清洁机器人的制作方法

1.本发明涉及清洁设备领域，尤其涉及一种清洁机器人。


背景技术：

2.在商业超市、医院、园区、小区等半开放场合，逐步开始由移动清洁机器人来代替人工从事地面清理、洗洁工作。随着应用场景的拓展和使用环境的复杂性提高，对清洁机器人适应多变地面的需求越来越高。
3.现有清洁机器人中，行走轮大多通过弹性件连接于底盘上，如此，在遇到凹凸不平的路况时，行走轮相对于底盘上下浮动，以保证清洁机器人顺利通过，从而使得清洁机器人能够适应多种待清洁面。
4.但是，行走轮在底盘上上下浮动的安装方式也存在一些问题：清洁机器人本身的重量较大，行走轮上下浮动的安装方式使得清洁机器人在平整的待清洁面上行走时容易发生点头现象(即上下、左右和/或前后晃动、倾斜)，影响清洁效果及使用寿命，也就是说，清洁机器人在行走适应性(即对各种待清洁面的适应性)和行走稳定性之间存在矛盾。进一步地，为避免清洁机器人因点头现象而倾倒，保证清洁机器人的行走平稳性，现有行业内无法对行走轮的尺寸做到太小，或者需在底盘的底部设置至少四个行走轮(其中两个为驱动轮，两个驱动轮设于底盘的中部，另外两个行走轮分设于底盘的前后两端)，但这使得行走轮会占用底盘底部的较大空间，影响各部件的设置，使得底盘尺寸(甚至整个机器人的尺寸)和功能模块多样性不能兼顾。


技术实现要素：

5.本发明的目的在于提供一种清洁机器人，能够兼顾行走适应性(即对各种待清洁面的适应性)和行走稳定性，还能兼顾清洁机器人的尺寸和功能模块多样性。
6.为实现上述目的，提供以下技术方案：
7.一种清洁机器人，包括：
8.底盘；
9.行走轮组，包括行走轮和安装架组件，所述行走轮在所述安装架组件的控制下能够向靠近或远离所述底盘的方向运动；
10.锁定组件，所述锁定组件在所述清洁机器人的前进方向上位于所述行走轮组的前侧，并具有锁定状态和解锁状态；在所述锁定组件处于所述锁定状态时，所述行走轮无法向靠近或远离所述底盘的方向运动；在所述锁定组件处于所述解锁状态时，所述行走轮能够向靠近或远离所述底盘的方向运动。
11.作为本发明的清洁机器人的一种可选方案，还包括转接架，所述行走轮组和/或所述锁定组件通过所述转接架安装在所述底盘的下侧；所述行走轮转动安装于所述安装架组件上。
12.作为本发明的清洁机器人的一种可选方案，所述安装架组件包括安装架和第一弹
性件，所述安装架通过所述第一弹性件可转动地置于所述转接架上。
13.作为本发明的清洁机器人的一种可选方案，所述锁定组件包括锁定件和第二弹性件，所述锁定件通过所述第二弹性件可转动地置于所述转接架上；
14.所述锁定件受到撞击时，所述锁定件克服所述第二弹性件的作用力转动而处于解锁状态。
15.作为本发明的清洁机器人的一种可选方案，所述行走轮组和所述锁定组件均设置于所述转接架上；
16.所述转接架上设置有平行的第一轴孔和第二轴孔，所述第一轴孔穿设有第一转轴，所述锁定件安装于所述第一转轴上，所述第二轴孔穿设有第二转轴，所述安装架安装于所述第二转轴上。
17.作为本发明的清洁机器人的一种可选方案，所述锁定件包括：
18.触发部，位于远离所述底盘的方向，并通过所述第二弹性件可转动地置于所述转接架上；
19.锁定部，与所述触发部联动，在所述锁定组件处于所述锁定状态时，所述锁定部限制所述安装架的转动。
20.作为本发明的清洁机器人的一种可选方案，所述锁定部包括凸起，所述安装架上设有第一缺口；
21.在所述锁定组件处于所述锁定状态时，所述凸起置于所述第一缺口内；在所述锁定组件处于所述解锁状态时，所述凸起脱离所述第一缺口。
22.作为本发明的清洁机器人的一种可选方案，所述触发部上设置有避让部，所述避让部用于在所述触发部被触发而转动时，避让所述行走轮组。
23.作为本发明的清洁机器人的一种可选方案，在所述第一弹性件的作用下，所述安装架始终具有带动所述行走轮向远离所述底盘的方向运动的趋势。
