一种镜像目标的确定方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种镜像目标的确定方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.毫米波雷达基于电磁波反射的物理特性探测车身外的环境信息，能够实现盲区检测、变道辅助、开门碰撞预警、倒车横穿预警、前向预警、后向预警等功能，具有环境适应能力强、探测距离远、测量精度高、制造成本低等优势，因而被广泛应用于辅助驾驶系统和自动驾驶系统中。
3.然而，在毫米波雷达的检测过程中，由于物体的电磁波信号经反射体反射引起的多径效应，使得毫米波雷达误将镜像物体识别为真实物体，这将严重影响毫米波雷达的物体识别能力。现有镜像物体的识别方法较为粗糙，当确定存在反射体，且分别位于反射体两侧的真实物体和待确定物体相对反射体的运动距离以及运动速度均在误差允许范围内时，若待确定物体的雷达散射截面远小于真实物体的雷达散射截面时，将判定待确定物体为镜像物体，若待确定物体的雷达散射截面非远小于真实物体的雷达散射截面时，将判定待确定物体为真实物体，其忽略了反射体对待确定物体的雷达散射截面的影响。如此，将会出现真实物体与镜像物体的误判，引起驾驶员的注意，造成不必要的干扰。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供了一种镜像目标的确定方法、装置、电子设备及存储介质，可以充分考虑反射目标对镜像目标的影响，可以提高镜像目标的判断准确性，可以提高驾驶安全性。
5.本技术实施例提供了一种镜像目标的确定方法，包括：
6.获取雷达集合在每个采样时刻的回波数据集；
7.根据每个采样时刻的回波数据集，确定反射目标集、参考目标集和候选目标集；参考目标集中的参考目标与候选目标集中的候选目标一一对应，反射目标集中的反射目标位于一一对应的参考目标和候选目标之间，且一一对应的参考目标和候选目标相对于反射目标集中的一个反射目标对称；
8.确定参考目标集中每个参考目标的第一雷达散射截面、每个参考目标对应的候选目标的第二雷达散射截面、每个参考目标对应的反射目标的第三雷达散射截面；
9.根据第一雷达散射截面、第二雷达散射截面和第三雷达散射截面，确定每个参考目标对应的镜像目标。
10.进一步地，根据第一雷达散射截面、第二雷达散射截面和第三雷达散射截面，确定每个参考目标对应的镜像目标，包括：
11.若第一雷达散射截面与第二雷达散射截面的差值在第一预设差值区间内，且第三雷达散射截面大于预设散射截面阈值，将每个参考目标对应的候选目标确定为每个参考目
标对应的镜像目标。
12.进一步地，根据第一雷达散射截面、第二雷达散射截面和第三雷达散射截面，确定每个参考目标对应的镜像目标，包括：
13.若第一雷达散射截面与第二雷达散射截面的差值在第二预设差值区间内，且第三雷达散射截面小于预设散射截面阈值，确定每个参考目标的参考目标属性和每个参考目标对应的候选目标的候选目标属性；第二预设差值区间的的下限值大于第一预设差值区间的上限值；
14.若每个参考目标的参考目标属性与对应的候选目标的候选目标属性匹配，将每个参考目标对应的候选目标确定为每个参考目标对应的镜像目标。
15.进一步地，根据第一雷达散射截面、第二雷达散射截面和第三雷达散射截面，确定每个参考目标对应的镜像目标，包括：
16.若第一雷达散射截面与第二雷达散射截面的差值在第三预设差值区间内，且第三雷达散射截面大于预设散射截面阈值，根据第二雷达散射截面与第三雷达散射截面的和值、第一雷达散射截面，确定每个参考目标对应的镜像目标；第三预设差值区间的的下限值大于第一预设差值区间的上限值。
17.进一步地，根据第一雷达散射截面、第二雷达散射截面和第三雷达散射截面，确定每个参考目标对应的镜像目标，包括：
18.若第一雷达散射截面与第二雷达散射截面的差值在第四预设差值区间内，且第三雷达散射截面小于预设散射截面阈值，将每个参考目标对应的候选目标确定为每个参考目标对应的镜像目标；第四预设差值区间的下限值大于第三预设差值区间的上限值。
19.进一步地，根据每个采样时刻的回波数据集，确定反射目标集、参考目标集和候选目标集，包括：
20.根据每个采样时刻的回波数据集，确定每个采样时刻采集到的对象集以及每个对象的运动信息和位置信息；
21.根据每个采样时刻每个对象的运动信息和位置信息，从对象集中确定反射目标集、参考目标集和候选目标集。
22.进一步地，根据第一雷达散射截面、第二雷达散射截面和第三雷达散射截面，确定每个参考目标对应的镜像目标之后，还包括：
23.若在预设时间段内确定每个参考目标对应的候选目标为每个参考目标对应的镜像目标，生成报警阻断信息。
24.相应地，本技术实施例提供了一种镜像目标的确定装置，包括：
25.获取模块，用于获取雷达集合在每个采样时刻的回波数据集；
26.第一确定模块，用于根据每个采样时刻的回波数据集，确定反射目标集、参考目标集和候选目标集；参考目标集中的参考目标与候选目标集中的候选目标一一对应，反射目标集中的反射目标位于一一对应的参考目标和候选目标之间，且一一对应的参考目标和候选目标相对于反射目标集中的一个反射目标对称；
