地图分区方法、装置、扫地机及计算机可读存储介质与流程

1.本技术属于机器人技术领域，尤其涉及地图分区方法、装置、扫地机及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.目前，扫地机在清洁过程中可以利用激光或视觉传感器建立目标区域对应的地图，再基于建立的地图对目标区域进行清扫。其中，为了更好的执行清扫工作，以清扫效率，扫地机需要对已创建的地图进行分区清扫，例如以房间为单位进行分区清扫。因此，如何对已创建的地图进行准确分区成为本领域技术人员亟待解决的问题。


技术实现要素：

3.本技术实施例提供了一种地图分区方法、装置、扫地机及计算机可读存储介质，可以对地图进行准确分区，以提高扫地机的清扫效率。
4.第一方面，本技术实施例提供了一种地图分区方法，应用于扫地机，所述方法可以包括：
5.获取目标区域对应的原始二值地图；
6.利用第一预设矩阵对所述原始二值地图进行开运算处理，得到所述原始二值地图对应的第一分割图像，所述第一分割图像中包括多个第一分区，所述第一分区为所述目标区域中的部分区域；
7.根据所述第一分割图像获取所述原始二值地图对应的第二分区；
8.确定所述第二分区对应的第一目标分区，并将所述第二分区合并至所述第一目标分区，得到所述原始二值地图对应的分区结果，所述第一目标分区为所述多个第一分区中的一个。
9.在上述的地图分区方法中，扫地机可以获取目标区域对应的原始二值地图，并利用第一预设矩阵对原始二值地图进行开运算处理，得到原始二值地图对应的第一分割图像，第一分割图像中可以包括多个第一分区，一个第一分区可以为目标区域中的部分区域。随后，扫地机可以根据第一分割图像获取原始二值地图对应的第二分区，并可以确定第二分区对应的第一目标分区，以将第二分区合并至第一目标分区，得到原始二值地图对应的分区结果，从而可以将目标区域对应的原始二值地图准确划分成多个分区，方便扫地机根据各分区对目标区域进行清扫，提高扫地机的清扫效率，提高用户体验。
10.在一种可能的实现方式中，所述根据所述第一分割图像获取所述原始二值地图对应的第二分区，可以包括：
11.对所述原始二值地图和所述第一分割图像进行异或运算处理，得到第一中间图像；
12.对所述原始二值地图和所述第一中间图像进行与运算处理，得到第二中间图像；
13.利用第二预设矩阵对所述第二中间图像进行开运算处理，得到第三中间图像；
14.对所述第三中间图像进行连通域分析，得到所述原始二值地图对应的第二分区。
15.示例性的，所述确定所述第二分区对应的第一目标分区，可以包括：
16.获取所述第二分区对应的各轮廓像素点；
17.确定各所述轮廓像素点对应的第一候选分区；
18.将所述第一候选分区中具有所述轮廓像素点最多的第二候选分区，确定为所述第二分区对应的第一目标分区。
19.应理解，所述确定各所述轮廓像素点对应的第一候选分区，可以包括：对每一个所述轮廓像素点，利用四邻域方法确定所述轮廓像素点的四个邻域分别所在的第三候选分区，并将各所述第三候选分区分别确定为所述轮廓像素点对应的第一候选分区。
20.在一种可能的实现方式中，所述将所述第二分区合并至所述第一目标分区，得到所述原始二值地图对应的分区结果，可以包括：
21.将所述第二分区合并至所述第一目标分区，得到第二分割图像；
22.根据所述原始二值地图和所述第二分割图像确定所述原始二值地图对应的遗留像素点；
23.确定所述遗留像素点对应的第二目标分区，并将所述遗留像素点合并至所述第二目标分区，得到所述原始二值地图对应的分区结果，所述第二目标分区为所述多个第一分区中的一个。
24.示例性的，所述确定所述遗留像素点对应的第二目标分区，可以包括：
25.利用四邻域方法确定所述遗留像素点对应的第二目标分区。
26.第二方面，本技术实施例提供了一种地图分区装置，应用于扫地机，所述装置可以包括：
27.二值地图获取模块，用于获取目标区域对应的原始二值地图；
28.地图分割模块，用于利用第一预设矩阵对所述原始二值地图进行开运算处理，得到所述原始二值地图对应的第一分割图像，所述第一分割图像中包括多个第一分区，所述第一分区为所述目标区域中的部分区域；
29.第二分区获取模块，用于根据所述第一分割图像获取所述原始二值地图对应的第二分区；
30.分区合并模块，用于确定所述第二分区对应的第一目标分区，并将所述第二分区合并至所述第一目标分区，得到所述原始二值地图对应的分区结果，所述第一目标分区为所述多个第一分区中的一个。
31.第三方面，本技术实施例提供了一种扫地机，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，使所述扫地机实现上述第一方面中任一项所述的地图分区方法。
