一种图像处理装置及无人驾驶车辆的制作方法

1.本实用新型涉及图像处理技术领域，具体而言，涉及一种图像处理装置及无人驾驶车辆。


背景技术：

2.在图像处理技术领域，通常利用多种传感器获取图像等信息，例如激光雷达、相机等。其中，激光雷达用于获取目标区域的点云数据，相机用于采集目标区域的图像。
3.但是常规的相机的图像采集频率与激光雷达的扫描频率不匹配，容易出现在同一位置处，相机采集的图像与激光雷达获取的点云数据不同步。并且，通常相机的图像采集频率高于激光雷达的扫描频率，导致相机采集到大量与点云数据不同步的图像。


技术实现要素：

4.本实用新型至少提供一种图像处理装置及无人驾驶车辆。
5.第一方面，本实用新型提供了一种图像处理装置，包括：激光雷达、排布在所述激光雷达周围位置的多个相机、多个图像处理部件、与任一所述图像处理部件连接的相机触发部件；
6.其中，每个所述相机分别与所述相机触发部件连接；所述多个相机被划分到不同的相机组中，不同相机组中的相机与不同的所述图像处理部件连接；
7.所述激光雷达，用于广播自身的扫描时间信息；
8.所述多个相机，用于在接收到所述相机触发部件的触发信号后进行图像采集，并将采集的图像传输至所述图像处理部件；
9.所述多个图像处理部件，用于对接收到的所述相机采集的图像进行处理；其中，与所述相机触发部件连接的任一所述图像处理部件还用于根据所述激光雷达的扫描时间信息，控制所述相机触发部件向各个所述相机发送触发信号，以触发所述各个相机进行图像采集。
10.一种可行的实施方式中，所述图像处理装置还包括：中央处理器；所述中央处理器与所述激光雷达和所述图像处理部件连接；
11.所述激光雷达，还用于将扫描的点云数据传输至所述中央处理器；
12.所述图像处理部件，还用于在对接收到的图像进行处理后传输至所述中央处理器；
13.所述中央处理器，用于对接收到的所述处理后的图像和所述点云数据进行融合处理。
14.一种可行的实施方式中，所述多个相机中存在位于相同位置的相机、以及位于不同位置的相机；其中位于相同位置的相机被划分到不同的相机组中。
15.一种可行的实施方式中，所述相机触发部件为设置在任一所述图像处理部件上的收发接口。
16.一种可行的实施方式中，与所述相机触发部件连接的任一所述图像处理部件，用于基于所述多个相机的位置信息以及所述激光雷达的扫描时间信息，确定触发所述多个相机进行图像采集的触发时间；基于所述触发时间，生成用于触发所述多个相机进行图像采集的触发信号，并将所述触发信号传输至所述相机触发部件；
17.所述相机触发部件，用于向各个所述相机发送所述触发信号。
18.一种可行的实施方式中，与所述相机触发部件连接的任一所述图像处理部件，用于基于所述多个相机的位置信息以及所述激光雷达的扫描时间信息，确定触发所述多个相机进行图像采集的触发时间，在到达所述触发时间时，向所述相机触发部件发送目标控制指令；
19.所述相机触发部件，用于响应于所述目标控制指令生成所述触发信号。
20.一种可行的实施方式中，与所述相机触发部件连接的任一所述图像处理部件，用于获取所述激光雷达在每个扫描周期开始或结束的扫描时间，以及所述激光雷达的扫描频率；基于所述每个扫描周期开始或结束的扫描时间，以及所述激光雷达的扫描频率，确定所述每个扫描周期内所述激光雷达在各个相机位置的扫描时间；基于所述各个相机的位置信息，以及确定的所述每个扫描周期内所述激光雷达在各个相机位置的扫描时间，确定触发所述各个相机进行图像采集的触发时间。
21.一种可行的实施方式中，与所述相机触发部件连接的任一所述图像处理部件，用于基于所述各个相机的位置信息以及所述激光雷达的扫描时间信息，确定所述激光雷达扫描到每个所述相机所在位置时的扫描时间；基于所述激光雷达扫描到每个所述相机所在位置时的扫描时间，以及所述相机的触发响应时间，确定触发该相机进行图像采集的触发时间；所述触发响应时间为所述相机从被触发到曝光的时间。
