柔性自动上下料装置的制作方法

1.本实用新型属于自动化输送技术领域，具体涉及一种柔性自动上下料装置。


背景技术：

2.在光伏机行业，传统的输送、搬运都是由人工全程操作完成，要求人工的搬、抬能力(或协作能力)强或工作时专注力比较集中，但工作效率较低，有人员受伤风险，且被输送、搬运的物品容易被划伤或是被损坏，导致综合成本较高。


技术实现要素：

3.为了克服现有技术的不足，本实用新型提供一种柔性自动上下料装置，以agv移动机器人为载体，输送、搬运柔性自动上下料为切片机提供自动上下料，本柔性自动上下料装置可以为规划区域内任何一台切片机实现自动上下料。
4.本实用新型的上述目的是通过以下技术方案实现的：一种柔性自动上下料装置，包括agv移动机器人、原动力托架、自适应调整机构、纵向移动机构、保护框架；agv移动机器人设于柔性自动上下料装置底部并在agv移动机器人外部设有agv防护外壳；原动力托架通过原动力托架上的多个滚轮挂载在自适应调整机构的滚轮槽上；原动力托架包括横向电机、减速器a、传动轴、滚轮、导向轮、链轮、链条、晶托，横向电机末端接有减速器a，减速器a与原动力托架主体连接，原动力托架主体近减速器a一侧的底部设有传动轴，传动轴两端分别连接原动力托架主体两端链条，链条上连接有多个链轮，链轮另一端设有滚轮，滚轮之间设有多个导向轮，原动力托架主体底部连接晶托，晶托与硅棒相接；自适应调整机构位于原动力托架上方，自适应调整机构包括滚轮槽、定位柱、万向球、固定推杆，滚轮槽位于自适应调整机构底部两侧，定位柱位于自适应调整机构上部两侧，万向球位于自适应调整机构内部两侧，固定推杆位于滚轮槽内侧并与滚轮在同一水平线上；保护框架设于柔性自动上下料装置外周，纵向移动机构设于保护框架上，纵向移动机构包括纵向伺服电机、减速器b、自动收线器、导线轮、纵向导轨、纵向丝杠、承重支架、接水盒，减速器b设于保护框架顶部，减速器b上设有纵向伺服电机，减速器b下接纵向丝杠，纵向丝杠与承重支架连接，承重支架连接自适应调整机构，两侧纵向导轨上有滑块，承重支架两边与滑块固接，自动收线器设于保护框架顶部一侧，上方导线轮设于保护框架顶部另一侧，下方导线轮设于承重支架一侧并位于上方导线轮同侧；自适应调整机构侧面与接水盒顶部内侧连接。
5.本实用新型的进一步优选，所述自动收线器为两个，导线轮为四个，其中上方导线轮2个，下方导线轮2个。
6.本实用新型与现有技术相比的有益效果是：利用本实用新型装置运输硅棒可以保证安全、稳定、准确上料，解放人力的同时提高精度与效率，同时还免除了使用人力造成的时间、空间上的浪费，符合未来光伏机乃至自动化输送行业的发展趋势。
附图说明
7.下面结合附图与具体实施方式对本实用新型作进一步说明
8.图1为本实用新型柔性自动上下料装置结构示意图；
9.图2为本实用新型柔性自动上下料装置原动力托架结构示意图；
10.图3为本实用新型柔性自动上下料装置自适应调整机构内部结构示意图；
11.图4为本实用新型柔性自动上下料装置上料部分结构示意图。
12.图中1.agv移动机器人；2.agv防护外壳；3.原动力托架；301.横向电机；302.减速器a；303.传动轴；304.链条；305.链轮；306.滚轮；307.导向轮；4.保护框架；5.自适应调整机构；501.定位柱；502.万向球；503.滚轮槽；504.固定推杆；6.纵向伺服电机；7.减速器b；8.自动收线器；9.导线轮；10.纵向导轨；11.纵向丝杠；12.承重支架；13.接水盒；14.硅棒；15.晶托。
具体实施方式
