自动清洁设备的制作方法

1.本公开涉及清洁机器人技术领域，具体而言，涉及一种自动清洁设备。


背景技术：

2.随着科技的不断发展，清洁机器人越来越普及，为家庭生活带来了便利，自动清洁设备，例如包括扫地机器人、拖地机器人以及扫拖一体机器人等，随着自动清洁设备的普及，清洁机器人的功能及结构也越来越复杂。
3.自动清洁设置在湿度较大的环境中(例如厨房、卫生间等等)工作时，存在机器内部进水的风险，从而会威胁到电路板等元件，导致器件的损坏，进而损坏自动清洁设备。


技术实现要素：

4.本公开的目的在于提供一种自动清洁设备，能够解决上述提到的至少一个技术问题。具体方案如下：
5.根据本公开的具体实施方式，本公开提供一种自动清洁设备，包括：移动平台，包括收容腔及驱动轮组件，所述移动平台配置为在操作面上自动移动；位置确定装置，其至少一部分设置在所述收容腔中；电路板，设置在所述移动平台中，与所述收容腔相邻设置；以及挡水支架，设置在电路板与所述收容腔之间，以防止液体流入所述电路中。
6.可选的，所述挡水支架包括：底壁，设置在所述电路板靠近所述收容腔的第一端部处，沿所述第一端部的边缘的至少一部分延伸；侧壁，自所述底壁靠近所述电路板的边缘沿基本上垂直于所述底壁的方向延伸，所述侧壁远离所述底壁的自由端相较于所述电路板更加远离所述移动平台的底面。
7.可选的，所述位置确定装置包括：位置确定单元，以及保护盖，扣设在所述位置确定单元上，包括：底板，以及自所述底板凸出的扣合盖，配置为容置所述位置确定单元的至少一部分，所述底板与所述扣合盖的交界处设置有导液孔，使得落在所述底板上的液体经所述导液孔落入所述收容腔内。
8.可选的，所述移动平台包括：移动平台本体，所述收容腔设置在所述移动平台本体中，以及平台盖体，具有开孔，响应于所述平台盖体扣合在所述移动平台本体上，所述平台盖体基本上覆盖所述底板，所述扣合盖的至少一部分穿过所述开孔，所述平台盖体面向所述移动平台本体的一侧设置有朝向所述移动平台本体凸起的挡水筋。
9.可选的，响应于所述平台盖体扣合在所述移动平台本体上，所述挡水筋位于所述电路板靠近所述收容腔的第一端部处，且位于所述挡水支架远离所述电路板的一侧。
10.可选的，所述底板的至少一部分与所述挡水支架的底壁重叠设置，所述底板靠近所述挡水支架的边缘与所述挡水支架的侧壁之间形成导液槽，配置为将落在所述底板上的液体导引至所述收容腔内。
11.可选的，所述收容腔内设置有挡水壁，引导经由所述导液槽进入所述收容腔内的液体流向所述收容腔内底部以防止外溅。
12.可选的，所述收容腔底部设置有排液孔，使得收集至所述收容腔的液体流出收容腔。
13.可选的，所述移动平台包括：移动平台本体，所述收容腔设置在所述移动平台本体中；以及平台底板，扣合在所述移动平台本体底部，所平台底板上设置有容置槽，配置为收容所述排液孔排出的液体，所述排液孔在所述平台底板上的正投影落入所述容置槽内。
14.可选的，所述容置槽侧壁上设置有排液口。
15.可选的，所述平台底板上还包括：开口，配置为暴露所述自动清洁设备的干式清洁模组的至少一部分，使得所述移动平台本体相连通，所述容置槽与所述开口相邻设置，所述排液口配置为引导容置槽内的液体经所述开口流出所述自动清洁设备。
16.可选的，所述底板一端部与所述挡水支架通过枢转轴枢转连接，所述底板远离所述挡水支架的另一端部底面上设置有触发凸起，所述自动清洁设备还包括触发组件，设置在所述移动平台，所述触发组件包括：触发按钮，配置为被所述触发凸起按压使得所述自动清洁设备执行防卡动作。
17.可选的，所述移动平台上设置有容纳槽，所述触发组件包括还包括：弹性板件，设置在所述容纳槽中，与所述容纳槽底部基本平行且间隔设置，所述弹性板件包括：固定端部，固定连接在所述容纳槽的侧壁上，以及自由端部，悬空设置，所述触发按钮设置在所述弹性板件上，且位于所述自由端部处。
18.可选的，所述位置确定装置为激光测距装置，所述位置确定元件为激光测距单元。