24.作为本发明的清洁机器人的一种可选方案，所述安装架包括连接臂和悬臂，所述行走轮转动安装于所述连接臂上，所述悬臂设置于所述连接臂上，所述第一弹性件的一端固定，其另一端与所述悬臂连接。
25.作为本发明的清洁机器人的一种可选方案，所述清洁机器人还包括两个驱动轮，两个所述驱动轮对称设于所述底盘的两侧；设定两个所述驱动轮的中心的连线为第一连线；
26.所述行走轮组位于所述清洁机器人的所述前进方向的前侧，并位于第二连线上，所述第二连线垂直于所述第一连线，并经过所述第一连线的中点。
27.作为本发明的清洁机器人的一种可选方案，所述清洁机器人还包括支撑轮组，所述支撑轮组位于所述清洁机器人的所述前进方向的后侧，且位于所述第二连线上；
28.所述行走轮组相比于所述支撑轮组更靠近所述第一连线。
29.本发明的有益效果为：
30.本发明提供的清洁机器人中，当清洁机器人在平坦的待清洁面上行走时，锁定组件处于锁定状态，在锁定组件的作用下，安装架组件无法带动行走轮向靠近或远离底盘的方向运动，即行走轮无法相对于底盘上下浮动，行走轮与待清洁面刚性有效接触，行走轮组始终对待清洁面有很大的压力以反向支撑整个清洁机器人，使得清洁机器人的行走更平
稳，有效减少甚至避免清洁机器人在行走过程中出现点头现象(即上下、左右和/或前后晃动、倾斜)，进而保证清洁效果，同时提高使用寿命，尤其适用于重量较大或高度较大的清洁机器人。当清洁机器人在凹凸不平的待清洁面上行走或爬坡、上坎时，锁定组件处于解锁状态，安装架组件控制行走轮向靠近或远离底盘的方向运动，通过行走轮相对于底盘上下浮动使清洁机器人顺利经过凹凸不平的待清洁面、或顺利爬坡、过坎。进一步地，由于在平坦的待清洁面上清洁机器人行走平稳性的提高，这使得行走轮的尺寸进一步减小得以实现，进而使得底盘的剩余空间更大，在不增加底盘尺寸的情况下能够布置更多的清洁模块，丰富清洁机器人的功能及使用范围，即兼顾清洁机器人的尺寸和功能模块多样性。
附图说明
31.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。
32.图1为本发明实施例提供的行走轮组、锁定组件及驱动轮在底盘上的安装示意图一；
33.图2为本发明实施例提供的行走轮组、锁定组件及驱动轮在底盘上的安装示意图二；
34.图3为本发明实施例提供的行走轮组、支撑轮组及两个驱动轮的相对位置示意图；
35.图4为本发明实施例提供的一种行走轮组和锁定组件的示意图一；
36.图5为本发明实施例提供的一种行走轮组和锁定组件的示意图二；
37.图6为本发明实施例提供的一种行走轮组和锁定组件的示意图三；
38.图7为本发明实施例提供的锁定组件的示意图；
39.图8为本发明实施例提供的安装架和锁定件的示意图；
40.图9为本发明实施例提供的行走轮组的示意图；
41.图10为本发明实施例提供的安装架的示意图一；
42.图11为本发明实施例提供的安装架的示意图二；
43.图12为本发明实施例提供的转接架的示意图；
44.图13为本发明实施例提供的另一种行走轮组和锁定组件的示意图。
45.附图标记：
46.l1、第一连接；l2、第二连接；p、投影平面；d、投影；
47.1、底盘；2、行走轮组；3、锁定组件；4、转接架；5、连接板；6、驱动轮；7、支撑轮组；8、连接轴；9、轴承；
48.11、第一底盘部；12、第二底盘部；
49.21、行走轮；22、安装架组件；
50.221、安装架；222、第一弹性件；
51.2211、第一连接臂；2212、第二连接臂；2213、悬臂；2214、第二转轴；
52.2211a、第一缺口；2211b、第二连接孔；
53.31、锁定件；32、第二弹性件；
54.311、触发部；312、锁定部；
55.3111、第一转轴；3112、第一转动部；3113、触发本体；
56.3112a、第一连接孔；3113a、避让部；
57.41、第一轴孔；42、第二轴孔；43、安装孔。
具体实施方式
58.为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
