一种用于智能驾驶的定位系统有效性实车评估方法及系统与流程

1.本发明涉及定位系统领域，尤其涉及一种用于智能驾驶的定位系统有效性实车评估方法及系统。


背景技术：

2.智能驾驶是未来交通出行的发展趋势，而智能驾驶的实现一定离不开融合多种类型传感器的定位系统的有效应用，因此定位系统是智能驾驶需要重点关注的方向，而且如何评估定位系统的有效性是保证定位输出能够满足自动驾驶需求的必要条件之一。
3.现有的定位系统评估方法基本上是通过独立评估组成定位系统的多种传感器的精度指标，通过专项独立实验形成各独立传感器的精度状态和适用环境，再通过数学误差模型和理论模型推导，通过统计的方式评估整体的定位系统的有效性，这种评估方式不能体现出从应用的角度体现定位系统的能力状态，也无法从指标上直接符合智能驾驶系统的实际使用需要。因此为了满足智能驾驶的使用需求，必须要结合其应用环境需求来进行有效且可行的定位系统评估方法。


技术实现要素：

4.本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种用于智能驾驶的定位系统有效性实车评估方法及系统，根据智能驾驶具体的使用场景需求来制定定位系统的评估方法，并最终得到直接与定位有效性相关的指标，满足智能驾驶的定位系统使用需求。
5.根据本发明的第一方面，提供了一种用于智能驾驶的定位系统有效性实车评估方法，包括：步骤1，搭建车辆测试平台，所述车辆测试平台包括：搭载在智能驾驶车辆上的基准定位设备、待测定位系统和数据采集系统；搭载有所述车辆测试平台的车辆在真实道路行驶时，通过所述数据采集系统采集所述基准定位设备和待测定位系统的定位数据；
6.步骤2，建立车辆驾驶环境的场景库框架，模拟多维度的各个类型的场景；将任一类型场景下设定时长内的所述定位数据作为场景单元；
7.步骤3，以所述基准定位设备为基准，以所述场景单元为单位，对同类型场景下的所述待测定位系统的表现进行评测。
8.在上述技术方案的基础上，本发明还可以作出如下改进。
9.可选的，所述车辆测试平台中的基准定位设备、待测定位系统和数据采集系统之间刚性固定连接；
10.采集所述行驶数据时，根据智能驾驶应用需求设置车辆在真实道路行驶时的条件。
11.可选的，所述步骤2中的所述场景库框架根据现实使用需求建立，所述车辆驾驶环境包括道路环境、外部环境、天气环境和车辆行驶状态。
12.可选的，所述道路环境包含而不限于直行、弯道、匝道和立交；所述外部环境空旷、植被遮蔽、城市峡谷、山区和隧道；所述天气环境包含逆光、雨、雪和霭；所述车辆行驶状态
包括正常行驶、超车和刹车。
13.可选的，所述步骤2还包括：以场景库框架为基础对采集的所述场景单元进行分析，将所述场景单元根据所述场景库框架的各个维度分别进行标签划分；
14.所述步骤3中根据所述标签确定场景的类型。
15.可选的，所述步骤3中根据智能驾驶应用需求对所述待测定位系统的表现进行评测，得到基于运行场景的定位系统有效性评估结果。
16.根据本发明的第二方面，提供一种用于智能驾驶的定位系统有效性实车评估系统，包括：车辆测试平台搭建模块、场景库框架建立模块和评测模块；
17.所述车辆测试平台搭建模块，用于搭建车辆测试平台，所述车辆测试平台包括：搭载在智能驾驶车辆上的基准定位设备、待测定位系统和数据采集系统；通过所述数据采集系统采集搭载有所述车辆测试平台的车辆在真实道路行驶的行驶数据；
18.所述场景库框架建立模块，用于建立车辆驾驶环境的场景库框架，模拟多维度的各个类型的场景；将任一类型场景下设定时长内的所述行驶数据作为场景单元；
19.所述评测模块，用于以所述基准定位设备为基准，对同类型场景下的所述待测定位系统的表现进行评测。
20.根据本发明的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现用于智能驾驶的定位系统有效性实车评估方法的步骤。
21.根据本发明的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现用于智能驾驶的定位系统有效性实车评估方法的步骤。