22.一种可行的实施方式中，与所述相机触发部件连接的任一所述图像处理部件，还用于在所述激光雷达无法正常广播所述扫描时间信息的情况下，基于预设的所述激光雷达的扫描频率，以及各个相机的位置信息，设置触发所述各个相机进行图像采集的临时触发时间；在所述激光雷达能够正常广播所述扫描时间信息、并基于所述各个相机的位置信息以及获取到的所述激光雷达的扫描时间信息确定触发所述各个相机进行图像采集的触发时间后，将所述临时触发时间替换为重新确定的该触发时间。
23.一种可行的实施方式中，所述中央处理器，用于基于处理后的各个图像分别对应的相机位置，以及所述激光雷达采集的点云数据对应的扫描位置，将各个图像与所述点云数据进行匹配，并基于匹配结果进行所述融合处理。
24.第二方面，本实用新型还提供了一种无人驾驶车辆，包括：无人驾驶车辆本体以及安装在所述无人驾驶车辆本体上的如第一方面，或第一方面中任一种可能的实施方式中的图像处理装置。
25.本实用新型提供的图像处理装置包括激光雷达、排布在所述激光雷达周围位置的多个相机、多个图像处理部件、以及与任一所述图像处理部件连接的相机触发部件，通过与相机触发部件连接的任一图像处理部件，可以用于根据激光雷达的扫描时间信息，确定触发各个相机的触发信号，从而可以保证相机的图像采集频率与激光雷达的扫描频率相同，进而可以保证在同一位置上，相机采集的图像与激光雷达获取的点云数据是同步的，减少了数据处理的压力；并且，不同相机组中的相机与不同的图像处理部件连接，从而可以使用
多个图像处理部件对各个相机采集的图像进行处理，可以提高对图像的处理速度；从而本实用新型可以实现对相机与激光雷达所采集的数据进行高效且准确的同步处理。
26.进一步地，本实用新型将同一位置的多个相机划分在不同的相机组，可以保证在同一位置的多个相机获取的图像同时进行处理，可以进一步地提高图像的处理速度。
27.为使本实用新型的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
28.为了更清楚地说明本实用新型的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
29.图1示出了本实用新型所提供的一种图像处理装置的结构示意图；
30.图2示出了本实用新型所提供的相机排布的示意图；
31.图3示出了本实用新型所提供的相机与图像处理处理的连接示意图；
32.图4示出了本实用新型所提供的另一种图像处理装置的结构示意图。
具体实施方式
33.为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型中附图，对本实用新型中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
34.相机的图像采集频率通常高于激光雷达的扫描频率。当激光雷达扫描至相机的方位时，相机在按照其图像采集频率下是无法与激光雷达在同一时刻采集数据的，导致同一方位的点云数据和图像之间存在时间差。并且，尤其是当相机数量较多时，容易产生过多与激光雷达的点云数据时间不同步的图像。
35.本实用新型提供的图像处理装置包括激光雷达、排布在所述激光雷达周围位置的多个相机、多个图像处理部件、以及与任一所述图像处理部件连接的相机触发部件，通过与相机触发部件连接的任一图像处理部件，可以用于根据激光雷达的扫描时间信息，确定触发各个相机的触发信号，从而可以保证相机的图像采集频率与激光雷达的扫描频率相同，进而可以保证在同一位置上，相机采集的图像与激光雷达获取的点云数据是同步的，减少了数据处理的压力；并且，不同相机组中的相机与不同的图像处理部件连接，从而可以使用多个图像处理部件对各个相机采集的图像进行处理，可以提高对图像的处理速度；从而本实用新型可以实现对图像与点云数据进行高效且准确的同步处理。
36.针对以上方案所存在的缺陷以及提出的解决方案，均是发明人在经过实践并仔细研究后得出的结果，因此，上述问题的发现过程以及下文中本实用新型针对上述问题所提