32.第四方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机执行时，使所述计算机实现上述第一方面中任一项所述的地图分区方法。
33.第五方面，本技术实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在扫地机上运行时，使得扫地机执行上述第一方面中任一项所述的地图分区方法。
34.可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的
相关描述，在此不再赘述。
附图说明
35.图1是本技术实施例提供的地图分区方法的示意性流程图；
36.图2是本技术实施例提供的原始二值地图的示意图；
37.图3是对图2中的原始二值地图进行分割得到的第一分割图像的示意图；
38.图4是本技术实施例提供的第一中间图像的示意图；
39.图5是本技术实施例提供的第二中间图像的示意图；
40.图6是本技术实施例提供的第三中间图像的示意图；
41.图7是本技术实施例提供的第二分区的示意图；
42.图8是本技术实施例提供的第二分区与第一分区合并后的示意图；
43.图9是本技术实施例提供的轮廓像素点的四邻域的示意图；
44.图10是本技术实施例提供的分区结果的示意图；
45.图11是本技术实施例提供的地图分区装置的结构示意图；
46.图12是本技术实施例提供的扫地机的结构示意图。
具体实施方式
47.应当理解，当在本技术说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
48.还应当理解，在本技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
49.如在本技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
[0050]
另外，在本技术说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0051]
在本技术说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本技术的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
[0052]
此外，本技术实施例中提到的“多个”应当被解释为两个或两个以上。
[0053]
本技术实施例中提供的地图分区方法中所涉及到的步骤仅仅作为示例，并非所有的步骤均是必须执行的步骤，或者并非各个信息或消息中的内容均是必选的，在使用过程中可以根据需要酌情增加或减少。本技术实施例中同一个步骤或者具有相同功能的步骤或者消息在不同实施例之间可以互相参考借鉴。
[0054]
本技术实施例描述的业务场景是为了更加清楚的说明本技术实施例的技术方案，并不构成对于本技术实施例提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着网络架构的演变和新业务场景的出现，本技术实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。
[0055]
扫地机在清洁过程中可以利用激光雷达或视觉传感器建立目标区域对应的地图，再基于建立的地图对目标区域进行清扫。其中，为了更好的执行清扫工作，以清扫效率，扫地机需要对已创建的地图进行分区清扫，例如以房间为单位进行分区清扫。因此，如何对已创建的地图进行准确分区成为本领域技术人员亟待解决的问题。
[0056]
为解决上述问题，本技术实施例提供了一种地图分区方法、装置、扫地机及计算机可读存储介质。该方法可以应用于扫地机，该方法中，扫地机可以获取目标区域对应的原始二值地图，并可以利用第一预设矩阵对原始二值地图进行开运算处理，得到原始二值地图对应的第一分割图像，第一分割图像中可以包括多个第一分区，一个第一分区可以为目标区域中的部分区域。随后，扫地机可以根据第一分割图像获取原始二值地图对应的第二分区，并可以确定第二分区对应的第一目标分区，以将第二分区合并至第一目标分区，得到原始二值地图对应的分区结果，从而可以将目标区域对应的原始二值地图准确划分成多个分区，方便扫地机根据各分区对目标区域进行清扫，提高扫地机的清扫效率，提高用户体验，具有较强的易用性和实用性。
[0057]
请参阅图1，图1示出了本技术实施例提供的地图分区方法的示意性流程图。该方法可以应用于扫地机。如图1所示，该方法可以包括：
[0058]
s101、获取目标区域对应的原始二值地图。