19.与现有技术相比，本公开实施例具有如下的技术效果：
20.本公开提供的自动清洁设备，通过在电路板与收容腔之间设置挡水支架，能够阻止外部流入的液体进入电路板中，避免电路元件损坏；另外，在位置确定装置上设置触发组件，该触发组件结构简单，成本低。
附图说明
21.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
22.图1为本公开的一些实施例的自动清洁设备的结构示意图；
23.图2为本公开的一些实施例的自动清洁设备底部结构的示意图；
24.图3为图1所示自动清洁设备中的移动平台本体的示意性俯视图；
25.图4为图1所示自动清洁设备中装配在所述移动平台本体上部的平台盖体的示意性仰视图；
26.图5为图1所示自动清洁设备中装配在所述移动平台本体上的平台底板的示意性俯视图；
27.图6为本公开的一些实施例的挡水支架的结构示意图；
28.图7为本公开的一些实施例的位置确定装置的结构示意图；
29.图8为图7所示位置确定装置与移动平台的装配结构示意图；
30.图9为图7所述位置确定装置中保护盖的结构示意图；
31.图10为图9所示保护盖的底部结构示意图；
32.图11为本公开的一些实施例中移动平台、位置确定装置与触发组件的装配结构示意图；
33.图12为图11所示装配结构中触发组件的放大示意图；
34.图13为图12所示触发组件的爆炸结构示意图。
35.附图标记说明：
36.移动平台100、前向部分111、后向部分110、移动平台本体101、收容腔1011、挡水壁10111、排液孔10112、容纳槽1012、卡扣10121、平台盖体102，开孔1021、挡水筋1022、取放口1023、平台底板103、容置槽1031、排液口1032、开口1033、挡水支架104、底壁1041、侧壁1042、第一侧壁10421、第二侧壁10422、第三侧壁10423、第四侧壁10424、第五侧壁10425、枢转轴1043、安装孔1044、电路板105、感知系统120、位置确定装置(例如为激光测距装置)121、位置确定单元(例如为激光测距单元)1210、保护盖1220、底板1221、敞口12210、扣合盖1222、窗口12220、导液孔1223、枢转结构1224、导液槽1225、缓冲器122、悬崖传感器123、控制系统130、驱动系统140、驱轮组件141、转向组件142、清洁模组150、干式清洁模组151、边刷152、尘盒153、能源系统160、人机交互系统170、触发系统180、触发凸起181、触发组件182、触发按钮1821、弹性板件1822、固定端部18221、自由端部18222、防上翘卡扣1823、定位柱1824。
具体实施方式
37.为了使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本公开保护的范围。
38.在本公开实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种。
39.应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
40.应当理解，尽管在本公开实施例中可能采用术语第一、第二、第三等来描述，但这些不应限于这些术语。这些术语仅用来将区分开。例如，在不脱离本公开实施例范围的情况下，第一也可以被称为第二，类似地，第二也可以被称为第一。
41.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者装置中还存在另外的相同要素。
42.下面结合附图详细说明本公开的可选实施例。
43.图1-图2是根据一示例性实施例示出的一种自动清洁设备的结构示意图，如图1-2
所示，自动清洁设备可以是真空吸地机器人、也可以是拖地/刷地机器人、也可以是爬窗机器人等等，该自动清洁设备可以包含移动平台100、感知系统120、控制系统130、驱动系统140、清洁模组150、能源系统160和人机交互系统170。其中：