出的解决方案，都应该是发明人在本实用新型过程中对本实用新型做出的贡献。
37.本实用新型提供的图像处理装置可以应用于任何可能需要对激光雷达和相机进行同步的场景中，例如无人驾驶车辆的运行场景中。具体地，将图像处理装置设置在无人驾驶车辆上，激光雷达和相机可以对无人驾驶车辆周围的环境数据进行同步采集，从而保证可以得到更加准确全面的运行数据。
38.参见图1所示，为本实用新型提供的一种图像处理装置的结构示意图，该图像处理装置100包括：激光雷达101、排布在所述激光雷达101周围位置的多个相机102、多个图像处理部件103、与任一所述图像处理部件103连接的相机触发部件104；
39.其中，每个所述相机102分别与所述相机触发部件104连接；所述多个相机102被划分到不同的相机组中，不同相机组中的相机102与不同的所述图像处理部件103连接；
40.所述激光雷达101，用于广播自身的扫描时间信息；
41.所述多个相机102，用于在接收到所述相机触发部件104的触发信号后进行图像采集，并将采集的图像传输至所述多个图像处理部件103；
42.所述多个图像处理部件103，用于对接收到的所述相机102采集的图像进行处理；其中，与所述相机触发部件104连接的任一所述图像处理部件103还用于根据所述激光雷达101的扫描时间信息，控制所述相机触发部件104向各个所述相机102发送触发信号，以触发所述各个相机102进行图像采集。
43.上述图像处理装置100在工作过程中，激光雷达101可以广播自身的扫描时间信息，与相机触发部件104连接的任一图像处理部件103在接收到激光雷达101的扫描时间信息后，可以根据激光雷达101的扫描时间信息，控制相机触发部件104向各个相机102发送触发信号，各个相机102在接收到相机触发部件104的触发信号后进行图像采集，可以并将采集的图像传输至所连接的图像处理部件103中，接下来，图像处理部件103对接收到的相机102采集的图像进行处理。
44.在本实用新型中，激光雷达101可以是按照预设的扫描频率均速旋转的。示例性地，激光雷达101扫描频率为10赫兹，也就是每100毫秒旋转一周。激光雷达101扫描一周，可以认为激光雷达101完成了一个扫描周期。激光雷达101在旋转过程中可以实时获取点云数据。
45.在具体实施中，激光雷达101可以在扫描周期开始或结束的时候广播扫描时间信息，此时激光雷达101广播的扫描时间信息可以包括激光雷达101在每个扫描周期开始或结束的时候广播的扫描时间；激光雷达101也可以在每个扫描周期内旋转到每个相机位置的时候广播扫描时间信息，此时激光雷达101广播的扫描时间信息可以包括每个扫描周期内激光雷达101在各个相机位置处广播的扫描时间。
46.在本实用新型中，各个相机102可以是以激光雷达101为中心，排布在激光雷达101周围的各个方位的。通过排布在激光雷达101周围的各个方位的相机102，可以采集到不同方位的图像，从而使得获取的图像更加全面。其中，排布在各个方位的相机102的数量、类型可以是不同的。也就是多个相机102中可以存在相同位置的相机102，也可以存在位于不同位置的相机102。相同位置的相机102具有相同的位置信息，不同位置的相机102则具有不同的位置信息。其中相机的位置信息可以指相机102相对于激光雷达101的方位信息，或者是各个相机102的坐标信息。在本实用新型中，示例性地，各个相机102的位置信息可以指各个
相机102相对于激光雷达101的方位信息。
47.为了采集同一位置上不同距离的图像，在一种方式中，同一位置上可以同时装载有不同类型的相机，也就是多个相机102可以对应同一位置信息。这里，不同类型的相机102可以指景深不同的相机102。如图2所示的相机排布的示意图，示例性地，多个相机以激光雷达为中心，分别排布在激光雷达的八个方位上。其中包含三种类型的相机，即相机1、相机2和相机3，具体地，相机1的景深大于相机2的景深，相机2的景深大于相机3的景深。在方位1、方位2、方位3和方位6上分别装载有两种类型的相机。如此，可以在方位1、方位2、方位3和方位6分别采集到不同距离的图像。
