连续排列的多个待跨站料箱进行合流，以形成新的连续排列的多个待跨站料箱。
185.本实施例中，当汇合输送线上存在连续排列的多个待跨站料箱，则可以将目标料箱与该多个待跨站料箱进行合流，以生成数量更多的连续排列的多个待跨站料箱，从而使待跨站料箱尽可能集中，以使该连续排列的多个待跨站料箱可以运送至第一取箱输送线，通过第一机器人来运送，提高待跨站料箱的运送效率。
186.步骤s304，使目标工作站将该目标料箱合流入汇合输送线。其中，在汇合输送线上存在连续排列的多个待跨站料箱时，该目标料箱排在连续排列的多个待跨站料箱之前或之后。
187.若目标料箱为待回库料箱，则在将该目标料箱合流入汇合输送线时，可以避免插在连续排列的多个待跨站料箱之间，避免对最终确定出该多个待跨站料箱对应的取箱输送线造成影响，此时，可以将该目标料箱排在连续排列的多个待跨站料箱之前或之后。
188.步骤s305，使目标工作站将该目标料箱流入汇合输送线。
189.同时，为了使汇合输送线上的料箱排列更整齐，可以在第一机器人放置料箱时控制第一机器人按照预设顺序放置。具体为：
190.确定处于第一放箱输送线放箱区域的第一机器人以及该第一机器人携带的待跨站料箱数量，该第一机器人处于准备将携带的各目标料箱放入放箱区域放箱口的状态。
191.根据该第一机器人携带的待跨站料箱数量和第三预设数量阈值控制该第一机器人将携带的各目标料箱放入放箱区域的放箱口。
192.第一机器人可以往返于仓库区域以及工作站，因而，第一机器人在目标工作站放置的料箱来源可以是仓库区域也可以是其他工作站，料箱类型可以为待跨站料箱也可以为待回库料箱。当第一机器人携带的待跨站料箱数量大于或等于第三预设数量阈值时，可以控制第一机器人将待跨站料箱连续放置，以为后续待跨站料箱连续排列提供基础。当第一机器人携带的待跨站料箱数量小于第三预设数量阈值时，可以控制第一机器人将携带的所有料箱按照获取时间顺序、随机放置顺序等进行放置。
193.示例性的，若该第一机器人携带的待跨站料箱数量大于或等于第三预设数量阈值，则控制该第一机器人将携带的所有待跨站料箱连续的放入放箱区域的放箱口。
194.若该第一机器人携带的待跨站料箱数量小于第三预设数量阈值，则确定该第一机器人携带的各目标料箱对应取货任务的优先级：
195.控制该第一机器人按照优先级将携带的各目标料箱放入放箱区域的放箱口。
196.通过控制第一机器人放置料箱的顺序，可以增加汇合输送线上连续排列的待跨站料箱，并由第一机器人运送该连续排列的待跨站料箱，从而提高该连续排列的待跨站料箱的运送效率。
197.示例性的，可以按照第一机器人携带的待跨站料箱将移动至的下一工作站作进一步判断，以确定该第一机器人放置所有待跨站料箱的顺序。假设第一机器人携带的待跨站料箱数量为5个，其中3个待跨站料箱将移动至的下一工作站为工作站a，1个待跨站料箱将移动至的下一工作站为工作站b，1个待跨站料箱将移动至的下一工作站为工作站c，则可以控制第一机器人先放置下一工作站为工作站a的3个待跨站料箱，再放置下一工作站为工作站b的1个待跨站料箱或再放置下一工作站为工作站c的1个待跨站料箱。其中，工作站c和工作站b对应的待跨站料箱放置顺序还可以根据工作站c和工作站b距离目标工作站距离确定。
198.在控制第一机器人将携带的各目标料箱放入放箱区域的放箱口之后，可以控制第一机器人移动至第一取箱输送线的取箱等待区域或第一取箱输送线的取箱区域，具体如下：
199.判断第一取箱输送线的取箱区域是否存在其他第一机器人。
200.根据是否存在其他第一机器人的判断结果控制该第一机器人移动至第一取箱输送线的取箱等待区域或第一取箱输送线的取箱区域。
201.本实施例中，若第一取箱输送线的取箱区域存在其他第一机器人，则控制第一机器人移动至第一取箱输送线的取箱等待区域进行等待，若第一取箱输送线的取箱区域不存在其他第一机器人，则控制第一机器人移动至第一取箱输送线的取箱区域，从而降低第一机器人在取箱放箱时的拥堵情况。