[0059]
本技术实施例中，目标区域可以为房屋、病房或办公场所等区域。示例性的，目标区域可以为包括整个房屋的所有房间，也可以包括整个房屋的部分房间，本技术实施例对此不作具体限制。类似的，对于病房或办公场所等区域，目标区域也可以为一层中的所有病房或所有办公区域，也可以为一层中的部分病房或部分办公区域。以下将以目标区域为房屋为例对本技术实施例提供的地图分区方法进行示例性说明。
[0060]
请参阅图2，图2示出了本技术实施例提供的原始二值地图的示意图。如图2所示，原始二值地图是指只用白色和黑色表示的地图。其中，白色可以代表空旷区域(即扫地机可以行走的区域)，黑色可以代表障碍物区域(即存在障碍物的区域)或者未知区域。应理解，原始二值地图中的一个像素点可以用于表示实际的预设面积大小的区域，例如一个像素点可以用于表示实际(5cm
×
5cm)面积的区域。
[0061]
本技术实施例中，目标区域对应的原始二值地图可以为扫地机自主构建的地图，也可以为其他终端设备构建并发送给扫地机的地图。例如，当扫地机接收到自主建图指令时，扫地机可以开启自动建图模式，并可以在目标区域内移动。在移动过程中，扫地机可以获取扫地机中的激光雷达采集的激光数据，并可以根据激光数据构建原始二值地图。
[0062]
可以理解的是，自主建图指令可以基于用户点击或者触摸扫地机显示界面中的特定按钮生成，也可以基于用户语音输入“建图”等关键词生成，还可以为其他终端设备向扫地机发送的，等等。
[0063]
s102、利用第一预设矩阵对原始二值地图进行开运算处理，得到原始二值地图对应的第一分割图像，第一分割图像中包括多个第一分区，第一分区为目标区域中的部分区
域。
[0064]
本技术实施例中，扫地机可以采用传统形态学的开运算处理对目标区域进行分割，即可以利用第一预设矩阵对原始二值地图进行开运算处理，得到原始二值地图对应的第一分割图像，即mat_a1＝morph_open(mat_raw，mat_aopen)，其中，mat_a1为第一分割图像，morph_open()为开运算处理，mat_raw为原始二值地图，mat_aopen为第一预设矩阵。
[0065]
应理解，对原始二值地图进行开运算处理是为了分割出原始二值地图中的主要房间，即大致分割出目标区域中的各个房间，因此，根据实际环境中房间门的宽度一般不超过1米(即不超过20个像素点)，可以将第一预设矩阵设置为20
×
20的矩阵，且该矩阵中的所有数值均设置为1。
[0066]
应理解，开运算处理是指先利用第一预设矩阵对原始二值地图进行腐蚀处理，然后再利用第一预设矩阵对腐蚀处理后的地图进行膨胀处理。其中，利用第一预设矩阵对原始二值地图进行开运算处理的具体内容可以参照现有的开运算处理的具体内容，本技术实施例对此不作具体限制。
[0067]
请参阅图3，图3示出了对图2中的原始二值地图进行分割得到的第一分割图像的示意图。其中，在利用第一预设矩阵对原始二值地图进行开运算处理时，扫地机可以得到原始二值地图对应的第一分割图像。如图3所示，第一分割图像中可以包括多个第一分区，每一个第一分区可以为目标区域中的一个房间。示例性的，扫地机可以通过对第一分割图像进行图像形态学的连通域分析，来确定出第一分割图像中的各个第一分区。应理解，连通域分析可以具体参照现有图像处理中的连通域分析的内容，本技术实施例对此不作具体限制。
[0068]
s103、根据第一分割图像获取原始二值地图对应的第二分区。
[0069]
其中，第二分区可以为原始二值地图中一个或多个未被划分的小区域，即第二分区可以为原始二值地图中未被划分至任一第一分区的一个或多个区域，且第二分区的面积一般小于第一分区的面积。
[0070]
请一并参阅图4至图7，图4示出了本技术实施例提供的第一中间图像的示意图，图5示出了本技术实施例提供的第二中间图像的示意图，图6示出了本技术实施例提供的第三中间图像的示意图，图7示出了本技术实施例提供的第二分区的示意图。
[0071]
本技术实施例中，扫地机可以对原始二值地图(例如图2所示的原始二值地图)和第一分割图像(例如图3所示的第一分割图像)进行异或运算处理，以得到如图4所示的第一中间图像，即mat_b1＝bit_xor(mat_raw，mat_a1)，mat_b1为第一中间图像，bit_xor()为异或运算处理。
[0072]
随后，扫地机可以对原始二值地图和第一中间图像进行与运算处理，以得到如图5所示的第二中间图像，即mat_b2＝bit_and(mat_raw，mat_b1)，mat_b2为第二中间图像，bit_and()为与运算处理。
[0073]