48.这里将多个相机102划分到不同的相机组中，不同相机组中的相机102可以将图像传输到对应连接的图像处理部件103中，这样，在后续进行图像处理过程中，多个图像处理部件103可以对不同相机组的图像进行并行处理，从而可以提高图像的处理效率。在一种实施方式中，位于相同位置的相机102可以被划分到不同的相机组中。这样，在后续对图像进行处理的过程中，多个图像处理部件103可以对多个相机102所采集的图像进行并行处理，从而提高同一位置处的图像的处理效率。这里需要说明的是，在本实用新型所述的并行处理，可以指多个相机102以相机组的形式被分配到不同的图像处理部件103中，不同相机组之间的相机102可以没有时间上的先后顺序，当某个相机102获取到图像数据之后，通过该相机102对应的图像处理部件103即可对该相机102的图像数据进行处理，对该相机102的处理顺序可以不依赖于对其他相机102的处理结果，区别于串行处理中所有相机102的图像数据在时间上先后相继得以处理的处理方式。
49.如图2所示的相机排布的示意图中，相机1-1和相机3-1位于方位2；相机1-2和相机2-1位于方位3；相机1-3和相机3-3位于方位6；相机1-4和相机2-4位于方位1；在图3所示的相机与图像处理处理的连接示意图中可以看出，上述位于相同方位的两个相机分别划分在了两个相机组中，即位于相同方位上的相机分别与不同的图像处理部件连接，具体地，方位2中的相机1-1对应图像处理部件1031，方位2中的相机1-1对应图像处理部件1032；方位3中的相机1-2对应图像处理部件1031，方位3中的相机2-1对应图像处理部件1032；方位1中的相机1-4对应图像处理部件1031，方位6中的相机3-3对应图像处理部件1032；方位1中的相机1-3对应图像处理部件1031，方位1中的相机2-4对应图像处理部件1032。
50.在本实用新型中，多个图像处理部件103可以包括：与相机触发部件104连接的任一图像处理部件103，以及未与相机触发部件104连接的其他图像处理部件103。
51.未与相机触发部件104连接的其他图像处理部件103，可以用于对接收到的相机102采集的图像进行处理；而与相机触发部件104连接的任一图像处理部件103除了用于对接收到的相机102采集的图像进行处理以外，还可以用于根据激光雷达101的扫描时间信息，控制相机触发部件104向各个相机102发送触发信号，以触发各个相机102进行图像采集。其中，在对接收到的图像进行处理时，示例性地，多个图像处理部件103可以对图像进行调整、格式转换、编码等处理操作，这里可以不作具体限定。
52.在其他实施方式中，也可以是多个图像处理部件103都用于根据激光雷达101的扫描时间信息，控制相机触发部件104向各个相机102发送触发信号，示例性地，可以是每个图像处理部件103控制相机触发部件104向对应相机组中的各个相机102发送触发信号。但是考虑到当多个图像处理部件103对同一位置的多个相机102触发时，容易造成触发脉冲信号
紊乱的情况，因此在本实用新型中优先的实施方式可以是通过与相机触发部件104连接的任一图像处理部件103控制相机触发部件104向各个相机102发送触发信号。
53.这里，相机触发部件104可以是与每个相机102连接的，因此相机触发部件104可以将触发信号发送到每个相机102中，从而实现可以由与相机触发部件104连接的任一图像处理部件103，控制每个相机102进行图像采集。
54.在具体实施中，相机触发部件104可以是任何能够实现向相机发送触发信号的部件，示例性地，相机触发部件104可以为设置在任一图像处理部件103上的收发接口。在本实用新型中，相机触发部件104可以是具有转发触发信号作用的部件，即可以将图像处理部件103生成的触发信号转发至各个相机102；也可以是具有生成触发信号作用的部件，即可以根据图像处理部件103的目标控制指令生成触发信号。对于作用不同的相机触发部件104，对应触发各个相机102的过程也是不同的，具体过程将在下文进行详述。