202.图6为本公开第四实施例提供的料箱运送控制方法对应的场景图。如图6所示，本实施例提供的料箱运送控制方法，是在本公开上一实施例提供的料箱运送控制方法的基础上，对工作站进行了改进。
203.工作站的分支输送线可以包括至少两条放箱输送线和至少两条取箱输送线。至少两条放箱输送线包括至少一条第一放箱输送线，至少一条第二放箱输送线。至少两条取箱输送线至少包括第一取箱输送线和第二取箱输送线。
204.本实施例中如图6所示，以工作站仅包括两条放箱输送线和两条取箱输送线进行举例说明。本实施例中，各分支输送线的长度相同。第一放箱输送线与汇合输送线的起点连接。第二放箱输送线与第一放箱输送线相邻。第二取箱输送线与汇合输送线的终点连接。第一取箱输送线与第二取箱输送线相邻。
205.当工作站进行如上变化后，第一机器人和第二机器人在对应放箱输送线放置料箱后，移动至对应取箱输送线的方式发生了改变。
206.第一机器人的移动流程如下：
207.判断第二放箱输送线的放箱区域是否存在第二机器人。
208.根据第二放箱输送线的放箱区域是否存在第二机器人的判断结果和第一取箱输送线的取箱区域是否存在其他第一机器人的判断结果控制该第一机器人移动至第一取箱输送线的取箱等待区域或第一取箱输送线的取箱区域。
209.由于工作站在放箱输送线至取箱输送线的方向上依次为第一放箱输送线、第二放箱输送线、第一取箱输送线和第二取箱输送线。第一机器人在放置料箱至第一放箱输送线的放箱口后，需要判断第二放箱输送线的放箱区域是否存在第二机器人以及第一取箱输送线的取箱区域是否存在其他第一机器人，从而确定该第一机器人的移动方式和移动路径。
210.具体为：
211.若判断结果为取箱区域存在其他第一机器人，且第二放箱输送线的放箱区域存在第二机器人，则控制该第一机器人以往仓库方向绕过第二放箱输送线的放箱区域的移动方式移动至第一取箱输送线的取箱等待区域。
212.若判断结果为取箱区域存在其他第一机器人，且第二放箱输送线的放箱区域不存在第二机器人，则控制该第一机器人以穿过第二放箱输送线的放箱区域的移动方式移动至第一取箱输送线的取箱等待区域。
213.若判断结果为取箱区域不存在其他第一机器人，且第二放箱输送线的放箱区域存在第二机器人，则控制该第一机器人以往仓库方向绕过第二放箱输送线的放箱区域的移动方式移动至第一取箱输送线的取箱区域。
214.若判断结果为取箱区域不存在其他第一机器人，且第二放箱输送线的放箱区域不存在第二机器人，则控制该第一机器人以穿过第二放箱输送线的放箱区域的移动方式移动
至第一取箱输送线的取箱区域。
215.第二机器人的移动流程如下：
216.确定第二放箱输送线的放箱区域的第二机器人。其中，该第二机器人已将携带的待跨站料箱放入第二放箱输送线的放箱区域的放箱口。
217.判断第一取箱输送线的取箱区域是否存在第一机器人以及第二取箱输送线的取箱区域是否存在其他第二机器人。
218.根据第一取箱输送线的取箱区域是否存在第一机器人以及第二取箱输送线的取箱区域是否存在其他第二机器人的判断结果控制该第二机器人移动至第二取箱输送线的取箱区域或第二取箱输送线的取箱等待区域。
219.由于工作站在放箱输送线至取箱输送线的方向上依次为第一放箱输送线、第二放箱输送线、第一取箱输送线和第二取箱输送线。因而，需要判断第一取箱输送线的取箱区域是否存在第一机器人以及第二取箱输送线的取箱区域是否存在其他第二机器人，从而确定第二机器人在将料箱放置第二放箱输送线的放箱区域的放箱口后的移动方式和移动路径。具体为：
220.若判断结果为存在其他第二机器人，且第一取箱输送线的取箱区域存在第一机器人，则控制该第二机器人以往仓库方向绕过第一取箱输送线的取箱区域的移动方式移动至第二取箱输送线的取箱等待区域。