随后，扫地机可以利用第二预设矩阵对第二中间图像进行开运算处理，以得到如图6所示的第三中间图像，即mat_b3＝morph_open(mat_b2，mat_bopen)，mat_b3为第三中间图像，mat_bopen为第二预设矩阵。
[0074]
最后，扫地机可以对第三中间图像进行连通域分析，以得到原始二值地图对应的第二分区，例如得到图7所示的各个第二分区，即mat_b4＝connect_component(mat_b3)，
mat_b4为第二分区。
[0075]
在一个示例中，第二预设矩阵mat_bopen可以为2
×
2的矩阵，且该矩阵中的所有数值均为1。
[0076]
需要说明的是，异或运算处理、与运算处理、开运算处理和连通域分析均可以分别参照现有的相关内容，本技术实施例对此不作具体限制。
[0077]
s104、确定第二分区对应的第一目标分区，并将第二分区合并至第一目标分区，得到原始二值地图对应的分区结果，第一目标分区为多个第一分区中的一个。
[0078]
本技术实施例中，小区域(即第二分区)需要合理的合并到大区域(即第二分区)中，以最终形成有效的分区。示例性的，扫地机可以对小区域进行轮廓分析来将小区域合并至对应的大区域。
[0079]
请参阅图8，图8示出了本技术实施例提供的第二分区与第一分区合并后的示意图。图8是以图2至图7所示的示意图为例进行说明。其中，图8中对各分区进行了不同颜色的标注以区分各分区，颜色标注仅为标识分区，不应理解为对本技术实施例的限制。后续图10中也类似。
[0080]
在一个示例中，对于每一个第二分区，扫地机可以获取该第二分区对应的各个轮廓像素点，并确定各个轮廓像素点对应的第一候选分区；随后，扫地机可以将第一候选分区中具有轮廓像素点最多的第二候选分区，确定为该第二分区对应的第一目标分区，并可以将该第二分区合并至该第一目标分区，得到图8所示的合并后的分区地图。其中，轮廓像素点的获取可以通过现有任一获取方式获取，具体获取方式可以技术人员根据实际场景设置，本技术实施例对此不作限定。
[0081]
示例性的，对于该第二分区的每一个轮廓像素点，扫地机可以利用四邻域方法确定该轮廓像素点的四个邻域分别所在的第二候选分区，并可以将各第二候选分区分别确定为轮廓像素点对应的第一候选分区。
[0082]
请参阅图9，图9示出了本技术实施例提供的轮廓像素点的四邻域的示意图。如图9所示，对于每一个轮廓像素点(图9中表示为point)，该轮廓像素点可以具有图9所示的第一邻域1、第二邻域2、第三邻域3和第四邻域4。在此，扫地机可以确定第一邻域1是否在某一第一分区的内部，当第一邻域在某一第一分区的内部时，扫地机可以将该第一分区对应的计数值增加一个单位。同样的，对于第二邻域2、第三邻域3和第四邻域4可以分别进行类似处理。例如，当某一轮廓像素点的第一邻域1和第二邻域2均位于第一分区a的内部，第三邻域3和第四邻域4均位于第一分区b的内部时，则可以对第一分区a对应的计数值增加2个单位，可以对第一分区b对应的计数值增加2个单位。
[0083]
当统计完该第二分区中的所有轮廓像素点后，扫地机可以获取最大计数值对应的第一分区，并可以将最大计数值对应的第一分区确定为该第二分区对应的第一目标分区，以将该第二分区合并至该第一目标分区。
[0084]
应理解，当各第一分区对应的计数值中没有最大值，或者各计数值均为0时，扫地机可以暂时不对该第二分区进行处理，即暂时不对该第二分区进行合并处理。没有最大值可以是指各第一分区对应的各计数值均相同。
[0085]
需要说明的是，轮廓像素点对应的邻域是否位于某一第一分区的内部可以根据该邻域对应的坐标信息以及该第一分区对应的坐标信息来确定，具体确定方式可以由技术人
员根据实际场景设置，本技术实施例对此不作任何限制。
[0086]
在一种可能的实现方式中，在基于前述的第二分区与第一分区合并处理后，原始二值地图中可能还存在一些白色像素点(以下称为遗留像素点)未被划分至任何分区。示例性的，在将各第二分区合并至对应的第一目标分区后，可以得到第二分割图像，扫地机可以根据原始二值地图和第二分割图像确定出这些遗留像素点。对于这些遗留像素点，扫地机可以采用四邻域方法进行处理，即可以采用四邻域方法将这些遗留像素点划分至对应的分区，以准确完成原始二值地图的分区过程。
[0087]
需要说明的是，根据原始二值地图和第二分割图像确定遗留像素点的具体方式可以为现有的任一确定方式，具体可以由技术人员根据实际场景设置，本技术实施例对此不作具体限制。
[0088]
请参阅图10，图10示出了本技术实施例提供的分区结果的示意图。图10以图2所示的原始二值地图为例进行说明。
[0089]