44.移动平台100可以被配置为在操作面上自动沿着目标方向移动。所述操作面可以为自动清洁设备待清洁的表面。在一些实施例中，自动清洁设备可以为拖地机器人，则自动清洁设备在地面上工作，所述地面为所述操作面；自动清洁设备也可以是擦窗机器人，则自动清洁设备在建筑的玻璃外表面工作，所述玻璃为所述操作面；自动清洁设备也可以是管道清洁机器人，则自动清洁设备在管道的内表面工作，所述管道内表面为所述操作面。纯粹是为了展示的需要，本公开中下面的描述以拖地机器人为例进行说明。
45.在一些实施例中，移动平台100可以是自主移动平台，也可以是非自主移动平台。所述自主移动平台是指移动平台100本身可以根据预料之外的环境输入自动地及适应性地做出操作决策；所述非自主移动平台本身不能根据预料之外的环境输入适应性地做出操作决策，但可以执行既定的程序或者按照一定的逻辑运行。相应地，当移动平台100为自主移动平台时，所述目标方向可以是自动清洁设备自主决定的；当移动平台100为非自主移动平台时，所述目标方向可以是系统或人工设置的。当所述移动平台100是自主移动平台时，所述移动平台100包括前向部分111和后向部分110。
46.如图1-2所示，感知系统120包括位于移动平台100上的位置确定装置121、位于移动平台100的前向部分的缓冲器122、位于移动平台底部的悬崖传感器123和超声传感器(图中未示出)、红外传感器(图中未示出)、磁力计(图中未示出)、加速度计(图中未示出)、陀螺仪(图中未示出)、里程计(图中未示出)等传感装置，向控制系统130提供机器的各种位置信息和运动状态信息。
47.为了更加清楚地描述自动清洁设备的行为，进行如下方向定义：自动清洁设备可通过相对于由移动平台100界定的如下三个相互垂直轴的移动的各种组合在地面上行进：横向轴y、前后轴x及中心垂直轴z。沿着前后轴x的前向驱动方向标示为“前向”，且沿着前后轴x的后向驱动方向标示为“后向”。横向轴y实质上是沿着由驱动轮组件141的中心点界定的轴心在自动清洁设备的右轮与左轮之间延伸。其中，自动清洁设备可以绕y轴转动。当自动清洁设备的前向部分向上倾斜，后向部分向下倾斜时为“上仰”，且当自动清洁设备的前向部分向下倾斜，后向部分向上倾斜时为“下俯”。另外，自动清洁设备可以绕z轴转动。在自动清洁设备的前向方向上，当自动清洁设备向x轴的右侧倾斜为“右转”，当自动清洁设备向x轴的左侧倾斜为“左转”。
48.如图2所示，在移动平台100底部上并且在驱动轮组件141的前方和后方设置有悬崖传感器123，该悬崖传感器用于防止在自动清洁设备后退时发生跌落，从而能够避免自动清洁设备受到损坏。前述的“前方”是指相对于自动清洁设备行进方向相同的一侧，前述的“后方”是指相对于自动清洁设备行进方向相反的一侧。
49.感知系统120中的各个组件，既可以独立运作，也可以共同运作以更准确的实现目的功能。通过悬崖传感器123和超声波传感器对待清洁表面进行识别，以确定待清洁表面的物理特性，包括表面材质、清洁程度等等，并可以结合摄像头、激光测距装置等进行更准确的判定。
50.例如，可以通过超声波传感器对待清洁表面是否为地毯进行判断，若超声波传感
器判断待清洁表面为地毯材质，则控制系统130控制自动清洁设备进行地毯模式清洁。
51.移动平台100的前向部分设置有缓冲器122，在清洁过程中驱动轮组件141推进自动清洁设备在地面行走时，缓冲器122经由传感器系统，例如红外传感器，检测自动清洁设备的行驶路径中的一或多个事件(或对象)，自动清洁设备可通过由缓冲器122检测到的事件(或对象)，例如障碍物、墙壁，而控制驱动轮组件141使自动清洁设备来对所述事件(或对象)做出响应，例如远离障碍物。