27.第二确定模块，用于确定参考目标集中每个参考目标的第一雷达散射截面、每个参考目标对应的候选目标的第二雷达散射截面、每个参考目标对应的反射目标的第三雷达散射截面；
28.第三确定模块，用于根据第一雷达散射截面、第二雷达散射截面和第三雷达散射截面，确定每个参考目标对应的镜像目标。
29.进一步地，第三确定模块，用于若第一雷达散射截面与第二雷达散射截面的差值在第一预设差值区间内，且第三雷达散射截面大于预设散射截面阈值，将每个参考目标对应的候选目标确定为每个参考目标对应的镜像目标。
30.进一步地，第三确定模块，用于若第一雷达散射截面与第二雷达散射截面的差值在第二预设差值区间内，且第三雷达散射截面小于预设散射截面阈值，确定每个参考目标的参考目标属性和每个参考目标对应的候选目标的候选目标属性；第二预设差值区间的的下限值大于第一预设差值区间的上限值；
31.若每个参考目标的参考目标属性与对应的候选目标的候选目标属性匹配，将每个参考目标对应的候选目标确定为每个参考目标对应的镜像目标。
32.进一步地，第三确定模块，用于若第一雷达散射截面与第二雷达散射截面的差值在第三预设差值区间内，且第三雷达散射截面大于预设散射截面阈值，根据第二雷达散射截面与第三雷达散射截面的和值、第一雷达散射截面，确定每个参考目标对应的镜像目标；第三预设差值区间的下限值大于第一预设差值区间的上限值。
33.进一步地，第三确定模块，用于若第一雷达散射截面与第二雷达散射截面的差值在第四预设差值区间内，且第三雷达散射截面小于预设散射截面阈值，将每个参考目标对应的候选目标确定为每个参考目标对应的镜像目标；第四预设差值区间的下限值大于第三预设差值区间的上限值。
34.进一步地，第一确定模块，包括：
35.第一确定子模块，用于根据每个采样时刻的回波数据集，确定每个采样时刻采集到的对象集以及每个对象的运动信息和位置信息；
36.第二确定子模块，用于根据每个采样时刻每个对象的运动信息和位置信息，从对象集中确定反射目标集、参考目标集和候选目标集。
37.进一步地，上述镜像目标的确定装置还包括：
38.信息生成模块，用于根据第一雷达散射截面、第二雷达散射截面和第三雷达散射截面，确定每个参考目标对应的镜像目标之后，
39.若在预设时间段内确定每个参考目标对应的候选目标为每个参考目标对应的镜像目标，生成报警阻断信息。
40.相应地，本技术实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述镜像目标的确定方法。
41.相应地，本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述镜像目标的确定方法。
42.本技术实施例具有如下有益效果：
43.本技术实施例所公开的一种镜像目标的确定方法、装置、电子设备及存储介质，包括获取雷达集合在每个采样时刻的回波数据集，根据每个采样时刻的回波数据集，确定反射目标集、参考目标集和候选目标集，其中，参考目标集中的参考目标与候选目标集中的候
选目标一一对应，反射目标集中的反射目标位于一一对应的参考目标和候选目标之间，且一一对应的参考目标和候选目标相对于反射目标集中的一个反射目标对称，确定参考目标集中每个参考目标的第一雷达散射截面、每个参考目标对应的候选目标的第二雷达散射截面、每个参考目标对应的反射目标的第三雷达散射截面，根据第一雷达散射截面、第二雷达散射截面和第三雷达散射截面，确定每个参考目标对应的镜像目标。基于本技术实施例通过根据参考目标的第一雷达散射截面、候选目标的第二雷达散射截面和反射目标的第三雷达散射截面，从对象集中确定镜像目标，充分考虑反射目标对镜像目标的影响，可以提高镜像目标的判断准确性，可以提高驾驶安全性。
附图说明
44.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
45.图1是本技术实施例所提供的一种应用环境的示意图；
46.图2是本技术实施例提供的一种镜像目标的确定方法的流程示意图；
47.图3是本技术实施例提供的一种反射目标的第三雷达散射截面的回灌示意图；
48.图4是本技术实施例提供的一种参考目标的第一雷达散射截面和镜像目标的第二雷达散射截面的回灌示意图；
49.图5是本技术实施例提供的一种第一雷达散射截面、第二雷达散射截面和第三雷达散射截面的回灌示意图；
50.图6是本技术实施例提供的一种反射体对真实物体对应的镜像物体的影响程度示意图；
51.图7是本技术实施例提供的一种数据回灌示意图；
52.图8是本技术实施例提供的另一种数据回灌示意图；
53.图9是本技术实施例提供的一种报警打断机制的数据回灌示意图；
54.图10是本技术实施例提供的一种镜像目标的确定装置的结构示意图。
具体实施方式
55.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术实施例作进一步地详细描述。显然，所描述的实施例仅仅是本技术一个实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