13.下面通过具体实施例详述本实用新型，但不限制本实用新型的保护范围。如无特殊说明，本实用新型所采用的实验方法均为常规方法，所用实验器材、材料、试剂等均可从商业途径获得。
14.实施例1
15.一种柔性自动上下料装置，包括agv移动机器人1、原动力托架3、自适应调整机构5、纵向移动机构、保护框架4；agv移动机器人1设于柔性自动上下料装置底部并在agv移动机器人1外部设有agv防护外壳2；原动力托架3通过原动力托架3上的多个滚轮306挂载在自适应调整机构5的滚轮槽503上；原动力托架3包括横向电机301、减速器a302、传动轴303、滚轮306、导向轮307、链轮305、链条304、晶托15，横向电机301末端接有减速器a302，减速器a302与原动力托架3主体连接，原动力托架3主体近减速器a302一侧的底部设有传动轴303，传动轴303两端分别连接原动力托架3主体两端链条304，链条304上连接有多个链轮305，链轮305另一端设有滚轮306，滚轮306之间设有多个导向轮307，原动力托架3主体底部连接晶托15，晶托15与硅棒14相接；自适应调整机构5位于原动力托架3上方，自适应调整机构5包括滚轮槽503、定位柱501、万向球502、固定推杆504，滚轮槽503位于自适应调整机构5底部两侧支撑及导向滚轮306，定位柱501位于自适应调整机构5上部两侧用于在下料过程中规正自适应调整机构5角度偏差，万向球502位于自适应调整机构5内部两侧用于承载自适应调整机构5，固定推杆504位于滚轮槽503内侧并与滚轮306在同一水平线上，当原动力托架3到达指定位置固定推杆504弹出将原动力托架3固定在自适应调整机构5上；保护框架4设于柔性自动上下料装置外周，纵向移动机构设于保护框架4上，纵向移动机构包括纵向伺服电机6、减速器b7、自动收线器8、导线轮9、纵向导轨10、纵向丝杠11、承重支架12、接水盒13，减速器b7设于保护框架4顶部，减速器b7上设有纵向伺服电机6，减速器b7下接纵向丝杠11，纵向丝杠11与承重支架12连接，承重支架12连接自适应调整机构5，两侧纵向导轨10上有滑块，承重支架12两边与滑块固接，自动收线器8设于保护框架4顶部一侧，上方导线轮9设于保护框架4顶部另一侧，下方导线轮9设于承重支架12一侧并位于上方导线轮9同侧，自适应调整机构5侧面与接水盒13顶部内侧连接，所述自动收线器8为两个，导线轮9为四个，其中上方导线轮9为2个，下方导线轮9为2个。
16.柔性自动上下料装置的工作流程为：自动收线器8延伸出的电源线与信号线通过上下方导线轮9连接横向电机301，底部agv移动机器人1移动将柔性自动上下料装置移动至硅棒14近点，纵向伺服电机6开启并带动纵向丝杠11，带动承重支架12及焊机支架上固定的自适应调整机构5运动直至其下方原动力托架3与所要夹取的硅棒14在同一水平线上，此时纵向伺服电机6停止运作，横向电机301开启，通过传动轴303带动链条304将硅棒14上料至指定位置，到达指定位置后自适应调整机构5上的固定推杆504弹出将整体进行固定，横向电机301关闭完成上料；硅棒14固定在柔性自动上下料装置上后通过agv移动机器人1将装置运输至对接设备；当柔性自动上下料装置到达对接设备，纵向伺服电机6开启，移动使硅棒14与对接设备夹取部分在同一水平线上，然后纵向伺服电机6关闭，横向电机301开启将硅棒14传送至装置外部，对接设备夹取部分将硅棒14取下完成下料。
17.以上所述实施方式仅为本实用新型的优选实施例，而并非本实用新型可行实施的全部实施例。对于本领域一般技术人员而言，在不背离本实用新型原理和精神的前提下对其所作出的任何显而易见的改动，都应当被认为包含在本实用新型的权利要求保护范围之内。