52.控制系统130设置在移动平台100内的电路板上，包括与非暂时性存储器，例如硬盘、快闪存储器、随机存取存储器，通信的计算处理器，例如中央处理单元、应用处理器，应用处理器被配置为接收感知系统120传来的所述多个传感器的感受到的环境信息，根据位置确定装置反馈的障碍物信息等利用定位算法，例如slam，绘制自动清洁设备所在环境中的即时地图，并根据所述环境信息和环境地图自主决定行驶路径，然后根据所述自主决定的行驶路径控制驱动系统140进行前进、后退和/或转向等操作。进一步地，控制系统130还可以根据所述环境信息和环境地图决定是否启动清洁模组150进行清洁操作。
53.具体地，控制系统130可以结合缓冲器122、悬崖传感器123和超声传感器、红外传感器、磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置反馈的距离信息、速度信息综合判断扫地机当前处于何种工作状态，如过门槛，上地毯，位于悬崖处，上方或者下方被卡住，尘盒满，被拿起等等，还会针对不同情况给出具体的下一步动作策略，使得自动清洁设备的工作更加符合主人的要求，有更好的用户体验。进一步地，控制系统能基于slam绘制的即时地图信息规划最为高效合理的清扫路径和清扫方式，大大提高自动清洁设备的清扫效率。
54.驱动系统140可基于具体的距离和角度信息，例如x、y及θ分量，执行驱动命令而操纵自动清洁设备跨越地面行驶。如图2所示，驱动系统140包含驱动轮组件141，驱动系统140可以同时控制左轮和右轮，为了更为精确地控制机器的运动，优选驱动系统140分别包括左驱动轮组件和右驱动轮组件。左、右驱动轮组件沿着由移动平台100界定的横轴对称设置。
55.为了自动清洁设备能够在地面上更为稳定地运动或者更强的运动能力，自动清洁设备可以包括一个或者多个转向组件142，转向组件142可为从动轮，也可为驱动轮，其结构形式包括但不限于万向轮，转向组件142可以位于驱动轮组件141的前方。
56.能源系统160包括充电电池，例如镍氢电池和锂电池。充电电池可以连接有充电控制电路、电池组充电温度检测电路和电池欠压监测电路，充电控制电路、电池组充电温度检测电路、电池欠压监测电路再与单片机控制电路相连。主机通过设置在机身侧方或者下方的充电电极与充电桩连接进行充电。
57.人机交互系统170包括主机面板上的按键，按键供用户进行功能选择；还可以包括显示屏和/或指示灯和/或喇叭，显示屏、指示灯和喇叭向用户展示当前机器所处状态或者功能选择项；还可以包括手机客户端程序。对于路径导航型清洁设备，在手机客户端可以向用户展示设备所在环境的地图，以及机器所处位置，可以向用户提供更为丰富和人性化的功能项。
58.如图2所示，清洁模组150可包括干式清洁模组151。所述干式清洁模组151包括滚刷、尘盒、风机。与地面具有一定干涉的滚刷将地面上的垃圾扫起并卷带到滚刷与尘盒之间的吸尘口前方，然后被风机产生并经过尘盒153的有吸力的气体吸入尘盒。干式清洁模组还可包含具有旋转轴的边刷152，旋转轴相对于地面成一定角度，以用于将碎屑移动到清洁模
组150的滚刷区域中。
59.作为一种可选的清洁模组，自动清洁设备还可以包括湿式清洁模组，被配置为采用湿式清洁方式清洁所述操作面的至少一部分；其中，所述湿式清洁模组包括水箱、清洁头、驱动单元等，其中，水箱的水沿水路流动到清洁头，清洁头在驱动单元的驱动下清洁操作面的至少一部分。
60.相关技术中，自动清洁设备由于顶部并非是完全封闭的，其存在内部进水的风险，例如用户不小心将水遗洒在自动清洁设备上，水可能会对通过自动清洁设备顶盖上的缝隙，例如为位置确定装置处的缝隙，进入自动清洁设备内部，可能威胁到电路板等元件，导致自动清洁设备的损坏。本公开提供一种自动清洁设备，包括：移动平台，包括收容腔；位置确定装置，其至少一部分设置在所述收容腔中；电路板，设置在所述移动平台中，与所述收容腔相邻设置；以及挡水支架，设置在电路板与所述收容腔之间，以防止液体流入所述电路中。其中，所述位置确定装置包括：位置确定单元以及保护盖，所述位置确定装置可以为摄像装置、激光测距装置等，本公开实施例主要具体以激光测距装置为例进行描述说明，对应的，所述位置确定单元为激光测距单元。