56.此处所称的“实施例”是指可包含于本技术至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本技术实施例的描述中，需要理解的是，术语“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置/系统或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”和“第四”的特征可以明示或者隐含的包括一个或者更多个该特征。而且，术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术实施例能够以除了在这里图示或描述以外的顺序实施。此外，术语“包括”、“具有”和“为”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。
57.请参阅图1，其所示为本技术实施例所提供的一种应用环境的示意图，包括：车辆o、他车a、他车a相对于车辆o左侧的反射体左栏杆形成的他车镜像a’，他车a相对于车辆o右侧的反射体右栏杆形成他车镜像a”、他车他车a相对于车辆o左侧的反射体左栏杆形成的实际他车镜像a
”’
、候选目标搜索框a。
58.本技术实施例中，车辆o上承载的车载处理器可以获取第一雷达和第二雷达在每个采样时刻的回波数据集，根据每个采样时刻的回波数据集，确定反射目标集、参考目标集和候选目标集，其中，参考目标集中的参考目标与候选目标集中的候选目标一一对应，反射目标集中的反射目标位于一一对应的参考目标和候选目标之间，且一一对应的参考目标和候选目标相对于反射目标集中的一个反射目标对称，确定参考目标集中每个参考目标的第一雷达散射截面、每个参考目标对应的候选目标的第二雷达散射截面、每个参考目标对应的反射目标的第三雷达散射截面，根据第一雷达散射截面、第二雷达散射截面和第三雷达散射截面，确定每个参考目标对应的镜像目标。
59.本技术实施例中，通过根据参考目标的第一雷达散射截面、候选目标的第二雷达散射截面和反射目标的第三雷达散射截面，从对象集中确定镜像目标，充分考虑反射目标对镜像目标的影响，可以提高镜像目标的判断准确性，可以提高驾驶安全性。
60.下面介绍本技术一种镜像目标的确定方法的具体实施例，图2是本技术实施例提供的一种镜像目标的确定方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图所示的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序，在实际执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。
61.具体的如图2所示，该方法可以包括：
62.s201：获取雷达集合在每个采样时刻的回波数据集。
63.本技术实施例中，可以在车辆上安装一个雷达，也可以在车辆上安装多个雷达。该雷达可以是毫米波雷达，也可以是激光雷达，也可以是多输入多输出雷达。例如，可以在车辆车头中心位置处、车尾中心位置处或其他适宜位置处安装一个雷达，以探测车辆周围的环境信息。再例如，可以在车辆车头的两侧位置处、车尾的两侧位置处、车身的两侧位置处分别安装一个角雷达，以探测车辆周围的环境信息。
64.由于雷达的视场角有限，在车辆上安装一个雷达所探测到的车辆周围的环境信息势必少于在车辆上安装多个雷达所探测到的车辆周围的环境信息。在车辆上部分区域密集安装多个雷达所探测到的车辆周围的环境信息势必少于车辆上均匀安装多个雷达所探测到的车辆周围的环境信息。
65.综合考虑制造成本与探测效果，下文以在车尾的左侧位置处安装一个定义为第一雷达的毫米波雷达，以及在车尾的右侧位置处安装一个定义为第二雷达的毫米波雷达，以
探测rcta场景中的环境信息为例进行说明。其中，第一雷达和第二雷达可以相对于车辆中轴线对称，且第一雷达和第二雷达均可以包括天线装置，用于发射电磁波信号以及接收反射信号，天线装置发射的电磁波信号经环境信息中的多个对象反射后，被天线装置所接收，从而可以在每个采样时刻，获取第一雷达的第一回波数据集和第二雷达的第二回波数据集。当然，下文中描述的确定镜像目标的方法也可以应用于盲区检测、变道辅助、开门碰撞预警、倒车横穿预警、前向预警、后向预警等多种场景，本技术实施例在此不作赘述。
66.s203：根据每个采样时刻的回波数据集，确定反射目标集、参考目标集和候选目标集；参考目标集中的参考目标与候选目标集中的候选目标一一对应，反射目标集中的反射目标位于一一对应的参考目标和候选目标之间，且一一对应的参考目标和候选目标相对于反射目标集中的一个反射目标对称。
67.本技术实施例中，可以根据每个采样时刻的回波数据集，确定每个采样时刻采集到的对象集以及每个对象的运动信息和位置信息，即确定每个采样时刻对象在车辆坐标系下的横向移动距离、纵向移动距离、横向移动速度、纵向移动速度以及坐标数据。然后，可以根据对象的横向移动距离、纵向移动距离、横向移动速度、纵向移动速度以及坐标数据，从对象集中确定反射目标集、参考目标集和候选目标集。其中，反射目标集可以包括墙面、镜面、车身侧面、金属栏杆等具有镜面反射能力的反射体。参考目标集可以包括车辆周围的机动车、非机动车、行人等真实物体，候选目标集可以包括参考目标集中机动车、非机动车、行人等真实物体对应的镜像物体即虚拟物体，也可以包括其他真实物体。