55.承接上文，在一种实施方式中，与相机触发部件104连接的任一图像处理部件103，用于基于多个相机102的位置信息以及激光雷达101的扫描时间信息，确定触发多个相机102进行图像采集的触发时间；然后，基于触发时间，生成用于触发多个相机102进行图像采集的触发信号；最后，将触发信号传输至相机触发部件104。相机触发部件104，用于向各个相机102发送触发信号。
56.其中，基于多个相机102的位置信息以及激光雷达101的扫描时间信息，可以得到激光雷达101在各个相机位置处的扫描时间。这里，为了实现在同一位置上，激光雷达101扫描的点云数据与相机102采集的图像在时间上是同步的，可以利用激光雷达101在各个相机位置处的扫描时间，确定触发多个相机102进行图像采集的触发时间，也就是将激光雷达101在各个相机位置处的扫描时间作为触发多个相机102进行图像采集的触发时间。
57.示例性地，用于触发多个相机102进行图像采集的触发信号可以是用于触发多个相机102进行图像采集的脉冲信号。每个相机102的触发信号与该相机102的位置信息、激光雷达101在该相机位置处的扫描时间都是对应的。当相机触发部件104向各个相机102发送触发信号后，各个相机102可以在激光雷达101扫描到各个相机位置处的时候，进行图像采集，进而实现相机102采集图像与激光雷达101扫描点云数据同步。
58.在又一实施方式中，与相机触发部件104连接的任一图像处理部件103，用于基于多个相机102的位置信息以及激光雷达101的扫描时间信息，确定触发多个相机102进行图像采集的触发时间，在到达触发时间时，向相机触发部件104发送目标控制指令。相机触发部件104，用于响应于目标控制指令生成触发信号。
59.这里，图像处理部件103中可以设置有计时器，当到达触发时间的时候，图像处理部件103可以向相机触发部件104发送用于生成触发信号的目标控制指令。这里，目标控制指令也可以是脉冲信号，目标控制指令中可以包含触发时间对应的相机位置信息。在相机触发部件104接收到该目标控制指令后，可以生成包含相机位置信息的触发信号，而后再将触发信号发送到相机位置信息所指示的相机位置处。
60.如前所述，在激光雷达101广播位置不同的情况下，激光雷达101广播的扫描时间信息也不同，进而与相机触发部件104连接的任一图像处理部件103，在根据激光雷达101的扫描时间信息，控制述相机触发部件104向各个相机102发送触发信号时的实现过程也是不同的。
61.具体地，在一种实施方式中，当激光雷达101在每个扫描周期开始或结束的广播时，激光雷达101广播的扫描时间信息可以包括每个扫描周期开始或结束的扫描时间。
62.与相机触发部件104连接的任一图像处理部件103，可以用于获取激光雷达101在每个扫描周期开始或结束的扫描时间，以及激光雷达101的扫描频率；然后，基于每个扫描周期开始或结束的扫描时间，以及激光雷达101的扫描频率，确定每个扫描周期内激光雷达101在各个相机位置的扫描时间；然后，基于各个相机102的位置信息，以及确定的每个扫描周期内激光雷达101在各个相机位置的扫描时间，确定触发各个相机102进行图像采集的触发时间；然后，基于触发时间，生成用于触发多个相机102进行图像采集的触发信号；最后，控制相机触发部件104向各个相机102发送触发信号。