61.图3为本公开一些实施例提供的移动平台中移动平台本体的示意性俯视图；图4为本公开一些实施例提供的装配在所述移动平台本体上部的平台盖体的示意性仰视图；图5为本公开一些实施例提供的装配在所述移动平台本体上的平台底板的示意性俯视图。如图1-5所示，本公开提供一种自动清洁设备，所述自动清洁设备包括：
62.移动平台100、位置确定装置121，例如为激光测距装置、电路板105以及挡水支架104。移动平台100包括收容腔1011；位置确定装置121的至少一部分设置在所述收容腔中；电路板105设置在所述移动平台100中，用于承载自动清洁设备的各种电子元件，与所述收容腔1011相邻设置；挡水支架104设置在电路板105与所述收容腔1011之间，以防止液体流入所述电路板105中，避免电路板105上的电子元件损坏。
63.具体地，所述移动平台100包括移动平台本体101、平台盖体102以及平台底板103；所述平台盖体102以及所述平台底板103的结构均与所述移动平台本体101的结构相适配，具体根据实际产品设置。其中，所述移动平台本体101能够带动所述自动清洁设备移动及执行各种清洁工作，所述移动平台本体101中设置有收容腔1011，该收容腔1011用于容纳所述位置确定装置121的至少部分结构。
64.所述收容腔1011为一中空腔体，所述中空腔体内设置有挡水壁10111，引导进入所述收容腔内的液体流向所述收容腔内底部，以防止外溅。在一些实施例中，如后续的图6所示，所述挡水壁10111为所述收容腔1011的部分侧壁。
65.所述收容腔1011的底部设置有排液孔10112，使得收集至所述收容腔的液体流出收容腔。在一些实施例中，所述排液孔10112数量为多个，分别设置于所述收容腔底部边缘的不同位置，所述挡水壁10111与收容腔底部形成水路，使进入所述收容腔内液体基本全部流入所述排液孔10112中。
66.所述移动平台本体101还具有一容纳空间(图中未示)，该容纳空间用于容置所述清洁模组150中的尘盒153。
67.所述平台盖体102为所述自动清洁设备的顶部，具有开孔1021，响应于所述平台盖体102扣合在所述移动平台本体101上，所述平台盖体102基本上覆盖所述位置确定装置
121，所述位置确定装置的部分结构穿过所述开孔1021暴露在外部环境中。
68.所述平台盖体102面向所述移动平台本体101的一侧还设置有朝向所述移动平台本体凸起的挡水筋1022。响应于所述平台盖体102扣合在所述移动平台本体101上，所述挡水筋1022位于所述电路板105与收容腔1011之间，且位于所述挡水支架104远离所述电路板105的一侧。所述挡水筋1022能够对自动清洁设备内可能出现的水汽上升冷凝后在上壳内表面形成的冷凝水进行有效引导，防止其沿着所述平台盖体102面向所述移动平台本体的表面移动，从上方越过挡水支架104而流入所述电路板105上方并滴落，造成电路板105上的电子元件损坏。
69.所述平台盖体102还具有一取放口1023，配置为将尘盒153通过所述取放口1023插入或取出，所述取放口1023在所述移动平台中的正投影落在所述容纳空间内。响应于所述尘盒插入所述容纳空间后，所述尘盒在远离所述平台底板的表面与所述平台盖体共面，也就是说，所述尘盒的上表面作为所述自动清洁设备的上表面的一部分。如此，无需设置上翻盖，简化设备结构，进一步提高了自动清洁设备外观的科技感和美感。
70.所述平台底板103扣合在所述移动平台本体101底部，与所述平台盖体102相对设置。所平台底板103上设置有容置槽1031，配置为收集所述排液孔10112排出的液体，所述排液孔10112在所述平台底板103上的正投影落入所述容置槽1031内，使所述排液孔10112流出的液体能够自然掉落至所述容置槽1031内。所述容置槽1031的侧壁上进一步设置有排液口1032，所述容置槽1031内的液体通过所述排液口1032排出，可对液体的具体流出方位起到精准引导作用，避免对清洁任务产生干扰。在一些实施例中，所述容置槽1031的大小及数量与所述排液孔10112的位置及数量相适配。