68.在一种具体的实施方式中，在获取第一回波数据集和第二回波数据集之后，可以根据第一回波数据集和第二回波数据集确定对象的点迹和航迹。可选地，可以对第一回波数据集和第二回波数据集作距离维一维快速傅立叶变换(fast fourier transform algorithm,1d-fft)和多谱勒维2d-fft，得到对象的距离-速度的频谱矩阵。然后基于对象的距离-速度的频谱矩阵，对对象进行恒虚警检测(constant false alarm rate,cfar)，得到对象的点迹的位置、速度和角度等信息。然后可以对点迹进行关联、目标跟踪、滤波等处理，得到对象的航迹。进而可以基于雷达坐标系与车辆坐标系间的转换矩阵，将点迹和航迹映射至车辆坐标系下，得到对象的运动信息和位置信息，例如，每个采样时刻对象在车辆坐标系下的横向移动距离、纵向移动距离、横向移动速度、纵向移动速度以及坐标数据。其中，车辆坐标系可以是以车辆对称中心为原点，水平向右为横向坐标轴，竖直向上为纵向坐标系。在获取第一回波数据集和第二回波数据集之后，也可以采用其他处理方式确定对象的点迹和航迹，本技术实施例不作具体限定。
69.由于反射体可以将第一雷达和第二雷达发射的电磁波反射至对象，并将对象反射的反射信号再次反射至第一雷达和第二雷达。在一种可选的确定反射目标集的实施方式中，可以根据每个采样时刻对象在车辆坐标系下的横向移动距离、纵向移动距离、横向移动速度、纵向移动速度以及坐标数据，从对象集中确定反射目标集。
70.可选地，当车辆处于静止状态时，若在多个采样时刻采集的多帧数据中发现一个对象的横向移动距离、纵向移动距离、横向移动速度、纵向移动速度均小于预先设定的参考阈值，且坐标数据不变，可以判定该对象处于静止状态或者接近静止状态，那么可以确定该对象为反射目标。需要进行说明的是，当车辆处于行驶状态时，上述确定反射目标的方法同样适用。当车辆处于行驶状态时，可以通过获取对象相对车辆的相对横向移动距离、相对纵
向移动距离、相对横向移动速度、相对纵向移动速度以及在车辆坐标下的坐标数据，从对象集中确定反射目标集。
71.下面以图1所示的场景进行举例说明。他车a相对于车辆左侧的反射体左栏杆具有镜像他车a’，他车a相对于车辆右侧的反射体左栏杆具有镜像他车a”。假设，第一雷达和第二雷达均可以探测到他车a，受视场角限制，第一雷达仅可以探测到镜像他车a’，无法探测到镜像他车a”，第二雷达仅可以探测到镜像他车a”，无法探测到镜像他车a’。为了便于说明，认为参考目标与候选目标一一对应，且一一对应的参考目标与候选目标相对于反射目标对称设置，即他车a、反射体左栏杆和他车镜像a’一一对应，他车a、反射体右栏杆与他车镜像a”一一对应。
72.在一种可选的实施方式中，以一一对应的他车a、反射体左栏杆和他车镜像a’为例，对确定参考目标集和候选目标集进行说明。
73.在确定反射目标集之后，可以根据对象集中每个对象在车辆坐标系下的横向移动距离、纵向移动距离、横向移动速度、纵向移动速度以及坐标数据，确定参考目标集和候选目标集。由于真实物体与镜像物体位于反射体的两侧，且相对于反射体对称，真实物体的横向移动距离与镜像物体的横向移动距离势必是相等或者相近的，真实物体的纵向移动距离与镜像物体的纵向移动距离势必是相等或者相近的，真实物体的横向移动速度离与镜像物体的横向移动速度势必是相等或者相近的，真实物体的纵向移动距离与镜像物体的纵向移动距离势必是相等或者相近的，真实物体在车辆坐标系中的横向坐标数据必定小于镜像物体在车辆坐标系中的横向坐标数据。因此，当确定对象集中存在对象组分别位于反射目标的两侧，且其横向移动距离、纵向移动距离、横向移动速度和纵向移动速度都相等或相近时，可以将横向坐标数据靠近坐标原点的对象确定为参考目标，将横向坐标数据远离坐标原点的对象确定为候选目标。例如，每个采样时刻他车a与他车镜像a’在车辆坐标下的横向移动距离、纵向移动距离、横向移动速度、纵向移动速度的差值均在预设差值区间内，但是，由于反射体左栏杆在车辆的左侧，他车a在车辆坐标系中的横向坐标的绝对值小于他车镜像a’在车辆坐标系中的横向坐标的绝对值，因此，可以将他车a确定为参考目标即真实物体，将他车镜像a’确定为候选目标即可能是镜像物体也可能是真实物体。
74.可选地，当确定对象集中存在对象组分别位于反射目标的两侧，且其横向移动距离、纵向移动距离、横向移动速度和纵向移动速度都相等或相近时，可以将对象组中横向坐标数据靠近坐标原点的对象确定为参考目标，进而可以根据反射目标在车辆坐标系中的坐标数据、反射目标对应的雷达的视场角、反射目标的反射约束条件以及参考目标在坐标系中的坐标数据，确定参考目标对应的候选目标的候选目标搜索框。若对象组中的另一对象在候选目标对应的候选目标搜索框内，可以将其确定为候选目标。