示例性的，对于每一个遗留像素点，扫地机可以确定该遗留像素点的第一邻域1是否在某一第一分区的内部，当第一邻域在某一个第一分区的内部时，扫地机可以将该第一分区对应的计数值增加一个单位。对于该遗留像素点的第二邻域2、第三邻域3和第四邻域4可以分别进行类似处理。随后，扫地机可以获取最大计数值对应的第一分区，并可以将最大计数值对应的第一分区确定为该遗留像素点对应的第二目标分区，以将该遗留像素点合并至该第二目标分区，得到原始二值地图对应的分区结果，即得到图10所示的分区结果。应理解，此处的第一分区是指合并有第二分区的第一分区。
[0090]
需要说明的是，当最大计数值对应的第一分区包括多个时，扫地机可以将这多个第一分区中的任一个确定为该遗留像素点对应的第二目标分区。
[0091]
本技术实施例中，扫地机可以获取目标区域对应的原始二值地图，并可以利用第一预设矩阵对原始二值地图进行开运算处理，得到原始二值地图对应的第一分割图像，第一分割图像中可以包括多个第一分区，一个第一分区可以为目标区域中的部分区域。随后，扫地机可以根据第一分割图像获取原始二值地图对应的第二分区，并可以确定第二分区对应的第一目标分区，以将第二分区合并至第一目标分区，得到原始二值地图对应的分区结果，从而可以将目标区域对应的原始二值地图准确划分成多个分区，方便扫地机根据各分区对目标区域进行清扫，提高扫地机的清扫效率，提高用户体验。
[0092]
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。
[0093]
对应于上文实施例所述的地图分区方法，图11示出了本技术实施例提供的地图分区装置的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本技术实施例相关的部分。
[0094]
请参阅图11，该装置可以应用于扫地机，该装置可以包括：
[0095]
二值地图获取模块1101，用于获取目标区域对应的原始二值地图；
[0096]
地图分割模块1102，用于利用第一预设矩阵对所述原始二值地图进行开运算处理，得到所述原始二值地图对应的第一分割图像，所述第一分割图像中包括多个第一分区，所述第一分区为所述目标区域中的部分区域；
[0097]
第二分区获取模块1103，用于根据所述第一分割图像获取所述原始二值地图对应
的第二分区；
[0098]
分区合并模块1104，用于确定所述第二分区对应的第一目标分区，并将所述第二分区合并至所述第一目标分区，得到所述原始二值地图对应的分区结果，所述第一目标分区为所述多个第一分区中的一个。
[0099]
在一种可能的实现方式中，所述第二分区获取模块1103，可以包括：
[0100]
异或运算单元，用于对所述原始二值地图和所述第一分割图像进行异或运算处理，得到第一中间图像；
[0101]
与运算单元，用于对所述原始二值地图和所述第一中间图像进行与运算处理，得到第二中间图像；
[0102]
开运算单元，用于利用第二预设矩阵对所述第二中间图像进行开运算处理，得到第三中间图像；
[0103]
连通域分析单元，用于对所述第三中间图像进行连通域分析，得到所述原始二值地图对应的第二分区。
[0104]
示例性的，所述分区合并模块1104，可以包括：
[0105]
轮廓像素点获取单元，用于获取所述第二分区对应的各轮廓像素点；
[0106]
候选分区确定单元，用于确定各所述轮廓像素点对应的第一候选分区；
[0107]
目标分区确定单元，用于将所述第一候选分区中具有所述轮廓像素点最多的第二候选分区，确定为所述第二分区对应的第一目标分区。
[0108]
应理解，所述候选分区确定单元，具体可以用于对每一个所述轮廓像素点，利用四邻域方法确定所述轮廓像素点的四个邻域分别所在的第三候选分区，并将各所述第三候选分区分别确定为所述轮廓像素点对应的第一候选分区。
[0109]
在一种可能的实现方式中，所述分区合并模块1104，还可以包括：
[0110]
第一分区合并单元，用于将所述第二分区合并至所述第一目标分区，得到第二分割图像；
[0111]
遗留像素点确定单元，用于根据所述原始二值地图和所述第二分割图像确定所述原始二值地图对应的遗留像素点；
[0112]
第二分区合并单元，用于确定所述遗留像素点对应的第二目标分区，并将所述遗留像素点合并至所述第二目标分区，得到所述原始二值地图对应的分区结果，所述第二目标分区为所述多个第一分区中的一个。
[0113]
示例性的，所述遗留像素点确定单元，具体可以用于利用四邻域方法确定所述遗留像素点对应的第二目标分区。
[0114]
需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本技术方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