59.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置。
60.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
61.如图1-图6所示，本实施例提供一种清洁机器人，包括底盘1、行走轮组2和锁定组件3。底盘1作为清洁机器人的支撑载体，其为平板或近似平板状，底盘1上设置有多个清洁模块及各种电器件等。底盘1的底侧可选设置有边刷模块、滚刷模块、吸水扒模块、电池及各种传感器等；底盘1的上侧可选设置有水箱及电器模块等。行走轮组2和锁定组件3均设置于底盘1的底侧。行走轮组2包括行走轮21和安装架组件22。行走轮21在安装架组件22的控制下能够向靠近或远离底盘1的方向运动。在清洁机器人的前进方向上，锁定组件3位于行走轮组2的前侧。锁定组件3能与安装架组件22连接。锁定组件3具有锁定状态和解锁状态。当锁定组件3处于锁定状态时，锁定组件3与安装架组件22连接，行走轮21无法向靠近或远离底盘1的方向运动。当锁定组件3处于解锁状态时，行走轮21能够向靠近或远离底盘1的方向运动。
62.具体地，当清洁机器人在平坦的待清洁面上行走时，锁定组件3处于锁定状态，在锁定组件3的作用下，安装架组件22无法带动行走轮21向靠近或远离底盘1的方向运动，即行走轮21无法相对于底盘1上下浮动，行走轮21与待清洁面刚性有效接触，行走轮组2始终对待清洁面有很大的压力以反向支撑整个清洁机器人，使得清洁机器人的行走更平稳，有效减少甚至避免清洁机器人在行走过程中出现点头现象(即上下、左右和/或前后晃动、倾斜)，进而保证清洁效果，同时提高使用寿命，尤其适用于重量较大或高度较大的清洁机器人。当清洁机器人在凹凸不平的待清洁面上行走或爬坡、上坎时，锁定组件3处于解锁状态，安装架组件22控制行走轮21向靠近或远离底盘1的方向运动，通过行走轮21相对于底盘1上
下浮动使清洁机器人顺利经过凹凸不平的待清洁面、或顺利爬坡、过坎。
63.通过设置锁定组件3，在平坦的待清洁面上时锁定组件3处于锁定状态，保证清洁机器人的平稳行走，在凹凸不平的待清洁面、或爬坡、过坎时锁定组件3处于解锁状态，行走轮组2相对于底盘1上下浮动，使得清洁机器人顺利通过；既保证了清洁机器人能够适应不同路况的行走能力，同时又减少甚至避免了清洁机器人在平坦路况上发生点头现象，使得清洁机器人的行走能力强，且清洁效果好、使用寿命长，即兼顾了清洁机器人的行走适应性(即对各种待清洁面的适应性)和行走稳定性。
64.本实施例中，在清洁机器人行走过程中，锁定组件3通过待清洁面的撞击来实现从锁定状态到解锁状态的切换。具体地，当待清洁面为平坦路面时，锁定组件3的底部与待清洁面分离，并处于锁定状态。当清洁机器人行走至凹凸不平的待清洁面上、或进行爬坡、上坎时，锁定组件3的底部受到待清洁面(主要为凸起部分的待清洁面、坡面或坎)的撞击而被触发，由锁定状态转换为解锁状态。当清洁机器人顺利通过凹凸不平的待清洁面上、或完成爬坡、上坎后，锁定组件3的底部再次与待清洁面分离，并由解锁状态切换为锁定状态。显然，在其他实施例中，也可根据待清洁面的路况，手动触发或通过电控方式触发锁定组件3在锁定状态和解锁状态之间切换。
65.如图1-图3所示，底盘1的底部还设置有两个驱动轮6，两个驱动轮6对称分设于底盘1的两侧。该两个驱动轮6为清洁机器人中的常规通用设置，具体结构不再赘述。行走轮组2与两个驱动轮6共同对整个清洁机器人进行支撑。图3中用箭头表示清洁机器人的前进方向。
66.可以理解的是，由于在平坦的待清洁面上清洁机器人行走平稳性的提高，这使得行走轮21和驱动轮6的尺寸进一步减小得以实现，进而使得底盘1的剩余空间更大，在不增加底盘1尺寸的情况下能够布置更多的清洁模块，丰富清洁机器人的功能及使用范围，即兼顾清洁机器人的尺寸和功能模块多样性。以越过20mm高的坎为例，现有需要直径为62mm(2寸)左右的轮径才能顺利跨过，若采用本实施例的行走轮组2，则只需38mm(1.5寸)甚至更小的轮径就可以顺利越障，大大节省底盘1空间。另外，行走轮组2尺寸减小，也使得清洁机器人的转弯半径减小，原地转向更有优势，并能够对更窄的角落进行清洁。