75.以上文中举的例子继续进行说明，若确定他车a在车辆坐标系中的横向坐标的绝对值小于他车镜像a’在车辆坐标系中的横向坐标的绝对值，可以将他车a确定为参考目标即真实物体，进而根据反射体左栏杆、他车a在车辆坐标系中的坐标数据以及反射体左栏杆的反射约束条件、他车a对应的第一雷达，在反射体左栏杆的左侧确定候选目标搜索框，即图1中的a，可选地，可以根据他车a与反射体左栏杆的距离确定候选目标搜索框。通过根据反射目标在车辆坐标系中的坐标数据、反射目标对应的雷达的视场角、反射目标的反射约束条件以及参考目标在坐标系中的坐标数据，确定参考目标对应的候选目标的候选目标搜
索框，可以在不增加硬件成本的基础上，精确划分候选目标的搜索范围，得到精确的候选目标位置范围。并且，通过复核候选目标在候选目标搜索框内，可以提高确定候选目标的精确性。
76.在另一种可选的实施方式中，以一一对应的他车a、反射体右栏杆与他车镜像a”为例，对确定参考目标集和候选目标集进行说明。
77.在确定反射目标集之后，可以根据对象集中每个对象在车辆坐标系下的横向移动距离、纵向移动距离、横向移动速度、纵向移动速度以及坐标数据，确定参考目标集和候选目标集。由于真实物体与镜像物体位于反射体的两侧，且相对于反射体对称，真实物体的横向移动距离与镜像物体的横向移动距离势必是相等或者相近的，真实物体的纵向移动距离与镜像物体的纵向移动距离势必是相等或者相近的，真实物体的横向移动速度离与镜像物体的横向移动速度势必是相等或者相近的，真实物体的纵向移动距离与镜像物体的纵向移动距离势必是相等或者相近的，真实物体在车辆坐标系中的横向坐标数据必定小于镜像物体在车辆坐标系中的横向坐标数据，真实物体在雷达的回波数据中的出现时间势必早于镜像物体在在雷达的回波数据中的出现时间。因此，当确定对象集中存在对象组位于反射目标的两侧，且其横向移动距离、纵向移动距离、横向移动速度和纵向移动速度都相等或相近时，可以将坐标数据靠近坐标原点的对象确定为参考目标，将坐标数据远离坐标原点的对象确定为候选目标。或者将雷达先检测到的对象确定为参考目标，将雷达后检测到的对象确定为候选目标。例如，每个采样时刻他车a与他车镜像a”在车辆坐标下的横向移动距离、纵向移动距离、横向移动速度、纵向移动速度的差值均在预设差值区间内，但是，他车a在车辆坐标系中的横向坐标的绝对值小于他车镜像a”在车辆坐标系中的横向坐标的绝对值，或者，第二雷达先探测到他车a，后探测到他车镜像a”，因此，可以将他车a确定为参考目标即真实物体，将他车镜像a”确定为候选目标即可能是镜像物体也可能是真实物体。
78.在一种可选的实施方式中，每个采样时刻可以采集多帧回波数据，每帧回波数据对应的点迹可以标记一个标识信息id，例如，标记参考目标的标识信息id为参考目标标识信息id，其对应的航迹和候选目标均采用同一标识信息id，该标识信息可以以具体的数值表示，其范围可以在区间[1,128]内。
[0079]
s205：确定参考目标集中每个参考目标的第一雷达散射截面、每个参考目标对应的候选目标的第二雷达散射截面、每个参考目标对应的反射目标的第三雷达散射截面。
[0080]
雷达散射截面(radar cross section,rcs)是一种反映对象反射雷达发射的电磁波的能力的度量，其与对象的形状、尺寸、结构和材料有关，还与雷达发射的电磁波的频率、天线装置的极化方式、入射角度以及对象与雷达的距离有关。
[0081]
本技术实施例中，在确定反射目标集、参考目标集和候选目标集之后，可以确定每个参考目标的第一雷达散射截面objrcs，每个参考目标对应的候选目标的第二雷达散射截面mirrorobjrcs以及每参考目标对应的反射目标的第三雷达散射截面。
[0082]
图3是本技术实施例提供的一种反射目标的第三雷达散射截面的回灌示意图，在确定反射目标的第三雷达散射截面的过程中，可以在确定反射目标之后，直接获取反射目标的雷达散射截面，并通过上位机回灌得到第三雷达散射截面。例如，若反射目标为金属栏杆时其雷达散射截面具体数值可以为9.438。图4是本技术实施例提供的一种参考目标的第一雷达散射截面和镜像目标的第二雷达散射截面的回灌示意图，在确定参考目标的第一雷
达散射截面和镜像目标的第二雷达散射截面的过程中，可以在确定参考目标和候选目标之后，直接获取参考目标的雷达散射截面和候选目标的雷达散射截面，并通过上位机回灌得到第一雷达散射截面和第二雷达散射截面。例如，若参考目标为真实物体即他车，候选目标为镜像物体即他车的镜像，他车的雷达散射截面具体数值可以为-5.040，他车镜像的雷达散射截面具体数值可以为-0.557。可见，受反射体的影响，真实物体的rcs远小于镜像物体的rcs。图5是本技术实施例提供的一种第一雷达散射截面、第二雷达散射截面和第三雷达散射截面的回灌示意图，经过大量数据的回灌可以得到如图5所示的结果，通过对比发现，在反射体rcs较高时即在区间[8,10]内时，会导致镜像目标的rcs大于参考目标的rcs，在反射体rcs较低时即在区间[0,2]内时，反射体的rcs对镜像目标的rcs几乎没有影响。
[0083]
s207：根据第一雷达散射截面、第二雷达散射截面和第三雷达散射截面，确定每个参考目标对应的镜像目标。
[0084]
