一种目标巡航速度的确定方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种目标巡航速度的确定方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.导航辅助驾驶系统(navigation driving pilot，下文简称ndp)包含全局导航系统、高精定位系统、高精地图系统、行为决策系统、控制系统及限速调节系统(adaptive speed limit，下文简称asl)，可以用于在自动驾驶场景下对车辆进行控制。
3.在现有技术中，在用户开启辅助驾驶功能，控制车辆执行常规的动态驾驶任务过程中，当车辆临近导航路径中的分流入口时，高精定位系统基于高精地图信息，可以识别出车辆到下一分流入口的距离信息、目标匝道的限速信息及限速类别信息，识别上述信息后，ndp直接将限速信息值透传给用户，从而提前提示用户“即将驶入分流路段，是否修改目标巡航速度”。若用户响应提示，asl立即将目标巡航速度修改为提示的限速信息；若用户未响应提示，asl则仍将维持目标巡航速度不变。
4.现有技术的缺点在于：1、需用户主动确认，asl才会调整目标匝道限速为目标巡航速度，智能化程度较低，且可能会出现短时间内asl多次提醒用户确认设置，给用户造成困扰的现象；2、可能会存在用户未主动确认时，ndp控制车辆以不满足安全、舒适要求的纵向速度，驶入分流路段，使得车辆因巡航速度过大导致横向控制无法满足功能要求限制，从而造成ndp退出的情况，还可能会存在用户确认时机较晚，asl控制车辆以较大的减速度及减速度变化率进行减速的情况；3、车辆行驶在分流场景下，asl提示限速设置并响应用户确认信息后，按照识别的匝道限速行驶，此时车速可能低于大部分用户预期的行驶速度，通常用户会选择主动增大巡航速度通过分流匝道路段。


技术实现要素：

5.本发明提供了一种目标巡航速度的确定方法、装置、设备及存储介质，以实现自动驾驶中对车辆巡航速度进行合理控制。
6.根据本发明的一方面，提供了一种目标巡航速度的确定方法，包括：获取当前车辆的行驶状态信息；若所述当前车辆进入预分流区域且与分流起始点之间的距离小于设定阈值，则根据所述行驶状态信息确定目标匝道限速值及用户习惯特征值；根据所述目标匝道限速值及用户习惯特征值确定所述目标巡航速度。
7.进一步地，所述行驶状态信息包括道路限速信息、当前车辆位置、导航规划路线及用户习惯信息。
8.进一步地，根据所述行驶状态信息确定目标匝道限速值及用户习惯特征值，包括：根据所述当前车辆位置与导航规划路线确定所述当前车辆即将驶入的目标匝道；从所述道路限速信息中提取所述目标匝道对应的目标匝道限速值；
若所述目标匝道限速值小于第一速度阈值且所述当前道路限速值与目标匝道限速值之差大于等于第二速度阈值，则根据所述用户习惯信息确定所述用户习惯特征值，否则将所述用户习惯特征值确定为第二特征值。
9.进一步地，所述用户习惯信息包括安全、普通和高效，根据所述用户习惯信息确定所述用户习惯特征值，包括：若所述用户习惯信息为安全，则将所述用户习惯特征值确定为第一特征值；若所述用户习惯信息为普通，则将所述用户习惯特征值确定为第二特征值；若所述用户习惯信息为高效，则将所述用户习惯特征值确定为第三特征值；其中，所述第一特征值小于第二特征值，所述第二特征值小于第三特征值。
10.进一步地，根据所述目标匝道限速值及用户习惯特征值确定所述目标巡航速度，包括：将所述用户习惯特征值与1的和确定为速度系数；将所述目标匝道限速值与速度系数的乘积确定为所述目标巡航速度。
11.进一步地，根据所述目标匝道限速值及用户习惯特征值确定所述目标巡航速度之后还包括：控制所述当前车辆的行驶速度小于等于所述目标巡航速度。
12.进一步地，控制所述当前车辆的行驶速度小于等于所述目标巡航速度，包括：根据所述行驶状态信息确定所述当前车辆的限速变化点；将经过所述限速变化点且与道路方向垂直的直线确定为所述当前车辆的限速临界线；控制所述当前车辆在到达所述限速临界线之后行驶速度小于等于所述目标巡航速度。
13.根据本发明的另一方面，提供了一种目标巡航速度的确定装置，包括：行驶状态信息获取模块，用于获取当前车辆的行驶状态信息；目标匝道限速值及用户习惯特征值确定模块，用于若所述当前车辆进入预分流区域且与分流起始点之间的距离小于设定阈值，则根据所述行驶状态信息确定目标匝道限速值及用户习惯特征值；目标巡航速度确定模块，用于根据所述目标匝道限速值及用户习惯特征值确定所述目标巡航速度。