67.还可理解的是，行走轮组2和两个驱动轮6三者连线构成的三角形的尺寸越大，行走轮组2和两个驱动轮6越能够对清洁机器人进行更有效的支撑，清洁机器人的行走平稳性也越好。同时，基于上段分析，在不降低清洁机器人的行走平稳性的情况下，本实施例的行走轮21和驱动轮6的尺寸能够更小，使得行走轮21尽可能地布置于底盘1前端的方案能够实现，从而使得三角形的尺寸能够尽可能地大(在两个驱动轮6的位置不变的情况下)，清洁机器人的行走平稳性进一步提高。
68.本实施例中，底盘1包括相连的第一底盘部11和第二底盘部12。第一底盘部11连接于第二底盘部12的前端。第一底盘部11相对于第二底盘部12向上设置，使得第一底盘部11距离待清洁面的距离较大。第一底盘部11的底面主要用于设置吸水扒组件(图未示)。行走轮组2和两个驱动轮6均设置于第二底盘部12上。行走轮组2位于第二底盘部12的前端。在其他实施例中，行走轮组2可设置于整个底盘1的最前端。
69.可选地，设定两个驱动轮6的中心的连线为第一连线l1。行走轮组2位于第二连线l2上，第二连线l2垂直于第一连线l1，并经过第一连线l1的中点。本实施例中，两个驱动轮6
位于底盘1的中部，第一连线l1为清洁机器人在纵向(平行于前进方向)上的几何中心线，第二连线l2为清洁机器人在横向(垂直于纵向)上的几何中心线。行走轮组2和两个驱动轮6三者的连线形成三角形。由于两个驱动轮6相对于第二连线l2对称设置，行走轮组2又设置于第二连线l2上，使得行走轮组2和两个驱动轮6形成的三角形的几何中心位于第二连线l2上，从而对清洁机器人进行稳定地支撑。
70.在其他另一实施例中，参见图3，底盘1的前进方向的后侧设置有支撑轮组7，支撑轮组7位于第二连线l2上。此时，行走轮组2、两个驱动轮6和支撑轮组7，四者共同支撑清洁机器人，进一步提高清洁机器人的行走平稳性。可以理解的是，行走轮组2、支撑轮组7以及两个驱动轮6四者形成的四边形的几何中心位于第二连线l2上。
71.进一步地，设置行走轮组2相比于支撑轮组7更靠近第一连线l1，如此，能够对重心比较靠后的清洁机器人(如重量较大的水箱及电器模块靠后布置于底盘1上)进行稳定支撑。具体地，设定第一连线l1和第二连线l2组成的平面为投影平面p。重心比较靠后的清洁机器人，是指其重心在投影平面p上的投影d位于第二连线l2上，并位于第一连线l1的后侧。对应地，设置行走轮组2相比于支撑轮组7更靠近第一连线l1，使得行走轮组2、支撑轮组7以及两个驱动轮6四者形成的四边形的几何中心向第一连线l1的后侧移动，以更靠近投影d、甚至与投影d重合，实现对清洁机器人更稳定地支撑。
72.可选地，支撑轮组7包括支撑轮。支撑轮可设置一个、两个或三个。支撑轮可以是万向轮。或者，支撑轮组7的结构与行走轮组2的结构相同，即在底盘1的前进方向的前后两端均设置行走轮组2。
73.可选地，清洁机器人还包括转接架4。安装架组件22和锁定组件3均设置于转接架4上。行走轮21转动安装于安装架组件22上。转接架4转动安装于底盘1的底侧。转接架4的转动轴线(沿竖向延伸)垂直于行走轮21的转动轴线(沿水平延伸)。行走轮21绕自身水平轴线转动的同时，转接架4能相对于底盘1绕竖向轴线转动，转接架4带动安装架组件22及其上的行走轮21绕竖向转动，从而实现行走轮21的万向转动。将安装架组件22和锁定组件3均设置于转接架4上，锁定组件3和安装架组件22同时随转接架4绕竖向旋转，使得锁定组件3处于锁定状态时，锁定组件3与安装架组件22稳定连接，从而限制行走轮21向靠近或远离底盘1的方向运动。