71.所述平台底板103还包括一开口1033，该开口1033配置为暴露所述自动清洁设备的干式清洁模组的至少一部分，使得与所述移动平台本体101相连通。所述开口1033与所述容置槽1031相邻设置，所述排液口1032引导所述容置槽1031内的液体经所述开口1033流出所述自动清洁设备。
72.所述移动平台100上的挡水支架104，至少部分围绕所述位置确定装置121设置，图6为本公开一些实施例提供的挡水支架的结构示意图；如图6所示，所述挡水支架104设置于电路板105与所述收容腔1011之间，以防止液体流入所述电路板105中。所述电路板105为所述自动清洁设备内的电路元件，一般位于所述位置确定装置靠近自动清洁设备前向部分的一侧。
73.本公开中，由于外部液体，例如为水，会通过所述位置确定装置与平台盖体102之间的缝隙流入自动清洁设备内部，所述挡水支架104可用于阻挡液体从位置确定装置所在位置流入所述电路板中，因此所述挡水支架设置于所述收容腔与所述电路板之间，能够实现防水。在一些实施例中，所述挡水支架104的至少一部分位于所述电路板105远离平台底板103的表面的一侧的边缘。
74.具体的，所述挡水支架104包括：底壁1041，设置在所述电路板靠近所述收容腔的第一端部处，沿所述第一端部的边缘的至少一部分延伸；侧壁1042，自所述底壁靠近所述电路板的边缘沿基本上垂直于所述底壁的方向延伸，所述侧壁远离所述底壁的自由端相较于所述电路板更加远离所述移动平台的底面。
75.所述底壁1041为具有一定宽度的平板结构，该宽度为所述底壁从靠近所述电路板
的一端与向所述收容腔延伸的长度。
76.所述侧壁1042包括第一侧壁10421、相对设置于所述第一侧壁两端的第二侧壁10422和第三侧壁10423、与所述第二侧壁远离所述第一侧壁的一端连接的第四侧壁10424、以及与所述第三侧壁远离所述第一侧壁的一端连接的第五侧壁10425。所述第一侧壁10421设置在所述电路板靠近所述收容腔的第一端部处，所述第四侧壁与第五侧壁分别位于所述挡水支架104的两端，其末端为自由端，所述第四侧壁与第五侧壁在所述平台底板103上的正投影落入所述收容腔内，配置为引导所述挡水支架阻挡的液体从自由端处落入所述收容腔内。一些实施例中，所述第一侧壁、第二侧壁、第三侧壁均为平面。
77.所述挡水支架104还包括一枢转轴1043，配置为枢转连接所述位置确定装置121，使所述位置确定装置的至少部分元件相对于所述挡水支架104运动。所述枢转轴1043所在方向与所述第一侧壁10421平行且间隔设置，所述枢转轴1043的两端分别固定于所述第二侧壁10422及第三侧壁10423。
78.所述挡水支架104还包括安装孔1044，所述安装孔1044用于定位所述挡水支架104的位置并将所述挡水支架固定在所述移动平台100中。
79.图7为本公开一些实施例提供的自动清洁设备中位置确定装置的结构示意图；图8为图7所示位置确定装置与移动平台的装配结构示意图。如图7-8所示，所述位置确定装置121至少一部分设置在所述移动平台本体101的收容腔中。具体的，所述位置确定装置121包括：位置确定单元1210，例如为激光测距单元，以及保护盖1220。所述位置确定单元1210穿过所述平台盖体的开孔1201暴露在外部，所述位置确定单元1210相对所述移动平台100可旋转，用于测量自动清洁设备在周向上与障碍物的水平距离。
80.所述保护盖1220扣设在所述位置确定单元1210上，用来保护所述位置确定单元不受损坏。图9示出了图7所述位置确定装置中保护盖的结构示意图；图10示出了图9所述保护盖的另一视角的结构示意图，如图9-10所示，具体的，所述保护盖1220包括：底板1221，以及自所述底板凸出的扣合盖1222，所述底板1221与所述扣合盖1222的交界处设置有导液孔1223。所述导液孔1223的数量为一个或多个，当为多个时，间隔分布于所述交界处。使滴落在底板1221的液体的一部分通过导液孔1223进入收容腔1011中。