221.若判断结果为存在其他第二机器人，且第一取箱输送线的取箱区域不存在第一机器人，则控制该第二机器人以穿过第一取箱输送线的取箱区域的移动方式移动至第二取箱输送线的取箱等待区域。
222.若判断结果为不存在其他第二机器人，且第一取箱输送线的取箱区域存在第一机器人，则控制该第二机器人以往仓库方向绕过第一取箱输送线的取箱区域的移动方式移动至第二取箱输送线的取箱区域。
223.若判断结果为不存在其他第二机器人，且第一取箱输送线的取箱区域不存在第一机器人，则控制该第二机器人以穿过第一取箱输送线的取箱区域的移动方式移动至第二取箱输送线的取箱区域。
224.本实施例的料箱运送控制方法通过改进工作站的结构，采用双进双出且分支输送线长度相同的方式，在第一机器人或第二机器人放置料箱时，不用相互拥挤在一个区域，且从工作站拿取料箱时，也不用相互拥挤在一个区域，提高了第一机器人和第二机器人排队放置料箱和拿取料箱的效率，从而提高了料箱的整体运送效率。
225.图7为本公开第五实施例提供的料箱运送控制方法的场景图。如图7所示，本实施例提供的料箱运送控制方法，对工作站进行了进一步改进。
226.工作站的分支输送线包括至少两条放箱输送线和至少两条取箱输送线。至少两条放箱输送线包括至少一条第一放箱输送线，至少一条第二放箱输送线。至少两条取箱输送线至少包括第一取箱输送线和第二取箱输送线。
227.如图7所示，本实施例的工作站以包括两条放箱输送线和两条取箱输送线来进行举例说明。其中，第一放箱输送线的长度与第一取箱输送线的长度相同。第二放箱输送线的长度与第二取箱输送线的长度相同。第一放箱输送线的长度与第二放箱输送线的长度之间的差值为预设长度。预设长度至少大于第二机器人的长度。
228.第一放箱输送线与汇合输送线的起点连接。第二放箱输送线与第一放箱输送线相邻。第一取箱输送线与汇合输送线的终点连接。第二取箱输送线与第一取箱输送线相邻。
229.本实施例的工作站将第一放箱输送线的长度设置的比第二放箱输送线的长度更长，第一取箱输送线的长度也设置的比第二取箱输送线的长度更长，且相差的长度大于第二机器人的长度。从而可以使第二机器人与第一机器人的活动区域进一步的分开。如图7所示，图中第二机器人与第一机器人的活动区域存在很大程度的不重叠，第二机器人在第二放箱输送线的等待区域与第一机器人在第一放箱输送线的等待区域之间具有一定距离以及一定深度。因而，第一机器人和第二机器人在对应放箱输送线的等待区域时，很难相互影响导致拥堵。
230.同时，第二放箱输送线与第二取箱输送线相邻，第二机器人可以在第二放箱输送线放置料箱后，径直移动到第二取箱输送线。而第一放箱输送线与第一取箱输送线的长度都比第二放箱输送线以及第二取箱输送线长，因而，第一机器人在第一放箱输送线放置料箱后，也可以径直移动到第一取箱输送线。
231.对于第一机器人的移动流程如下：
232.若判断结果为存在其他第一机器人，则控制该第一机器人以直行的移动方式从第一放箱输送线的放箱区域移动至第一取箱输送线的取箱等待区域。
233.若判断结果为不存在其他第一机器人，则控制该第一机器人以直行的移动方式从第一放箱输送线的放箱区域移动至第一取箱输送线的取箱区域。
234.第二机器人的移动方式如下：
235.确定第二放箱输送线的放箱区域的第二机器人。其中，该第二机器人已将携带的待跨站料箱放入第二放箱输送线的放箱区域的放箱口。
236.判断第二取箱输送线的取箱区域是否存在其他第二机器人。
237.若判断结果为存在其他第二机器人，则控制该第二机器人以直行的移动方式从第二放箱输送线的放箱区域移动至第二取箱输送线的取箱等待区域。
238.若判断结果为不存在其他第二机器人，则控制该第二机器人以直行的移动方式从第二放箱输送线的放箱区域移动至第二取箱输送线的取箱区域。