22.本发明提供的一种用于智能驾驶的定位系统有效性实车评估方法、系统、电子设备及存储介质，基于未来设备更新换代后的应用需求，提出了一种针对定位系统有效性和可用性的评估方法及执行所述方法的系统，不同于现有的定位系统评估方法更关注统计方式获得的整体精度水平，本发明更关注于基于场景的有效、边界和失效状态，可以更有效的满足智能驾驶使用场景应用中对定位系统的核心关注，并从实际应用来评估定位系统的有效性和实用性；具备系统性优化机制，能够在实现对定位系统的有效性和实用性进行评估的同时，结合具体场景和问题来对被评估的定位系统进行定向的优化和改进的标准。
附图说明
23.图1为本发明提供的一种用于智能驾驶的定位系统有效性实车评估的流程图；
24.图2为本发明提供的一种车辆测试平台搭载在智能驾驶车辆上的实施例的结构示意图；
25.图3为本发明提供的一种用于智能驾驶的定位系统有效性实车评估的结构框图；
26.图4为本发明提供的一种可能的电子设备的硬件结构示意图；
27.图5为本发明提供的一种可能的计算机可读存储介质的硬件结构示意图。
具体实施方式
28.以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并
非用于限定本发明的范围。
29.图1为本发明提供的一种用于智能驾驶的定位系统有效性实车评估方法的实施例的流程图，如图1所示，该评估方法包括：
30.步骤1，搭建车辆测试平台，车辆测试平台包括：搭载在智能驾驶车辆上的基准定位设备、待测定位系统和数据采集系统；搭载有车辆测试平台的车辆在真实道路行驶时，通过数据采集系统采集基准定位设备和待测定位系统的定位数据；该定位数据可以为车辆的位置坐标与姿态信息。如图2所示为本发明提供的一种车辆测试平台搭载在智能驾驶车辆上的实施例的结构示意图。
31.步骤2，建立车辆驾驶环境的场景库框架，模拟多维度的各个类型的场景；将任一类型场景下设定时长(例如3分钟)内的定位数据作为场景单元。
32.步骤3，以基准定位设备为基准，以场景单元为单位，对同类型场景下的待测定位系统的表现进行评测。
33.现有的定位系统评估方法大多是以单独评估传感器的器件精度为主，并最终形成以统计维度表达的精度成果。这类评估方法不适合智能驾驶行业应用对于边界场景和异常状态安全性的要求，定位的精度和定位的有效性这两个概率在智能驾驶实际应用中存在较大的差异。同时这类评估方法，各厂家执行细节不一致，使用过程中也出现各种理解偏差。
34.智能驾驶行业套用现有的评估方法无法满足实际使用中各种场景下的定位系统性能评估的需求，因此本发明提供的一种用于智能驾驶的定位系统有效性实车评估方法，根据智能驾驶具体的使用场景需求来制定定位系统的评估方法，并最终得到直接与定位有效性相关的指标，满足智能驾驶的定位系统使用需求。
35.实施例1
36.本发明提供的实施例1为本发明提供的一种用于智能驾驶的定位系统有效性实车评估的实施例，结合图2可知，该实施例包括：
37.步骤1，搭建车辆测试平台，车辆测试平台包括：搭载在智能驾驶车辆上的基准定位设备、待测定位系统和数据采集系统；搭载有车辆测试平台的车辆在真实道路行驶时，通过数据采集系统采集基准定位设备和待测定位系统的定位数据。
38.在一种可能的实施例方式中，车辆测试平台中的基准定位设备、待测定位系统和数据采集系统之间刚性固定连接。
39.采集行驶数据时，根据智能驾驶应用需求设置车辆在真实道路行驶时的条件。
40.步骤2，建立车辆驾驶环境的场景库框架，模拟多维度的各个类型的场景；将任一类型场景下设定时长内的定位数据作为场景单元。
41.在一种可能的实施例方式中，场景库框架以包含而不限于直行、弯道、匝道、立交等道路环境，空旷、植被遮蔽、城市峡谷、山区、隧道等外部环境，逆光、雨、雪、霭等天气环境因素，正常行驶、超车、刹车等车辆行驶状态等多种场景维度，场景库框架覆盖可智能驾驶应用域下的各种常见和边界场景和维度，并通过不同维度之间的相互组合，实现对实际场景描述性的覆盖。整个评估方法的多次重复执行过程中，场景库框架会持续优化，但不需要重新建。
42.在一种可能的实施例方式中，步骤2还包括：以场景库框架为基础对采集的场景单元进行分析，将场景单元根据场景库框架的各个维度分别进行标签划分，每个场景单元拥
有来自不同维度的不同标签。
43.步骤3，以基准定位设备为基准，对同类型场景下的待测定位系统的表现进行评测。
44.在一种可能的实施例方式中，根据标签确定场景的类型。
45.在一种可能的实施例方式中，步骤3中根据智能驾驶应用需求对待测定位系统的表现进行评测，得到基于运行场景的定位系统有效性评估结果。