[0115]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的
单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0116]
请参阅图12，图12示出了本技术实施例提供的扫地机的结构示意图。如图12所示，该实施例的扫地机12可以包括：至少一个处理器1200(图12中仅示出一个)、存储器1201以及存储在所述存储器1201中并可在所述至少一个处理器1200上运行的计算机程序1202，所述处理器1200执行所述计算机程序1202时实现上述任意各个地图分区方法实施例中的步骤。
[0117]
所述扫地机12可以包括，但不仅限于，处理器1200、存储器1201。本领域技术人员可以理解，图12仅仅是扫地机12的举例，并不构成对扫地机12的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。
[0118]
所述处理器1200可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，该处理器1200还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
[0119]
所述存储器1201在一些实施例中可以是所述扫地机12的内部存储单元，例如扫地机12的硬盘或内存。所述存储器1201在另一些实施例中也可以是所述扫地机12的外部存储设备，例如所述扫地机12上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，所述存储器1201还可以既包括所述扫地机12的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器1201用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(bootloader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器1201还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
[0120]
本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机执行时，使所述计算机实现上述任意各个方法实施例中的步骤。
[0121]
本技术实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在扫地机上运行时，使得扫地机实现上述任意各个方法实施例中的步骤。
[0122]
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本技术实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读存储介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到装置/扫地机的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如u盘、移动硬盘、磁碟或者光盘
等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读存储介质不可以是电载波信号和电信信号。
[0123]
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
[0124]
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
[0125]
在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/扫地机和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/扫地机实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0126]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0127]
以上所述实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本技术的保护范围之内。