63.具体地，以获取到激光雷达101在每个扫描周期开始的扫描时间为例，在这种情况下，则可以根据开始的扫描时间以及激光雷达101的扫描频率，确定激光雷达101在扫描一周内，扫描到各个方位的扫描时间，因此根据各个相机102的位置信息，就可以确定激光雷达101在各个相机位置的扫描时间。接下来，根据激光雷达101在各个相机位置的扫描时间，就可以确定出各个相机102进行图像采集的触发时间。例如，在扫描开始之前，将激光雷达101的旋转角度记为0度，将激光雷达101在第一个扫描周期开始的扫描时间记为0毫秒，假设激光雷达101的扫描频率为10赫兹(即一个扫描周期为100毫秒)，那么可以确定出激光雷达101在旋转角度为90度的位置的扫描时间为25毫秒，激光雷达101在旋转角度为180度的位置的扫描时间为50毫秒，等等。因此，在知晓各个相机102的位置信息的情况下，就可以确定出激光雷达101在各个相机位置的扫描时间。
64.在确定出激光雷达101在各个相机位置的扫描时间后，与相机触发部件104连接的任一图像处理部件103，则可以将激光雷达101在各个相机位置处的扫描时间作为触发多个相机102进行图像采集的触发时间，然后生成用于触发多个相机102进行图像采集的触发信号。当相机触发部件104向各个相机102发送触发信号后，各个相机102可以在激光雷达101扫描到各个相机位置处的时候，进行图像采集，进而实现相机102采集图像与激光雷达101扫描同步。
65.当激光雷达101在每个扫描周期内旋转到每个相机位置的时候广播时，激光雷达101广播的扫描时间信息可以包括每个扫描周期内激光雷达101在各个相机位置处广播的扫描时间。
66.与相机触发部件104连接的任一图像处理部件103，用于获取每个扫描周期内激光雷达101在各个相机位置处的扫描时间；然后，基于各个相机102的位置信息，以及获取的每个扫描周期内激光雷达101在各个相机位置处的扫描时间，确定触发各个相机102进行图像采集的触发时间；然后，基于触发时间，生成用于触发多个相机102进行图像采集的触发信号；最后，控制相机触发部件104向各个相机102发送触发信号。
67.具体地，由于每个扫描周期内激光雷达101在各个相机位置处的扫描时间是激光雷达101直接广播出来的，因此可以直接基于每个扫描周期内激光雷达101在各个相机位置处的扫描时间，确定触发各个相机102进行图像采集的触发时间。确定触发时间的过程、以及生成用于触发多个相机102进行图像采集的触发信号的过程可以参照前述实施例，这里不再赘述。
68.在上文中，阐述了在确定出激光雷达101在各个相机位置的扫描时间之后，可以将
激光雷达101在各个相机位置处的扫描时间直接作为触发多个相机102进行图像采集的触发时间，并基于触发时间，生成用于触发多个相机102进行图像采集的触发信号的过程。但是考虑到在具体实施中，相机102触发是需要一定的时间的，因此为了进一步保证在同一位置上，激光雷达101扫描的点云数据与相机102采集的图像在时间上是同步的，在一种实施方式中，与相机触发部件104连接的任一图像处理部件103，具体用于：基于各个相机102的位置信息以及激光雷达101的扫描时间信息，确定激光雷达101扫描到每个相机102所在位置时的扫描时间；基于激光雷达101扫描到每个相机102所在位置时的扫描时间，以及相机102的触发响应时间，确定触发该相机102进行图像采集的触发时间；触发响应时间为相机102从被触发到曝光的时间。
69.其中，确定激光雷达101扫描到每个相机102所在位置时的扫描时间的过程可以参照前述实施方式，这里不再赘述。
70.这里，相机102的触发响应时间可以指相机102从被触发(即接收到触发信号)到曝光之间的时间间隔。相机102的触发响应时间可以跟相机102本身的属性有关，因此可以根据相机102的属性信息中获取到各个相机102对应的触发响应时间。
71.在具体实施中，可以定义激光雷达101扫描到每个相机102所在位置时的扫描时间为t1，相机102的触发响应时间为t2，那么相机102对应的触发时间则为t
1-t2。
72.考虑到在具体实施中，可能存在相机102和激光雷达101没有同时开始工作(比如相机102是先开始工作的，激光雷达101是后开始工作的)，或者激光雷达101中途发生停止工作的情况，因此在一种实施方式中，与相机触发部件104连接的任一图像处理部件103，还用于在激光雷达101无法正常广播扫描时间信息的情况下，基于预设的激光雷达101的扫描频率，以及各个相机102的位置信息，设置触发各个相机102进行图像采集的临时触发时间。