74.可选地，清洁机器人还包括连接板5和连接轴8。连接板5安装于底盘1的底面。连接轴8的一端与连接板5连接，另一端向下延伸。转接架4上设置有安装孔43，安装孔43内设置有轴承9，轴承9与连接轴8的另一端配合，使得转接架4能够绕连接轴8竖向旋转。
75.可选地，参见图9-图11、图13，安装架组件22包括安装架221和第一弹性件222。安装架221通过第一弹性件222可转动地连接于底盘1上。行走轮21转动安装于安装架221上。在第一弹性件222的作用下，安装架221控制行走轮21向靠近或远离底盘1的方向运动。
76.具体到本实施例中，在第一弹性件222的作用下，安装架221始终具有带动行走轮21向远离底盘1的方向运动的趋势。通过设置第一弹性件222，使得在锁定组件3处于锁定状态时，安装架221始终具有带动行走轮21向远离底盘1的方向运动的趋势，从而使行走轮21始终对待清洁面有很大的压力以反向支撑整个清洁机器人。同时，通过设置第一弹性件222，也使得锁定组件3处于解锁状态时，行走轮21也能在待清洁面的反向作用力下相对于底盘1向上运动，以顺利经过凹凸不平的待清洁面、或顺利爬坡、过坎。
77.可选地，锁定组件3包括锁定件31和第二弹性件32，锁定件31通过第二弹性件32可转动地连接于转接架4上。在第二弹性件32的弹性力的作用下，锁定件31与安装架组件22连接，并将安装架组件22锁定于转接架4上，使得行走轮21无法向靠近或远离底盘1的方向运动。当锁定件31受到待清洁面的撞击时，锁定件31克服第二弹性件32的弹性力转动而处于解锁状态，使得安装架组件22带动行走轮21向靠近或远离底盘1的方向运动。
78.本实施例中，第一弹性件222使得安装架221始终有朝向锁定组件3转动的趋势，进而使得行走轮21始终具有向远离底盘1的方向运动的趋势；同时，第二弹性件32使得锁定件31始终有朝向安装架221转动的趋势；也就是说，在第一弹性件222和第二弹性件32的共同作用下，安装架221和锁定件31具有朝向彼此转动的趋势，以使两者抵接，且第一弹性件222的弹性力大于第二弹性件32的弹性力，从而使得锁定组件31将安装架组件22及其上的行走轮21锁定于转接架4上，行走轮21无法向靠近或远离底盘1的方向运动。当清洁机器人在凹凸不平的待清洁面上行走、或爬坡、过坎时，锁定件31的底部受到来自较高的待清洁面的撞击力，该撞击力足够大，使得锁定件31克服第二弹性件32的弹性力而相对于转接架4转动而解锁，安装架组件22带动行走轮21向靠近或远离底盘1的方向运动。当清洁机器人顺利通过凹凸不平的待清洁面、或顺利完成爬坡、过坎后，锁定件31与待清洁面分离，在第二弹性件32的弹性力的作用下，锁定件31再次将安装架组件22锁定于转接架4上。
79.通过设置第二弹性件32，利用第二弹性件32的弹性力，实现锁定组件3对行走轮组2的自动锁定；且锁定件31受到待清洁面的撞击力时又能克服第二弹性件32的弹性力，以实现对行走轮组2的自动解锁；即实现了锁定件31在锁定状态和解锁状态之间的切换顺利，且结构简单，安装方便。
80.可选地，参见图4-图9、图12，转接架4上设置有平行的第一轴孔41和第二轴孔42，第一轴孔41穿设有第一转轴3111，锁定件31安装于第一转轴3111上，第二轴孔42穿设有第二转轴2214，安装架221安装于第二转轴2214上。将第一轴孔41和第二轴孔42平行设置，使得锁定件31与安装架221在第一弹性件222和第二弹性件32的作用下有效抵接，锁定件31将安装架组件22有效锁定于转接架4上。
81.可选地，参见4-图8、图13，锁定件31包括触发部311和锁定部312。触发部311位于远离底盘1的方向。第二弹性件32连接于触发部311和转接架4之间。锁定部312与触发部311联动。锁定部312用于与安装架221配合，以锁定安装架组件22。具体地，在第二弹性件32的作用下，触发部311始终具有朝向安装架221转动的趋势，并带动锁定部312与安装架221抵接，以锁定安装架组件22；当触发部311受到待清洁面的撞击触发时，触发部311克服第二弹性件32的弹性力而转动，锁定部312随触发部311一并转动，并与安装架221分离，以解锁安装架组件22。