14.可选的，所述行驶状态信息包括道路限速信息、当前车辆位置、导航规划路线及用户习惯信息。
15.可选的，目标匝道限速值及用户习惯特征值确定模块还用于：根据所述当前车辆位置与导航规划路线确定所述当前车辆即将驶入的目标匝道；从所述道路限速信息中提取所述目标匝道对应的目标匝道限速值；若所述目标匝道限速值小于第一速度阈值且所述当前道路限速值与目标匝道限速值之差大于等于第二速度阈值，则根据所述用户习惯信息确定所述用户习惯特征值，否则将所述用户习惯特征值确定为第二特征值。
16.可选的，所述用户习惯信息包括安全、普通和高效，目标匝道限速值及用户习惯特征值确定模块还用于：
若所述用户习惯信息为安全，则将所述用户习惯特征值确定为第一特征值；若所述用户习惯信息为普通，则将所述用户习惯特征值确定为第二特征值；若所述用户习惯信息为高效，则将所述用户习惯特征值确定为第三特征值；其中，所述第一特征值小于第二特征值，所述第二特征值小于第三特征值。
17.可选的，目标巡航速度确定模块还用于：将所述用户习惯特征值与1的和确定为速度系数；将所述目标匝道限速值与速度系数的乘积确定为所述目标巡航速度。
18.可选的，目标巡航速度的确定装置还包括行驶速度控制模块，用于控制所述当前车辆的行驶速度小于等于所述目标巡航速度。
19.可选的，行驶速度控制模块还用于：根据所述行驶状态信息确定所述当前车辆的限速变化点；将经过所述限速变化点且与道路方向垂直的直线确定为所述当前车辆的限速临界线；控制所述当前车辆在到达所述限速临界线之后行驶速度小于等于所述目标巡航速度。
20.根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的目标巡航速度的确定方法。
21.根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的目标巡航速度的确定方法。
22.本发明实施例首先获取当前车辆的行驶状态信息；若当前车辆进入预分流区域且与分流起始点之间的距离小于设定阈值，则根据行驶状态信息确定目标匝道限速值及用户习惯特征值；最后根据目标匝道限速值及用户习惯特征值确定目标巡航速度。本发明实施例提供的目标巡航速度的确定方法，可以利用道路限速信息、当前车辆位置、导航规划路线等行驶状态信息，自动决策并控制车辆巡航速度，同时在确定目标巡航速度的过程中考虑用户的驾驶习惯，实现更加智能与人性化的车速控制。
23.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
24.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
25.图1是根据本发明实施例一提供的一种目标巡航速度的确定方法的流程图；
图2a是根据本发明实施例一提供的一种y型道路分流示意图；图2b是根据本发明实施例一提供的一种多车道分流示意图；图3是根据本发明实施例二提供的一种目标巡航速度的确定方法的流程图；图4是根据本发明实施例二提供的一种目标巡航速度确定过程示意图；图5是根据本发明实施例三提供的一种目标巡航速度的确定装置的结构示意图；图6是实现本发明实施例四的目标巡航速度的确定方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
26.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
27.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
28.实施例一图1为本发明实施例一提供了一种目标巡航速度的确定方法的流程图，本实施例可适用于自动驾驶时经过道路分流路段的情况，该方法可以由目标巡航速度的确定装置来执行，该目标巡航速度的确定装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该目标巡航速度的确定装置可配置于电子设备中。如图1所示，该方法包括：s110、获取当前车辆的行驶状态信息。
29.其中，当前车辆可以是具备本发明实施例所述的目标巡航速度的确定功能的车辆，行驶状态信息可以是车辆获取的与车辆行驶相关的各种信息，例如当前道路限速、当前车辆位置、导航规划路线以及用户对车辆进行的个性化设置等。