239.同时，第二机器人的高度可以小于工作站输送线高度，以使第二机器人可以在工作站输送线下方穿行。当第二机器人已从第二取箱输送线的取箱区域拿到料箱时，第二机器人可以被控制从输送线如第一取箱输送线、汇合输送线等的下方区域穿行至其他工作站的第二放箱输送线的放箱区域。
240.本实施例的料箱运送控制方法通过改进工作站的结构，采用双进双出且第一放箱输送线与第一取箱输送线的长度都比第二放箱输送线以及第二取箱输送线长的方式，在第一机器人或第二机器人放置料箱时，不用相互拥挤在一个区域，且移动至对应取箱输送线时，可以使第一机器人和第二机器人之间相互不影响，提高了第一机器人和第二机器人排队放置料箱和拿取料箱的效率，从而提高了料箱的整体运送效率。
241.图8为本公开第六实施例提供的料箱运送控制装置的结构示意图，如图8所示，本实施例中，仓储系统包括至少两个工作站，工作站包括输送线，输送线包括汇合输送线和分支输送线，分支输送线包括放箱输送线和至少两条取箱输送线，至少两条取箱输送线包括与第一机器人匹配的至少一条第一取箱输送线，与第二机器人匹配的至少一条第二取箱输
送线，第一取箱输送线及第二取箱输送线与汇合输送线的交汇处均位于放箱输送线与汇合输送线的交汇处的下游，该料箱运送控制装置400包括：
242.类型确定模块401，用于确定输送线上目标料箱的类型。
243.输送线确定模块402，用于根据目标料箱的类型，确定目标料箱对应的取箱输送线。
244.控制模块403，用于控制第一机器人或第二机器人对对应取箱输送线上的目标料箱进行运送。
245.本实施例提供的料箱运送控制装置可以执行图2所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果与图2所示方法实施例类似，在此不再一一赘述。
246.同时，本公开提供的料箱运送控制装置在上一实施例提供的料箱运送控制装置的基础上，对料箱运送控制装置400进行了进一步的细化。
247.可选的，本实施例中，输送线确定模块402具体用于：
248.若目标料箱为待回库料箱，确定目标料箱对应第一取箱输送线，其中，待回库料箱为待第一机器人由第一取箱输送线运送回仓库区域的料箱。若目标料箱为待跨站料箱，确定目标料箱对应第一取箱输送线或第二取箱输送线，其中，待跨站料箱为待第一机器人或第二机器人由第一取箱输送线或第二取箱输送线运送至其他工作站的料箱。
249.可选的，本实施例中，输送线确定模块402在若目标料箱为待跨站料箱，确定目标料箱对应第一取箱输送线或第二取箱输送线时，具体用于：
250.若目标料箱为待跨站料箱，确定目标料箱预设区域内未进入取箱输送线的多个料箱的类型和类型对应的数量。根据目标料箱预设区域内未进入取箱输送线的多个料箱的类型和类型对应的数量确定目标料箱对应的第一取箱输送线或第二取箱输送线，以使工作站将目标料箱运输至第一取箱输送线或第二取箱输送线。
251.可选的，本实施例中，输送线确定模块402在根据目标料箱预设区域内未进入取箱输送线的多个料箱的类型和类型对应的数量确定目标料箱对应的第一取箱输送线或第二取箱输送线时，具体用于：
252.若目标料箱预设区域内未进入取箱输送线的多个料箱均为待回库料箱，则确定目标料箱对应第二取箱输送线。若目标料箱预设区域内未进入取箱输送线的多个料箱均为待跨站料箱，则确定目标料箱对应第一取箱输送线。若目标料箱预设区域内未进入取箱输送线的多个料箱包括待跨站料箱和待回库料箱，则根据确定多个料箱中待跨站料箱的数量确定目标料箱对应的第一取箱输送线或第二取箱输送线。
253.可选的，本实施例中，输送线确定模块402在根据确定多个料箱中待跨站料箱的数量确定目标料箱对应的第一取箱输送线或第二取箱输送线时，具体用于：
254.若多个料箱中待跨站料箱的数量小于第一预设数量阈值，则确定目标料箱对应第二取箱输送线。若多个料箱中待跨站料箱的数量大于或等于第一预设数量阈值，则确定目标料箱对应第一取箱输送线。