73.其中，基于预设的激光雷达101的扫描频率，以及各个相机102的位置信息可以保证各个相机102采集图像的频率与激光雷达101的扫描频率一致。
74.然后，在激光雷达101能够正常广播扫描时间信息、并基于各个相机102的位置信息以及获取到的激光雷达101的扫描时间信息确定触发各个相机102进行图像采集的触发时间后，可以将临时触发时间替换为重新确定的该触发时间。
75.通过对各个相机102的触发时间进行更新，可以保证触发各个相机102进行图像采集的触发时间与激光雷达101扫描到该相机102处的时间一致，从而可以保证在同一位置上，激光雷达101扫描的点云数据与相机102采集的图像在时间上是同步的。
76.其中，基于各个相机102的位置信息、以及激光雷达101的扫描时间信息确定各个相机102进行图像采集的触发时间的过程可以参照前述实施方式，这里不再赘述。
77.在一种实施方式中，如图4所示，图像处理装置100中还可以包括中央处理器105；所述中央处理器105与所述激光雷达101和所述图像处理部件103连接；
78.激光雷达101，还用于将扫描的点云数据传输至所述中央处理器；
79.图像处理部件103，还用于在对接收到的图像进行处理后传输至所述中央处理器；
80.中央处理器105，用于对接收到的所述处理后的图像和所述点云数据进行融合处理。
81.上述图像处理装置在工作过程中，激光雷达101将扫描的点云数据传输至中央处理器105，以及图像处理部件103将对接收到的图像进行处理后传输至中央处理器105，中央
处理器105对接收到的处理后的图像和点云数据进行融合处理。在具体实施中，可以将同一位置处的图像和点云数据进行融合，以得到同一位置处来自不同传感器的融合数据。当同一位置处的图像来自多个相机102的时候，可以将同一位置处的多个相机102的图像与该位置处的点云数据进行融合。在一种实施方式中，中央处理器105可以根据各个相机102的位置信息和点云数据对应的扫描位置，可以确定出各个相机位置处的点云数据，然后将各个相机位置处的点云数据和图像进行融合处理。这里，处理后的图像中可以包含各个相机102的位置信息，点云数据中可以包含激光雷达101采集的点云数据对应的扫描位置，从而可以得到更准确的周围环境数据。例如，基于融合处理后的数据，可以得到对无人驾驶车辆周围的道路、交通等环境数据，从而可以实现对无人驾驶车辆的定位、路线规划和决策等处理，保证无人驾驶车辆正常运行。
82.本实用新型还提供一种无人驾驶车辆，该无人驾驶车辆可以包括无人驾驶车辆本体，以及安装在无人驾驶车辆本体上的如本实用新型提供的图像处理装置。其中，图像处理装置中各个部件的功能实现可以参见本实用新型提供的图像处理装置中各个部件的功能实现，这里不再赘述。
83.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
84.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
85.在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
86.最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本实用新型的具体实施方式，用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制，本实用新型的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型技术方案的精神和范围。都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。