30.可选地，当前车辆具备自动驾驶功能，并安装有导航辅助驾驶系统(navigation driving pilot，ndp)，其中包含全局导航系统、高精定位系统、高精地图系统、行为决策系统、控制系统及限速调节系统(adaptive speed limit，asl)。利用ndp系统，当前车辆可以获取自身的实时位置，并根据导航规划路线行驶，在道路出现分流时提前确定分流入口位置及将要驶入的目标匝道，并获取当前道路与目标匝道的限速，从而利用asl及时对车速进行调整。进一步地，asl可以实时检测全局导航发出的分流区间信息、行为决策发出的触发分流行为的信息、当前车辆与分流区起始点的位置信息以及当前道路限速与目标匝道限速信息等。此外，在调整车速的过程中，可以根据用户的设置获取用户的驾驶习惯，例如偏好更高效或更安全的行驶速度，从而控制车速在允许范围内更符合用户需要。
31.s120、若当前车辆进入预分流区域且与分流起始点之间的距离小于设定阈值，则根据行驶状态信息确定目标匝道限速值及用户习惯特征值。
32.其中，分流起始点为分流路段中新生车道与主路的交点，分流临界线为经过分流起始点且与道路方向垂直的直线，预分流区域为主路上车辆到达分流临界线之前，距离分流临界线小于设定值的路段。进一步地，目标匝道为当前车辆经过分流路段进入的匝道，用户习惯特征值可以是一个用于表征用户驾驶习惯的数值，例如习惯高效高速驾驶或安全低速驾驶。
33.可选的，通过asl进行检测，当满足两个条件时：1、当前车辆进入预分流区域；2、与分流起始点之间的距离小于设定阈值，则可以认为当前车辆可能进入匝道，此时，可以根据行驶状态信息中的导航规划路线确定车辆即将进入的目标匝道，并获取目标匝道限速值与用户习惯特征值，用于对当前车辆的巡航速度进行控制。
34.图2a和图2b为本发明实施例提供的道路分流示意图，其中图2a表示y型道路分流情况，图2b表示多车道分流情况，在两种情况下，分流起始点、分流临界线与预分流区域的位置如图所示。
35.s130、根据目标匝道限速值及用户习惯特征值确定目标巡航速度。
36.其中，目标巡航速度为ndp系统允许车辆达到的最大巡航速度。
37.可选的，目标匝道限速值与当前车速限速值可能不同，故需要对当前车辆的巡航速度进行调整，使其不超过目标巡航速度。其中，目标巡航速度根据目标匝道限速值及用户习惯特征值确定，在符合道路限速规定的条件下尽量满足用户的驾驶习惯。
38.进一步地，根据目标匝道限速值及用户习惯特征值确定目标巡航速度之后还可以：控制当前车辆的行驶速度小于等于目标巡航速度。
39.在本实施例中，当前车辆在主路的行驶速度可能大于目标巡航速度，可以利用ndp系统对行驶速度进行控制，及时减速到目标巡航速度。
40.可选的，控制当前车辆的行驶速度小于等于所述目标巡航速度的方式可以是：根据行驶状态信息确定当前车辆的限速变化点；将经过限速变化点且与道路方向垂直的直线确定为当前车辆的限速临界线；控制当前车辆在到达限速临界线之后行驶速度小于等于目标巡航速度。
41.其中，限速变化点为约束车辆到达该点时满足限速要求的位置，可以将分流临界点向当前车辆行驶方向推移一段距离作为限速变化点。其中，分流临界点为导流区的起点位置，导流区为分流路段的交叉口或出入口在进行正规渠化时，平滑设置在交叉口或出入口的车道行驶范围之后，形成的车道线以外的“多余”部分，即机动车行驶不进入的“安全导流岛”部分。限速变化点、分流临界点、限速临界线与导流区的位置如图2a和图2b所示。
42.具体的，为避免当前行驶速度过大，导致横向控制无法满足功能要求限制从而使ndp退出，以及减速过快的现象，可以根据当前道路限速值与目标匝道限速值的差值确定限速变化点。优选地，令当前道路限速值为a，目标匝道限速值为b，可以将分流临界点向当前车辆行驶方向推移[（a-b）%
×
100]m作为限速变化点。举例说明，当前道路限速值为70kph，目标匝道限速值为50kph，则限速变化点为分流临界点向车辆行驶方向推移20m，即车辆进入目标匝道后，可以有20m的缓冲距离进行减速。确定限速变化点后，可以将经过限速变化点且与道路方向垂直的直线确定为当前车辆的限速临界线，利用ndp系统控制当前车辆在
到达限速临界线时满足限速要求。
[0043]
