一种井下台车的自动接卸杆控制方法与流程

1.本发明涉及井下装备控制技术领域，具体涉及一种井下台车的自动接卸杆控制方法。


背景技术：

2.井下中深孔凿岩台车主要用于在地下采矿中的生产孔钻进开孔，包括在顶板和帮臂上打上向或下向平行孔和扇形孔，以及环形炮孔组等，用于生产爆破使用，目前中深孔台车的操作主要为人工井下操作，在井下潮湿、噪音、有毒气体等恶劣环境下，操作人员的工作环境、生产效率和生产安全性急需提高，对于中深孔台车的远程控制及自动化控制的需要也越来越高。


技术实现要素：

3.为此，本发明提供一种井下台车的自动接卸杆控制方法，以解决现有井下台车接卸杆效率低、难以远程自动控制的问题。
4.为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
5.本发明公开了一种井下台车的自动接卸杆控制方法，所述方法为：
6.远程平台下发控制指令，判断车辆状态是否满足自动条件；
7.调整角度并设置打孔深度，根据采集并显示到屏幕上的车辆横滚角和俯仰角角度，调整到操作指令书规定的角度，并根据指令书，设置打孔深度，用来自动接卸杆衔接判断；
8.下发自动控制命令，根据打孔作业区岩层质地确定是否全部自动打孔；
9.进行自动接卸杆操作，根据多个设备的状态，并结合传感器数据，实时控制取杆、抓杆、接杆、下发打孔、卸杆操作；
10.自动记录杆数、自动洗孔，接卸杆完成后提示操作人员换孔。
11.进一步地，所述远程平台下发控制指令后，实时判断车辆状态是否满足自动条件，包括水压、钎尾油，如果不满足则反馈到远程平台进行提示。
12.进一步地，所述下发自动控制命令分为自动接杆和自动卸杆，如果打孔作业区岩层质地一致，可以全自动打孔操作，如果实际岩层的质地复杂，建议第一根杆进行手动操作，后续打孔作业可以自动执行，可通过设置打孔深度进行自动接杆操作并下发打孔命令进行打孔，在深度达到目标深度后，自动进入卸杆操作。
13.进一步地，所述自动接卸杆操作过程中，根据安装到车辆上的接近感应开关传感器实时监测机械手、机械臂、杆库、夹钎器车辆设备的状态，并结合车辆凿岩机的行程、已打孔深度、推进压力、旋转压力、水压等关键传感器数据，实时控制取杆、抓杆、接杆、下发打孔、卸杆操作。
14.进一步地，所述自动接杆过程中，判断是否设置打孔深度，未设置则反馈到远程平台进行提示，在设置打孔深度后，判断实际打孔深度是否小于设置打孔深度。
15.进一步地，所述实际打孔深度小于设置打孔深度时，进行自动接杆操作，自动记录接杆杆数，自动接杆打孔过程中进行自动洗孔，下发自动打孔命令，当前杆打完后，自动停止打孔并继续自动接杆。
16.进一步地，所述实际打孔深度大于设置打孔深度，进行自动卸杆操作，自动记录卸杆杆数，当前杆卸进杆仓后进行判断，卸杆杆数小于接杆杆数则继续进行自动卸杆操作，当卸杆杆数大于接杆杆数则接卸杆完成，提示操作人员换孔。
17.进一步地，所述自动卸杆过程中，自动记录卸杆杆数，当前杆卸进杆仓后进行判断，卸杆杆数小于接杆杆数则继续进行自动卸杆操作，当卸杆杆数大于接杆杆数则接卸杆完成，提示操作人员换孔。
18.进一步地，所述自动接卸杆操作过程中，实时监测车辆传感器状态以及安装的接近感应传感器状态，在出现异常情况时及时停止车辆动作，保障安全，并上传异常情况至远程平台。
19.本发明具有如下优点：
20.本发明公开了一种井下台车的自动接卸杆控制方法，利用5g组网，将操作控制台转移到安全的井上调度室，操作人员可以在井上操作台车进行钻进作业，在爆破和换班时间也可持续作业。自动接卸杆功能不再需要操作人员全程操作台车进行接卸杆，只需要在远程操作平台选择自动操作即可，系统会根据实时的车辆设备状态进行自动操作，在有异常情况时退出自动流程并上传报警提示；
21.中深孔台车自动接卸杆控制，大大简化了中深孔台车的操作流程，减轻工人劳动强度，有效的提高了车辆作业效率，车辆日常损耗降低，实时自动监测车辆状态，有效保障了车辆设备安全性，矿区生产成本降低，矿工的工作环境和生产安全性得到有效提高，适合在业界推广。
附图说明