255.可选的，本实施例中，输送线确定模块402在若目标料箱为待跨站料箱，确定目标料箱对应第一取箱输送线或第二取箱输送线时，具体用于：
256.若目标料箱为待跨站料箱，确定第二取箱输送线上所有料箱的数量是否大于第二预设数量阈值。若确定第二取箱输送线上所有料箱的数量大于第二预设数量阈值，则确定
目标料箱对应第一取箱输送线。
257.可选的，本实施例中，放箱输送线为多条，且放箱输送线包括与第一机器人匹配的至少一条第一放箱输送线，与第二机器人匹配的至少一条第二放箱输送线，输送线确定模块402还用于：
258.确定第二放箱输送线上待运输至汇合输送线的目标料箱是否为待跨站料箱。若确定该目标料箱为待跨站料箱，则确定汇合输送线上是否存在连续排列的多个待跨站料箱。若确定存在连续排列的多个待跨站料箱，则使目标工作站将该目标料箱与汇合输送线上连续排列的多个待跨站料箱进行合流，以形成新的连续排列的多个待跨站料箱。若确定该目标料箱为待回库料箱，则使目标工作站将该目标料箱合流入汇合输送线。其中，在汇合输送线上存在连续排列的多个待跨站料箱时，该目标料箱排在连续排列的多个待跨站料箱之前或之后。
259.可选的，本实施例中，控制模块403还用于：
260.确定处于第一放箱输送线放箱区域的第一机器人以及该第一机器人携带的待跨站料箱数量，该第一机器人处于准备将携带的各目标料箱放入放箱区域放箱口的状态。根据该第一机器人携带的待跨站料箱数量和第三预设数量阈值控制该第一机器人将携带的各目标料箱放入放箱区域的放箱口。
261.可选的，本实施例中，控制模块403在根据该第一机器人携带的待跨站料箱数量和第三预设数量阈值控制该第一机器人将携带的各目标料箱放入放箱区域的放箱口时，具体用于：
262.若该第一机器人携带的待跨站料箱数量大于或等于第三预设数量阈值，则控制该第一机器人将携带的所有待跨站料箱连续的放入放箱区域的放箱口。若该第一机器人携带的待跨站料箱数量小于第三预设数量阈值，则确定该第一机器人携带的各目标料箱对应取货任务的优先级：控制该第一机器人按照优先级将携带的各目标料箱放入放箱区域的放箱口。
263.可选的，本实施例中，控制模块403还用于：
264.判断第一取箱输送线的取箱区域是否存在其他第一机器人。根据是否存在其他第一机器人的判断结果控制该第一机器人移动至第一取箱输送线的取箱等待区域或第一取箱输送线的取箱区域。
265.可选的，本实施例中，分支输送线包括至少两条放箱输送线和至少两条取箱输送线。至少两条放箱输送线包括至少一条第一放箱输送线，至少一条第二放箱输送线。至少两条取箱输送线至少包括第一取箱输送线和第二取箱输送线。各分支输送线的长度相同。第一放箱输送线与汇合输送线的起点连接。第二放箱输送线与第一放箱输送线相邻。第二取箱输送线与汇合输送线的终点连接。第一取箱输送线与第二取箱输送线相邻。
266.控制模块403在根据是否存在其他第一机器人的判断结果控制该第一机器人移动至第一取箱输送线的取箱等待区域或第一取箱输送线的取箱区域时，具体用于：
267.判断第二放箱输送线的放箱区域是否存在第二机器人。根据第二放箱输送线的放箱区域是否存在第二机器人的判断结果和第一取箱输送线的取箱区域是否存在其他第一机器人的判断结果控制该第一机器人移动至第一取箱输送线的取箱等待区域或第一取箱输送线的取箱区域。
268.可选的，本实施例中，控制模块403在根据第二放箱输送线的放箱区域是否存在第二机器人的判断结果和第一取箱输送线的取箱区域是否存在其他第一机器人的判断结果控制该第一机器人移动至第一取箱输送线的取箱等待区域或第一取箱输送线的取箱区域时，具体用于：