本发明实施例首先获取当前车辆的行驶状态信息；若当前车辆进入预分流区域且与分流起始点之间的距离小于设定阈值，则根据行驶状态信息确定目标匝道限速值及用户习惯特征值；最后根据目标匝道限速值及用户习惯特征值确定目标巡航速度。本发明实施例提供的目标巡航速度的确定方法，可以利用道路限速信息、当前车辆位置、导航规划路线等行驶状态信息，自动决策并控制车辆巡航速度，同时在确定目标巡航速度的过程中考虑用户的驾驶习惯，实现更加智能与人性化的车速控制。
[0044]
实施例二图3为本发明实施例二提供的一种目标巡航速度的确定方法的流程图，本实施例为上述实施例的细化。如图3所示，该方法包括：s210、获取当前车辆的行驶状态信息。
[0045]
在本实施例中，可以利用ndp系统，获取当前车辆的实时位置，并根据导航规划路线行驶，在道路出现分流时提前确定分流入口位置及将要驶入的目标匝道，并获取当前道路与目标匝道的限速，从而利用asl及时对车速进行调整。进一步地，asl可以实时检测全局导航发出的分流区间信息、行为决策发出的触发分流行为的信息、当前车辆与分流区起始点的位置信息以及当前道路限速与目标匝道限速信息等。此外，行驶状态信息还可以包括用户的驾驶习惯信息，可以根据用户的设置获取用户的驾驶习惯，例如偏好更高效或更安全的行驶速度，从而控制车速在允许范围内更符合用户需要。
[0046]
s220、若当前车辆进入预分流区域且与分流起始点之间的距离小于设定阈值，则根据当前车辆位置与导航规划路线确定当前车辆即将驶入的目标匝道。
[0047]
其中，行驶状态信息包括道路限速信息、当前车辆位置、导航规划路线及用户习惯信息。
[0048]
在本实施例中，可以通过asl进行检测，当满足两个条件时：1、当前车辆进入预分流区域；2、与分流起始点之间的距离小于设定阈值，则可以认为当前车辆可能进入匝道，此时可以获取行驶状态信息中的当前车辆位置与导航规划路线，进而将当前车辆即将驶入的匝道确定为目标匝道。
[0049]
s230、从道路限速信息中提取目标匝道对应的目标匝道限速值。
[0050]
在本实施例中，可以利用asl实时检测当前道路限速与目标匝道限速信息，限速信息可以包括限速值与限速类别等。确定目标匝道后，即可从asl的限速信息中提取目标匝道的限速值。优选地，asl可以根据限速信息确定限速变化点。
[0051]
s240、若目标匝道限速值小于第一速度阈值且当前道路限速值与目标匝道限速值之差大于等于第二速度阈值，则根据用户习惯信息确定用户习惯特征值，否则将用户习惯特征值确定为第二特征值。
[0052]
在本实施例中，可以根据目标匝道限速值与当前道路限速值判断是否根据用户习惯信息确定用户习惯特征值。优选地，可以令第一速度阈值为60kph，第二速度阈值为40kph，第二特征值为0.1，则当目标匝道限速值小于60kph且（当前道路限速值-目标匝道限速值）≥40kph时根据用户习惯信息确定用户习惯特征值，否则将用户习惯特征值设为0.1。
[0053]
可选的，用户习惯信息包括安全、普通和高效，根据用户习惯信息确定用户习惯特征值的方式可以是：若用户习惯信息为安全，则将用户习惯特征值确定为第一特征值；若用
户习惯信息为普通，则将用户习惯特征值确定为第二特征值；若用户习惯信息为高效，则将用户习惯特征值确定为第三特征值；其中，第一特征值小于第二特征值，第二特征值小于第三特征值。
[0054]
具体的，用户习惯信息可以体现用户驾驶车辆时的偏好，如希望行驶更快速或更安全。优选地，asl系统允许用户通过车机交互界面设置其想要的习惯信息，可选项可以为安全、普通和高效，每一项对应一个特征值，当目标匝道限速值小于第一速度阈值且当前道路限速值与目标匝道限速值之差大于等于第二速度阈值时，可以根据用户的选项确定对应的特征值。例如，第一特征值可以为0，第二特征值可以为0.1，第三特征值可以为0.2。
[0055]
s250、将用户习惯特征值与1的和确定为速度系数。
[0056]
在本实施例中，在确定目标巡航速度时可以首先确定速度系数。例如，令a表示用户习惯特征值，则速度系数为（1 a）。
[0057]
s260、将目标匝道限速值与速度系数的乘积确定为目标巡航速度。
[0058]
在本实施例中，令a表示用户习惯特征值，可以按照如下公式确定目标巡航速度：目标巡航速度=（1 a）
×
目标匝道限速值。
[0059]
图4是本发明实施例提供的一种目标巡航速度确定过程示意图，如图所示，在自动驾驶情况下，ndp系统运行，当当前车辆进入预分流区域且与分流起始点之间的距离小于设定阈值时，判断是否目标匝道限速值小于第一速度阈值且当前道路限速值与目标匝道限速值之差大于等于第二速度阈值，若是，则根据用于习惯信息确定用户习惯特征值，否则将用户习惯特征值设为0.1，然后根据公式确定目标巡航速度。