多径效应是指雷达发射的毫米波照射到对象直接反射被天线装置接收外，散射的毫米波信号会经过地面、海面或建筑物等反射体反射，天线装置还需要接收多径信号。即在多径环境下，天线接收装置不仅接收直达波信号，还接收对象-反射体-雷达的多径信号，直达波信号与多径信号在天线接收端按各自的相位线性叠加，形成多径效应。由于多径衰减的原因，镜像目标集镜像物体或虚拟物体的能力远低于参考目标即真实物体的能量。换句话说，镜像目标即镜像物体或者虚拟物体反射的毫米波的能力远小于参考目标即真实物体反射的毫米波的能力，即第一雷达散射截面应远大于第二雷达散射截面。基于此，在现有技术在判定参考目标的第一雷达散射截面不远大于候选目标的第二雷达散射截面，将会将该候选目标确定为真实物体，其忽略了反射目标即反射体对候选目标的第二雷达散射截面的影响。
[0085]
在一种可选的实施方式中，可以预先设置第一预设差值区间、第二预设差值区间、第三预设差值区间和第四预设差值区间。其中第一预设差值区间的上限值小于第二预设差值区间的下限值，第一预设差值区间的上限值小于第三预设差值区间的下限值，第三预设差值区间的上限值小于第四预设差值区间的下限值。每个预设差值区间的具体数值本技术实施例不作具体限定，但是可以预设第一预设差值区间的上限值为负值，第二预设差值区间的下限值为正值，第三预设差值区间的下限值为正值，第四预设差值区间的下限值为正值。
[0086]
图6是本技术实施例提供的一种反射体对真实物体对应的镜像物体的影响程度示意图，其中，波动曲线b表示真实物体的rcs大于镜像物体的rcs时，反射体的rcs波动曲线，即对镜像物体的rcs有影响的反射体的rcs波动曲线，波动曲线c表示真实物体的rcs小于镜像物体的rcs时，反射体的rcs波动曲线，即对镜像物体无影响的反射体的rcs波动曲线。根据图3可以确定，当反射体的rcs在区间[0,2]内时，可以认为反射体对镜像物体无影响，当反射体的rcs在区间[8,10]内时，可以认为反射体对镜像物体有较大影响。故可以预先设置预设散射截面阈值，其具体数值可以为2。
[0087]
本技术实施例中，可以确定第一雷达散射截面与第二雷达散射截面的差值，以及第三雷达散射截面与预设散射截面阈值的差值。
[0088]
在一种可选的实施方式中，若第一雷达散射截面与第二雷达散射截面的差值在第一预设差值区间内，且第三雷达散射截面大于预设散射截面阈值。即受反射体对镜像物体
的rcs的较大影响，真实物体的rcs远小于镜像物体的rcs，此时可以将该参考目标对应的候选目标确定为该参考目标对应的镜像目标，即真实物体对应的虚拟物体。
[0089]
在一种可选的实施方式中，若第一雷达散射截面与第二雷达散射截面的差值在第二预设差值区间内，且第三雷达散射截面小于预设散射截面阈值，可以确定每个参考目标的参考目标属性和每个参考目标对应的候选目标的候选目标属性，若每个参考目标的参考目标属性与对应的候选目标的候选目标属性匹配，可以将每个参考目标对应的候选目标确定为每个参考目标对应的镜像目标。即受反射体的影响，使得真实物体对应的镜像物体在车辆坐标系中的实际横向坐标小于真实物体对应的镜像物体在车辆坐标系中的理论横向坐标，真实物体的rcs略大于镜像物体的rcs，即图1中的真实他车镜像a
”’
(真实他车镜像a
”’
相对于理论他车镜像a’更靠近反射体左栏杆，但真实他车镜像a
”’
在车辆坐标系中的横向坐标的绝对值大于他车a在车辆坐标系中的横向坐标的绝对值)，此时，可以根据他车a的点迹构成的尺寸大小和他车镜像a
”’
的点迹构成的尺寸大小，判断他车a和他车镜像a
”’
是否为用一车辆，当然也可以结合车辆上设置的摄像设备判断他车a和他车镜像a
”’
是否为用一车辆，若判定为同一车辆，则可以将实际他车镜像a
”’
确定为他车a的镜像。
[0090]
在另一种可选的实施方式中，若第一雷达散射截面与第二雷达散射截面的差值在第三预设差值区间内，且第三雷达散射截面大于预设散射截面阈值。即受反射体对镜像物体的rcs的较小影响(不可忽略的影响)，真实物体的rcs略大于镜像物体的rcs，此时，可以确定第二雷达散射截面与第三雷达散射截面的和值，并将和值与第一雷达散射截面进行比较，若第二雷达散射截面与第三雷达散射截面的和值大于第一雷达散射截面，也即是，若镜像物体的rcs与反射体的rcs的和值大于真实物体的rcs，可以将该参考目标对应的候选目标确定为该参考目标对应的镜像目标，即真实物体对应的虚拟物体。可选地，可以将第二雷达散射截面与乘以权重后的第三雷达散射截面的和值与第一雷达散射截面进行比较，以判断参考目标对应的候选目标是不是镜像目标，其中，权重小于1。
[0091]
在另一种可选的实施方式中，若第一雷达散射截面与第二雷达散射截面的差值在第四预设差值区间内，且第三雷达散射截面小于预设散射截面阈值，即受反射体对镜像物体的rcs的较小影响(可忽略的影响)，真实物体的rcs大于镜像物体的rcs，此时可以将该参考目标对应的候选目标确定为该参考目标对应的镜像目标，即真实物体对应的虚拟物体。
[0092]
本技术实施例，通过根据参考目标的第一雷达散射截面、候选目标的第二雷达散射截面和反射目标的第三雷达散射截面，从对象集中确定镜像目标，充分考虑反射目标对镜像目标的影响，可以提高镜像目标的判断准确性，可以提高驾驶安全性。
[0093]