81.所述底板1221为一平板结构，该底板1221上开设有敞口12210，所述扣合盖1222自所述底板的敞口12210向远离所述平台底板103的一侧凸出，用于容置位置确定单元1210。所述底板1221一端部靠近平台底板103的表面设有枢转结构1224，该枢转结构1224与所述枢转轴1043相适配，使所述底板1221与所述挡水支架104通过所述枢转轴1043枢转连接。
82.所述底板1221的至少一部分与所述挡水支架104的底壁重叠设置，所述底板1221靠近所述挡水支架104的边缘与所述挡水支架的侧壁之间形成导液槽1225，配置为将落在所述底板1221上的液体导引至所述收容腔内。也就是说，所述导液槽1225用于收集原本流向电路板的液体并引导流出。
83.需要说明的是，本公开中设置导液孔1223和导液槽1225，从位置确定装置121缝隙进入的外部液体落到所述底板1221的表面，并向四周扩散流动时，部分液体通过所述导液孔1223直接流落至收容腔内，部分液体流向电路板时，会直接流入所述导液槽1225，该导液槽1225内的部分液体顺着所述第一侧壁10421、第三侧壁10423及第五侧壁10425流入所述收容腔内，部分液体顺着所述第一侧壁10421、第二侧壁10422及第四侧壁10424流入所述收
容腔内。
84.所述扣合盖1222为凹槽结构，配置为容置所述位置确定单元的至少一部分，所述扣合盖1222的具体形状与所述位置确定单元的结构相适配，在一些实施例中，所述凹槽结构为中空圆柱体。所述凹槽结构倒扣于所述底板的敞口12210上，所述凹槽远离凹槽底部的边缘与所述底板的敞口边缘交合，具体方式可以为固定交合，亦可以为可拆卸式交合。所述凹槽结构的侧壁周围设有多个窗口12220，位于所述扣合盖1222内的位置确定单元通过所述窗口12220发射激光并接收返回的激光信号。
85.响应于所述移动平台100、位置确定装置121、挡水支架104组装完毕，从所述位置确定装置121与平台盖体102的开孔之间的缝隙进入的液体落到所述位置确定装置的底板1221表面，部分通过所述导液孔1223流入所述收容腔，部分通过所述导液槽1225流入所述收容腔；和/或，当自动清洁设备内产生水蒸汽时，水蒸汽聚集于所述平台盖体102内表面形成冷凝水，所述挡水筋1022引导冷凝水流到所述位置确定装置的底板表面，并分别通过导液孔和导液槽流入所述收容腔；之后聚集于收容腔1011的液体通过所述收容腔底部的排液孔10112落入所述平台底板103的容置槽1031内，该容置槽内的液体经过排液口1032和开口1033流出自动清洁设备，避免由于意外泼溅或者冷凝水造成电路板的损坏，该自动清洁设备具有防水功能。
86.本公开提供的自动清洁设备，通过在电路板与收容腔之间设置挡水支架，能够阻止外部流入的液体进入电路板中，避免电路元件损坏；取消原有自动清洁设备中上翻盖设计，简化设备结构，提高自动清洁设备的科技感与美感。
87.本公开另一实施例提供一种自动清洁设备，该实施例中所述自动清洁设备与上述实施例中所述自动清洁设备的区别在于，本实施例中所述自动清洁设备还包括一触发系统180，该触发系统180包括触发凸起181和触发组件182。图11为本公开一些实施例提供的移动平台、位置确定装置与触发组件的装配结构示意图；图12为图11所示装配结构的部分结构示意图；图13为图12所示触发组件的爆炸结构示意图。
88.如图10所示，所述触发凸起181设置于所述底板1221远离所述挡水支架104的另一端部的底面。所述触发凸起为硬质结构，配置为向所述触发组件施加压力，具体形状不限。