[0060]
本发明实施例首先获取当前车辆的行驶状态信息，若当前车辆进入预分流区域且与分流起始点之间的距离小于设定阈值，则根据当前车辆位置与导航规划路线确定当前车辆即将驶入的目标匝道，然后从道路限速信息中提取目标匝道对应的目标匝道限速值，若目标匝道限速值小于第一速度阈值且当前道路限速值与目标匝道限速值之差大于等于第二速度阈值，则根据用户习惯信息确定用户习惯特征值，否则将用户习惯特征值确定为第二特征值，再将用户习惯特征值与1的和确定为速度系数，最后将目标匝道限速值与速度系数的乘积确定为目标巡航速度。本发明实施例提供的目标巡航速度的确定方法，可以利用道路限速信息、当前车辆位置、导航规划路线等行驶状态信息，自动决策并控制车辆巡航速度，同时在确定目标巡航速度的过程中考虑用户的驾驶习惯，实现更加智能与人性化的车速控制。
[0061]
实施例三图5为本发明实施例三提供的一种目标巡航速度的确定装置的结构示意图。如图5所示，该装置包括：行驶状态信息获取模块310，目标匝道限速值及用户习惯特征值确定模块320和目标巡航速度确定模块330。
[0062]
行驶状态信息获取模块310，用于获取当前车辆的行驶状态信息。
[0063]
目标匝道限速值及用户习惯特征值确定模块320，用于若当前车辆进入预分流区域且与分流起始点之间的距离小于设定阈值，则根据行驶状态信息确定目标匝道限速值及用户习惯特征值。
[0064]
可选的，行驶状态信息包括道路限速信息、当前车辆位置、导航规划路线及用户习惯信息。
[0065]
可选的，目标匝道限速值及用户习惯特征值确定模块320还用于：根据当前车辆位置与导航规划路线确定当前车辆即将驶入的目标匝道；从道路限速信息中提取目标匝道对应的目标匝道限速值；若目标匝道限速值小于第一速度阈值且当前道路限速值与目标匝道限速值之差大于等于第二速度阈值，则根据用户习惯信息确定用户习惯特征值，否则将用户习惯特征值确定为第二特征值。
[0066]
可选的，用户习惯信息包括安全、普通和高效，目标匝道限速值及用户习惯特征值确定模块320还用于：若用户习惯信息为安全，则将用户习惯特征值确定为第一特征值；若用户习惯信息为普通，则将用户习惯特征值确定为第二特征值；若用户习惯信息为高效，则将用户习惯特征值确定为第三特征值；其中，第一特征值小于第二特征值，第二特征值小于第三特征值。
[0067]
目标巡航速度确定模块330，用于根据目标匝道限速值及用户习惯特征值确定目标巡航速度。
[0068]
可选的，目标巡航速度确定模块330还用于：将用户习惯特征值与1的和确定为速度系数；将目标匝道限速值与速度系数的乘积确定为目标巡航速度。
[0069]
可选的，目标巡航速度的确定装置还包括行驶速度控制模块340，用于控制当前车辆的行驶速度小于等于目标巡航速度。
[0070]
可选的，行驶速度控制模块340还用于：根据行驶状态信息确定当前车辆的限速变化点；将经过限速变化点且与道路方向垂直的直线确定为当前车辆的限速临界线；控制当前车辆在到达限速临界线之后行驶速度小于等于目标巡航速度。
[0071]
本发明实施例所提供的目标巡航速度的确定装置可执行本发明任意实施例所提供的目标巡航速度的确定方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
[0072]
实施例四图6示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备（如头盔、眼镜、手表等）和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
[0073]
如图6所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器（rom）12、随机访问存储器（ram）13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器（rom）12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器（ram）13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、rom 12以及ram 13通过总线14彼此相连。输入/输出（i/o）接口15也连接至总线14。