22.为了更清楚地说明本发明的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引申获得其它的实施附图。
23.本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。
24.图1为本发明实施例提供的一种井下台车的自动接卸杆控制方法的流程图；
具体实施方式
25.以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
26.实施例
27.本实施例公开了一种井下台车的自动接卸杆控制方法，所述方法为：
28.远程平台下发控制指令，判断车辆状态是否满足自动条件；
29.调整角度并设置打孔深度，根据采集并显示到屏幕上的车辆横滚角和俯仰角角度，调整到操作指令书规定的角度，并根据指令书，设置打孔深度，用来自动接卸杆衔接判断；
30.下发自动控制命令，根据打孔作业区岩层质地确定是否全部自动打孔；
31.进行自动接卸杆操作，根据多个设备的状态，并结合传感器数据，实时控制取杆、抓杆、接杆、下发打孔、卸杆操作；
32.自动记录杆数、自动洗孔，接卸杆完成后提示操作人员换孔。
33.远程平台下发控制指令后，实时判断车辆状态是否满足自动条件，包括水压、钎尾油，如果不满足则反馈到远程平台进行提示。
34.下发自动控制命令分为自动接杆和自动卸杆，如果打孔作业区岩层质地一致，可以全自动打孔操作，如果实际岩层的质地复杂，建议第一根杆进行手动操作，后续打孔作业可以自动执行，可通过设置打孔深度进行自动接杆操作并下发打孔命令进行打孔，在深度达到目标深度后，自动进入卸杆操作。
35.自动接卸杆操作过程中，根据安装到车辆上的接近感应开关传感器实时监测机械手、机械臂、杆库、夹钎器车辆设备的状态，并结合车辆凿岩机的行程、已打孔深度、推进压力、旋转压力、水压等关键传感器数据，实时控制取杆、抓杆、接杆、下发打孔、卸杆操作。
36.自动接杆过程中，判断是否设置打孔深度，未设置则反馈到远程平台进行提示，在设置打孔深度后，判断实际打孔深度是否小于设置打孔深度；实际打孔深度小于设置打孔深度时，进行自动接杆操作，自动记录接杆杆数，自动接杆打孔过程中进行自动洗孔，下发自动打孔命令，当前杆打完后，自动停止打孔并继续自动接杆；
37.实际打孔深度大于设置打孔深度，进行自动卸杆操作，自动记录卸杆杆数，当前杆卸进杆仓后进行判断，卸杆杆数小于接杆杆数则继续进行自动卸杆操作，当卸杆杆数大于接杆杆数则接卸杆完成，提示操作人员换孔。完成自动接杆，实现远程控制。
38.自动卸杆过程中，自动记录卸杆杆数，当前杆卸进杆仓后进行判断，卸杆杆数小于接杆杆数则继续进行自动卸杆操作，当卸杆杆数大于接杆杆数则接卸杆完成，提示操作人员换孔。
39.自动接卸杆操作过程中，实时监测车辆传感器状态以及安装的接近感应传感器状态，在出现异常情况时及时停止车辆动作，保障安全，并上传异常情况至远程平台。
40.本实施例公开的一种井下台车的自动接卸杆控制方法，利用5g组网，将操作控制台转移到安全的井上调度室，操作人员可以在井上操作台车进行钻进作业，在爆破和换班时间也可持续作业。自动接卸杆功能不再需要操作人员全程操作台车进行接卸杆，只需要在远程操作平台选择自动操作即可，系统会根据实时的车辆设备状态进行自动操作，在有异常情况时退出自动流程并上传报警提示；
41.中深孔台车自动接卸杆控制，大大简化了中深孔台车的操作流程，减轻工人劳动强度，有效的提高了车辆作业效率，车辆日常损耗降低，实时自动监测车辆状态，有效保障了车辆设备安全性，矿区生产成本降低，矿工的工作环境和生产安全性得到有效提高，适合
在业界推广。
42.虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本发明作了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本发明精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本发明要求保护的范围。