在一种可选的实施方式中，在每个采样时刻，若确定参考目标对应的候选目标为该参考目标对应的镜像目标，可以将镜像目标的标识信息id更新为无效标识信息id，其具体数值可以为255，否则仍采用其原先的标识信息id。
[0094]
本技术实施例中，在确定每个参考目标对应的镜像目标之后，若在预设时间段内确定每个参考目标对应的候选目标为每个参考目标对应的镜像目标，可以生成报警阻断信息。
[0095]
通常情况下，当系统检测到车辆周围环境中存在真实物体时，即确定参考目标对应的候选目标为非镜像目标时，将触发功能状态机报警，生成报警信息以警示驾驶员注意，该功能状态机持续报警的时间约为1s。为了避免系统的误报警，即避免系统将参考目标对
应的镜像目标确定为参考目标对应的非镜像目标，误触发功能状态机报警，本技术实施例在功能状态机中增加报警打断机制。
[0096]
假设，在功能状态机的报警过程中，可以采集到20帧数据，在此过程中，可以获取20帧数据中多个候选目标对应的标识信息id，若候选目标为非镜像目标即真实物体，其对应的标识信息id的数值在区间[1,128]内，若候选目标为镜像目标即虚拟物体，其对应的标识信息id的数值为255，如此可以得到20个标识信息id。
[0097]
图7是本技术实施例提供的一种数据回灌示意图，当系统确定前5帧数据中参考目标对应的候选目标为非镜像目标，即20个标识信息id的前5个数值在区间[1,128]内时，将预备触发功能机报警。或者，当系统确定前5帧数据中参考目标对应的候选目标为镜像目标，但由于数据传输延迟，功能状态机未接收到，即功能状态机未进入镜像确定策略，可以确定前5帧数据中候选目标未更新前的标识信息id，并获取第6帧数据和第7帧数据中候选目标更新前的标识信息和更新后的标识信息id，图8是本技术实施例提供的另一种数据回灌示意图。若第6帧数据和第7帧数据中候选目标更新前的标识信息id与前5帧数据中候选目标的标识信息id匹配，且第6帧数据和第7帧数据中候选目标更新后的标识信息id为数值255。图9是本技术实施例提供的一种报警打断机制的数据回灌示意图。也即是，连续6帧确定候选目标为镜像目标，此时可以生成报警阻断信息，以打断功能机报警，避免功能状态机误报警。通过在功能状态机中增加报警打断机制，可以减少误报警引起的误报干扰，适用于复杂的场景，可以进一步地提高驾驶安全性。
[0098]
采用本技术实施例所提供的镜像目标的确定方法，通过根据参考目标的第一雷达散射截面、候选目标的第二雷达散射截面和反射目标的第三雷达散射截面，从对象集中确定镜像目标，充分考虑反射目标对镜像目标的影响，可以提高镜像目标的判断准确性，可以提高驾驶安全性。并且，通过在功能状态机中增加报警打断机制，可以减少误报警引起的误报干扰，适用于复杂的场景，可以进一步地提高驾驶安全性。
[0099]
本技术实施例还提供的一种镜像目标的确定装置，图10是本技术实施例提供的一种镜像目标的确定装置的结构示意图，如图10所示，该装置可以包括：
[0100]
获取模块1001可以用于获取雷达集合在每个采样时刻的回波数据集；
[0101]
第一确定模块1003可以用于根据每个采样时刻的回波数据集，确定反射目标集、参考目标集和候选目标集；参考目标集中的参考目标与候选目标集中的候选目标一一对应，反射目标集中的反射目标位于一一对应的参考目标和候选目标之间，且一一对应的参考目标和候选目标相对于反射目标集中的一个反射目标对称；
[0102]
第二确定模块1005可以用于确定参考目标集中每个参考目标的第一雷达散射截面、每个参考目标对应的候选目标的第二雷达散射截面、每个参考目标对应的反射目标的第三雷达散射截面；
[0103]
第三确定模块1007可以用于根据第一雷达散射截面、第二雷达散射截面和第三雷达散射截面，确定每个参考目标对应的镜像目标。
[0104]
本技术实施例中，第三确定模块1007可以用于若第一雷达散射截面与第二雷达散射截面的差值在第一预设差值区间内，且第三雷达散射截面大于预设散射截面阈值，将每个参考目标对应的候选目标确定为每个参考目标对应的镜像目标。
[0105]
本技术实施例中，第三确定模块1007可以用于若第一雷达散射截面与第二雷达散
射截面的差值在第二预设差值区间内，且第三雷达散射截面小于预设散射截面阈值，确定每个参考目标的参考目标属性和每个参考目标对应的候选目标的候选目标属性；第二预设差值区间的的下限值大于第一预设差值区间的上限值；
[0106]
若每个参考目标的参考目标属性与对应的候选目标的候选目标属性匹配，将每个参考目标对应的候选目标确定为每个参考目标对应的镜像目标。
[0107]
本技术实施例中，第三确定模块1007可以用于若第一雷达散射截面与第二雷达散射截面的差值在第三预设差值区间内，且第三雷达散射截面大于预设散射截面阈值，根据第二雷达散射截面与第三雷达散射截面的和值、第一雷达散射截面，确定每个参考目标对应的镜像目标；第三预设差值区间的下限值大于第一预设差值区间的上限值。
[0108]
本技术实施例中，第三确定模块1007可以用于若第一雷达散射截面与第二雷达散射截面的差值在第四预设差值区间内，且第三雷达散射截面小于预设散射截面阈值，将每个参考目标对应的候选目标确定为每个参考目标对应的镜像目标；第四预设差值区间的下限值大于第三预设差值区间的上限值。