82.本实施例中，触发部311包括第一转动部3112和触发本体3113。第一转动部3112上设置有第一连接孔3112a，第一转动部3112通过第一连接孔3112a套设连接于第一转轴3111上。第一转动部3112为管状。第二弹性件32包括第一扭簧。第一扭簧套设于管状的第一转动部3112上，且第一扭簧的一端与转接架4连接，另一端与触发本体3113连接。在第一扭簧的弹力作用下，触发本体3113始终有朝向安装架221转动的趋势，从而触发本体3113通过锁定部312锁定安装架组件22。
83.示例性地，触发本体3113为板状，结构简单，加工方便。第一转动部3112可选设置
有两个，两个第一转动部3112沿触发本体3113的转动轴线间隔设置，保证触发本体3113的转动平稳性。对触发本体3113的材质不做限定，只要能够保证触发本体3113的强度和使用寿命即可。可选地，在触发本体3113的底部设置加强结构，提高触发本体3113的底部的强度，防止底部因经常受到待清洁面的撞击而失效。
84.可选地，锁定部312包括凸起，安装架221上设置有第一缺口2211a(图10和图11)。锁定组件3处于锁定状态时，凸起的顶端卡入第一缺口2211a内，以将安装架组件22锁定于转接架4上。触发部311被触发转动而解锁时，凸起随触发部311转动并脱离第一缺口2211a，以解锁安装架组件22。锁定部312和安装架221采用凸起和第一缺口2211a的配合形式，实现对安装架组件22的有效锁定或解锁，结构简单、巧妙，且便于加工制造。
85.本实施例中，凸起凸设于第一转动部3112上。在其他实施例中，凸起也可凸设于第一触发本体3113上，只要能够实现对安装架组件22的锁定和解锁即可。可选地，凸起、第一转动部3112及触发本体3113为一体成型的一体式结构，结构强度高，制造工艺简单。示例性地，凸起为凸轮状体或近似凸轮状体。
86.可选地，再次参见图4-图8，触发部311上设置有避让部3113a，避让部3113a用于在触发部311被触发而转动时，避让行走轮组2。具体地，触发部311的底部被待清洁面撞击而触发时，触发部311朝向行走轮组2转动，通过设置避让部3113a，以避让行走轮组2，如此，可将触发部311尽可能地靠近行走轮组2设置，从而减小对底盘1的占用空间。本实施例中，避让部3113a设置于触发本体3113的底部。示例性地，避让部3113a为设置于触发本体3113底部的第二缺口。
87.可选地，安装架221包括连接臂和悬臂2213。连接臂的一端通过第二转轴2214安装于转接架4上，行走轮21转动安装于连接臂的另一端。悬臂2213设置于连接臂上。第一弹性件222的一端与转接架4固定连接，另一端与悬臂2213连接。连接臂作为行走轮21的安装载体。悬臂2213用于第一弹性件222的安装。连接臂包括呈夹角的第一连接臂2211和第二连接臂2212。进一步可选地，安装架221可为一体成型的一体式结构，结构强度高，生产效率高。安装架221优选设置有两个，两个安装架221分设于行走轮21的轴向两端，保证行走轮21的稳定旋转。具体地，两个安装架221的第二连接臂2212之间连接有第三转轴，行走轮21安装于第三转轴上。
88.第一连接臂2211上设置有第二连接孔2211b，第一连接臂2211通过第二连接孔2211b套设于第二转轴2214上。第一弹性件222包括第二扭簧。第二扭簧套设于第二转轴2214上，且第二扭簧的一端与转接架4连接，另一端与悬臂2213连接。第一连接臂2211远离第二连接臂2212的一端用于与锁定部312抵接。上述的第一缺口2211a设置于第一连接臂2211上。
89.注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。