46.实施例2
47.本发明提供的实施例2为本发明提供的一种用于智能驾驶的定位系统有效性实车评估系统的实施例，图3为本发明实施例提供的一种用于智能驾驶的定位系统有效性实车评估系统结构图，结合图3可知，该评估系统的实施例包括：车辆测试平台搭建模块、场景库框架建立模块和评测模块。
48.车辆测试平台搭建模块，用于搭建车辆测试平台，车辆测试平台包括：搭载在智能驾驶车辆上的基准定位设备、待测定位系统和数据采集系统；通过数据采集系统采集搭载有车辆测试平台的车辆在真实道路行驶的行驶数据。
49.场景库框架建立模块，用于建立车辆驾驶环境的场景库框架，模拟多维度的各个类型的场景；将任一类型场景下设定时长内的行驶数据作为场景单元。
50.评测模块，用于以基准定位设备为基准，对同类型场景下的待测定位系统的表现进行评测。
51.可以理解的是，本发明提供的一种用于智能驾驶的定位系统有效性实车评估系统与前述各实施例提供的用于智能驾驶的定位系统有效性实车评估方法相对应，用于智能驾驶的定位系统有效性实车评估系统的相关技术特征可参考用于智能驾驶的定位系统有效性实车评估方法的相关技术特征，在此不再赘述。
52.请参阅图4，图4为本发明实施例提供的电子设备的实施例示意图。如图4所示，本发明实施例提了一种电子设备，包括存储器1310、处理器1320及存储在存储器1310上并可在处理器1320上运行的计算机程序1311，处理器1320执行计算机程序1311时实现以下步骤：搭建车辆测试平台，车辆测试平台包括：搭载在智能驾驶车辆上的基准定位设备、待测定位系统和数据采集系统；搭载有车辆测试平台的车辆在真实道路行驶时，通过数据采集系统采集基准定位设备和待测定位系统的定位数据；建立车辆驾驶环境的场景库框架，模拟多维度的各个类型的场景；将任一类型场景下设定时长内的定位数据作为场景单元；以基准定位设备为基准，以场景单元为单位，对同类型场景下的待测定位系统的表现进行评测。
53.请参阅图5，图5为本发明提供的一种计算机可读存储介质的实施例示意图。如图5所示，本实施例提供了一种计算机可读存储介质1400，其上存储有计算机程序1411，该计算机程序1411被处理器执行时实现如下步骤：评估方法包括：搭建车辆测试平台，车辆测试平台包括：搭载在智能驾驶车辆上的基准定位设备、待测定位系统和数据采集系统；搭载有车辆测试平台的车辆在真实道路行驶时，通过数据采集系统采集基准定位设备和待测定位系统的定位数据；建立车辆驾驶环境的场景库框架，模拟多维度的各个类型的场景；将任一类型场景下设定时长内的定位数据作为场景单元；以基准定位设备为基准，以场景单元为单位，对同类型场景下的待测定位系统的表现进行评测。
54.本发明实施例提供的一种用于智能驾驶的定位系统有效性实车评估方法、系统、电子设备及存储介质，基于未来设备更新换代后的应用需求，提出了一种针对定位系统有效性和可用性的评估方法及执行所述方法的系统，不同于现有的定位系统评估方法更关注统计方式获得的整体精度水平，本发明更关注于基于场景的有效、边界和失效状态，可以更有效的满足智能驾驶使用场景应用中对定位系统的核心关注，并从实际应用来评估定位系统的有效性和实用性；具备系统性优化机制，能够在实现对定位系统的有效性和实用性进行评估的同时，结合具体场景和问题来对被评估的定位系统进行定向的优化和改进的标准。
55.需要说明的是，在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
56.本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
57.本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
58.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
59.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
60.尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
61.显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包括这些改动和变型在内。