[0074]
电子设备10中的多个部件连接至i/o接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通
信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
[0075]
处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元（cpu）、图形处理单元（gpu）、各种专用的人工智能（ai）计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器（dsp）、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如目标巡航速度的确定方法。
[0076]
在一些实施例中，目标巡航速度的确定方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到ram 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的目标巡航速度的确定的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式（例如，借助于固件）而被配置为执行目标巡航速度的确定方法。
[0077]
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列（fpga）、专用集成电路（asic）、专用标准产品（assp）、芯片上系统的系统（soc）、负载可编程逻辑设备（cpld）、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
[0078]
用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
[0079]
在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器（ram）、只读存储器（rom）、可擦除可编程只读存储器（eprom或快闪存储器）、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器（cd-rom）、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
[0080]
为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置（例如，crt（阴极射线管）或者lcd（液晶显示器）监视器）；以及键盘和指向装置（例如，鼠标或者轨迹球），用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈（例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈）；并且
可以用任何形式（包括声输入、语音输入或者、触觉输入）来接收来自用户的输入。
[0081]
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统（例如，作为数据服务器）、或者包括中间件部件的计算系统（例如，应用服务器）、或者包括前端部件的计算系统（例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互）、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信（例如，通信网络）来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网（lan）、广域网（wan）、区块链网络和互联网。
[0082]
计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与vps服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
[0083]
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
[0084]
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。