269.若判断结果为取箱区域存在其他第一机器人，且第二放箱输送线的放箱区域存在第二机器人，则控制该第一机器人以往仓库方向绕过第二放箱输送线的放箱区域的移动方式移动至第一取箱输送线的取箱等待区域。若判断结果为取箱区域存在其他第一机器人，且第二放箱输送线的放箱区域不存在第二机器人，则控制该第一机器人以穿过第二放箱输送线的放箱区域的移动方式移动至第一取箱输送线的取箱等待区域。若判断结果为取箱区域不存在其他第一机器人，且第二放箱输送线的放箱区域存在第二机器人，则控制该第一机器人以往仓库方向绕过第二放箱输送线的放箱区域的移动方式移动至第一取箱输送线的取箱区域。若判断结果为取箱区域不存在其他第一机器人，且第二放箱输送线的放箱区域不存在第二机器人，则控制该第一机器人以穿过第二放箱输送线的放箱区域的移动方式移动至第一取箱输送线的取箱区域。
270.可选的，本实施例中，控制模块403还用于：
271.确定第二放箱输送线的放箱区域的第二机器人。其中，该第二机器人已将携带的待跨站料箱放入第二放箱输送线的放箱区域的放箱口。判断第一取箱输送线的取箱区域是否存在第一机器人以及第二取箱输送线的取箱区域是否存在其他第二机器人。根据第一取箱输送线的取箱区域是否存在第一机器人以及第二取箱输送线的取箱区域是否存在其他第二机器人的判断结果控制该第二机器人移动至第二取箱输送线的取箱区域或第二取箱输送线的取箱等待区域。
272.可选的，本实施例中，控制模块403在根据第一取箱输送线的取箱区域是否存在第一机器人以及第二取箱输送线的取箱区域是否存在其他第二机器人的判断结果控制该第二机器人移动至第二取箱输送线的取箱区域或第二取箱输送线的取箱等待区域时，具体用于：
273.若判断结果为存在其他第二机器人，且第一取箱输送线的取箱区域存在第一机器人，则控制该第二机器人以往仓库方向绕过第一取箱输送线的取箱区域的移动方式移动至第二取箱输送线的取箱等待区域。若判断结果为存在其他第二机器人，且第一取箱输送线的取箱区域不存在第一机器人，则控制该第二机器人以穿过第一取箱输送线的取箱区域的移动方式移动至第二取箱输送线的取箱等待区域。若判断结果为不存在其他第二机器人，且第一取箱输送线的取箱区域存在第一机器人，则控制该第二机器人以往仓库方向绕过第一取箱输送线的取箱区域的移动方式移动至第二取箱输送线的取箱区域。若判断结果为不存在其他第二机器人，且第一取箱输送线的取箱区域不存在第一机器人，则控制该第二机器人以穿过第一取箱输送线的取箱区域的移动方式移动至第二取箱输送线的取箱区域。
274.可选的，本实施例中，分支输送线包括至少两条放箱输送线和至少两条取箱输送线。至少两条放箱输送线包括至少一条第一放箱输送线，至少一条第二放箱输送线。至少两条取箱输送线至少包括第一取箱输送线和第二取箱输送线。第一放箱输送线的长度与第一取箱输送线的长度相同。第二放箱输送线的长度与第二取箱输送线的长度相同。第一放箱输送线的长度与第二放箱输送线的长度之间的差值为预设长度。预设长度至少大于第二机
器人的长度。
275.第一放箱输送线与汇合输送线的起点连接。第二放箱输送线与第一放箱输送线相邻。第一取箱输送线与汇合输送线的终点连接。第二取箱输送线与第一取箱输送线相邻。
276.控制模块403在根据是否存在其他第一机器人的判断结果控制该第一机器人移动至第一取箱输送线的取箱等待区域或第一取箱输送线的取箱区域时，具体用于：
277.若判断结果为存在其他第一机器人，则控制该第一机器人以直行的移动方式从第一放箱输送线的放箱区域移动至第一取箱输送线的取箱等待区域。若判断结果为不存在其他第一机器人，则控制该第一机器人以直行的移动方式从第一放箱输送线的放箱区域移动至第一取箱输送线的取箱区域。
278.可选的，本实施例中，控制模块403还用于：
279.确定第二放箱输送线的放箱区域的第二机器人。其中，该第二机器人已将携带的待跨站料箱放入第二放箱输送线的放箱区域的放箱口。判断第二取箱输送线的取箱区域是否存在其他第二机器人。若判断结果为存在其他第二机器人，则控制该第二机器人以直行的移动方式从第二放箱输送线的放箱区域移动至第二取箱输送线的取箱等待区域。若判断结果为不存在其他第二机器人，则控制该第二机器人以直行的移动方式从第二放箱输送线的放箱区域移动至第二取箱输送线的取箱区域。