[0109]
本技术实施例中，第一确定模块1003可以包括：
[0110]
第一确定子模块，用于根据每个采样时刻的回波数据集，确定每个采样时刻采集到的对象集以及每个对象的运动信息和位置信息；
[0111]
第二确定子模块，用于根据每个采样时刻每个对象的运动信息和位置信息，从对象集中确定反射目标集、参考目标集和候选目标集。
[0112]
本技术实施例中，上述镜像目标的确定装置还包括：
[0113]
信息生成模块，用于根据第一雷达散射截面、第二雷达散射截面和第三雷达散射截面，确定每个参考目标对应的镜像目标之后，
[0114]
若在预设时间段内确定每个参考目标对应的候选目标为每个参考目标对应的镜像目标，生成报警阻断信息。
[0115]
本技术实施例中的装置与方法实施例基于同样的申请构思。
[0116]
采用本技术实施例提供的镜像目标的确定装置，通过根据参考目标的第一雷达散射截面、候选目标的第二雷达散射截面和反射目标的第三雷达散射截面，从对象集中确定镜像目标，充分考虑反射目标对镜像目标的影响，可以提高镜像目标的判断准确性，可以提高驾驶安全性。并且，通过在功能状态机中增加报警打断机制，可以减少误报警引起的误报干扰，适用于复杂的场景，可以进一步地提高驾驶安全性。
[0117]
本技术实施例还提供的一种电子设备，电子设备可设置于服务器之中以保存用于实现方法实施例中的一种镜像目标的确定方法相关的至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集由该存储器加载并执行以实现上述的镜像目标的确定方法。
[0118]
本技术实施例还提供的一种存储介质，存储介质可设置于服务器之中以保存用于实现方法实施例中一种镜像目标的确定方法相关的至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集由该处理器加载并执行以实现上述镜像目标的确定方法。
[0119]
可选的，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中的至少一个网络服务器。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于包括：u
盘、只读存储器(rom，read-only memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0120]
由上述本技术提供的镜像目标的确定方法、装置、电子设备或存储介质的实施例可见，本技术中方法包括包括获取雷达集合在每个采样时刻的回波数据集，根据每个采样时刻的回波数据集，确定反射目标集、参考目标集和候选目标集，其中，参考目标集中的参考目标与候选目标集中的候选目标一一对应，反射目标集中的反射目标位于一一对应的参考目标和候选目标之间，且一一对应的参考目标和候选目标相对于反射目标集中的一个反射目标对称，确定参考目标集中每个参考目标的第一雷达散射截面、每个参考目标对应的候选目标的第二雷达散射截面、每个参考目标对应的反射目标的第三雷达散射截面，根据第一雷达散射截面、第二雷达散射截面和第三雷达散射截面，确定每个参考目标对应的镜像目标。基于本技术实施例通过根据参考目标的第一雷达散射截面、候选目标的第二雷达散射截面和反射目标的第三雷达散射截面，从对象集中确定镜像目标，充分考虑反射目标对镜像目标的影响，可以提高镜像目标的判断准确性，可以提高驾驶安全性。并且，通过在功能状态机中增加报警打断机制，可以减少误报警引起的误报干扰，适用于复杂的场景，可以进一步地提高驾驶安全性。
[0121]
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的相连或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
[0122]
需要说明的是：上述本技术实施例的先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣，且上述本说明书对特定的实施例进行了描述，其他实施例也在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或者步骤可以按照不同的实施例中的顺序来执行并且能够实现预期的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出特定顺序或者而连接顺序才能够实现期望的结果，在某些实施方式中，多任务并行处理也是可以的或者可能是有利的。
[0123]
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的均为与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置的实施例而言，由于其基于相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
[0124]
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。