89.如图11-13所示，所述触发组件182，设置在所述移动平台100，具体的，所述触发组件182设置于所述移动平台100的容纳槽1012中，该容纳槽1012设置于所述自动清洁设备的后向部分。具体地，所述触发组件182包括：触发按钮1821和弹性板件1822，所述触发按钮1821配置为被所述触发凸起按压使得所述自动清洁设备执行防卡动作；所述弹性板件1822，设置在所述容纳槽1012中，与所述容纳槽底部基本平行且间隔设置。所述弹性板件可以为一平面板，在外力的作用下会发生弯曲。在一些实施例中，所述弹性板件1822由柔性材料例如碳纳米管薄膜、聚酯薄膜等制成。
90.所述弹性板件1822包括一固定端部18221和自由端部18222，在一些实施例中，所述弹性板件1822为“t”型结构，所述固定端部18221为长条状结构，所述自由端部18222为方状结构，该自由端部的一端与所述固定端部的一端连接，所述固定端部18221固定连接在所述容纳槽1012的侧壁上，使所述长条状结构卡接于所述容纳槽侧壁的卡口10121处；所述自由端部悬空设置。所述触发按钮1821设置在所述弹性板件上，且位于所述自由端部18222处，响应于所述保护盖1220安装于所述移动平台上，所述触发按钮1821面向所述触发凸起
181，且两者相距一定距离。
91.所述触发组件182还包括防上翘卡扣1823以及定位柱1824，所述防上翘卡扣1823配置为阻挡所述弹性板件在施压之后向远离所述容纳槽1012底部的方向回弹。所述防上翘卡扣1823位于所述容纳槽1012远离所述弹性板件固定端部18221的侧壁上，当所述弹性板件1822处于未施压状态时，所述防上翘卡扣1823的自由端尽可能靠近所述弹性板件远离所述容纳槽1012底部的表面。
92.所述定位柱1824的一端固定于所述容纳槽1012的底部，并沿垂直与所述容纳槽底部的方向向上延伸，且穿过所述弹性板件，以固定所述弹性板件。
93.自动清洁设备在执行清洁工作的过程中，当出现由于上方障碍物阻挡而自动清洁设备卡住的情况时，所述位置确定装置121绕枢转轴1043发生枢转，底板向靠近触发组件182的方向运动，位于底板上的触发凸起181触发所述触发按钮1821，触发按钮1821被触发后会产生并向控制系统130传递防卡控制信号，随后控制系统130可以产生相应控制命令使清洁设备执行防卡动作，包括但不限于停止、后退、转向等；触发按钮1821具有一定的按压行程，通常情况下，上方障碍物使底板1221产生的动作幅度小于或等于触发按钮1821的按压行程，可以安全地产生防卡控制信号，当清洁设备行驶过快，上方障碍物高度刚好过低时，可能使位置确定装置121枢转幅度过大，导致底板1221带动触发凸起181的运动幅度超过触发按钮1821的按压行程，这可能造成触发按钮的损坏，而当将触发按钮1821设置于弹性板件1822的自由端部18222的情况下，过量行程带来的按压力作用于自由端部，使得触发按钮1821随自由端部18222一起向下继续运动，通过这一缓冲动作避免了触发按钮1821的损坏，延长了防卡元件的使用寿命，提高了清洁设备的安全系数。同时，当自动清洁设备离开上方障碍物后，所述弹性板件1822产生远离所述容纳槽底部的反作用力而回弹，所述弹性板件在防上翘卡扣1823的阻挡作用下，最终与所述容纳槽底部所在平面保持平行，准备好进行下一次可能的防卡控制信号触发流程。弹性板件1822的设置保证了触发按钮1821的工作安全性，同时减少了弹簧等其他额外元件的使用，使设备结构更简洁，容易维护或更换元件，减少位置确定单元1210受到可能由周围金属元件产生的干扰。
94.最后应说明的是：本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统或装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
95.以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围。