280.本实施例提供的料箱运送控制装置可以执行图2-图7所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果与图2-图7所示方法实施例类似，在此不再一一赘述。
281.根据本公开的实施例，本公开还提供了一种控制设备、一种仓储系统、一种计算机可读存储介质和一种计算机程序产品。
282.如图9所示，图9是本公开第七实施例提供的控制设备的结构示意图。控制设备旨在各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
283.如图9所示，该控制设备包括：处理器501、存储器502。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在控制设备内执行的指令进行处理。总线可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，简称isa)总线、外部设备互连(peripheral componentinterconnect，简称pci)总线或扩展工业标准体系结构(extended industry standard architecture，简称eisa)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本公开附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。
284.存储器502即为本公开所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使至少一个处理器执行本公开所提供的料箱运送控制方法。本公开的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本公开所提供的料箱运送控制方法。
285.存储器502作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本公开实施例中的料箱运送控制方法对应的程序指令/模块(例如，附图8所示的类型确定模块401、输送线确定模块402和控制模块403)。处理
器501通过运行存储在存储器502中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的料箱运送控制方法。
286.本实施例同时提供一种仓储系统，包括上述控制设备、实施例一至六中的工作站、第一机器人以及第二机器人。
287.工作站、第一机器人以及第二机器人用于在控制设备的控制下执行对应的操作。
288.同时，本实施例还提供一种计算机产品，当该计算机产品中的指令由控制设备的处理器执行时，使得控制设备能够执行上述实施例一至五的料箱运送控制方法。
289.本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开实施例的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开实施例的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开实施例的一般性原理并包括本公开实施例未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开实施例的真正范围和精神由权利要求书指出。
290.应当理解的是，本公开实施例并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开实施例的范围仅由所附的权利要求书来限制。