一种自移动清洁设备的制作方法

1.本技术涉及智能清洁技术领域，特别是涉及一种自移动清洁设备。


背景技术：

2.随着人们生活水平的提高，自移动清洁设备(例如扫地机器人)的应用越来越广泛，已逐渐成为人们生活中必不可少的日常用品。扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘器、机器人吸尘器等，能凭借一定的人工智能，自动、自主地在房间内完成地面清扫工作，节省人们为家务而付出的时间和劳动力。
3.为了实现自移动清洁设备的智能导航、避障以及定位等功能，通常需要自移动清洁设备具有各种环境感知及距离探测的传感器组件，例如测距装置等，目前常见的自移动清洁设备其传感器组件通常与设备的上壳体连接，然而上壳体的精度要求通常不高，这对传感器的定位精度造成负面影响。


技术实现要素：

4.针对现有技术中存在的问题，本技术提供了一种自移动清洁设备，其包括：壳体，包括底壳及顶壳，所述底壳与所述顶壳连接以形成容纳空间；驱动组件，与所述壳体可拆卸连接，所述驱动组件用于驱动所述自移动清洁设备在待清洁的表面行进；清洁组件，与所述壳体可拆卸连接，所述清洁组件用于在待清洁的表面进行清洁作业；传感模组和保护盖，所述保护盖罩设所述传感模组，且与所述传感模组可拆卸地连接，所述传感模组与所述保护盖中的至少一个可拆卸地连接所述壳体，所述传感模组凸出于所述顶壳，所述传感模组用于对所述自移动清洁设备的周围环境进行感知；控制装置，设于所述容纳空间内，所述控制装置与所述驱动组件、所述清洁组件及所述传感模组连接。
5.可选地，所述传感模组与所述保护盖中的至少一个可拆卸地连接所述顶壳，或者，所述传感模组与所述保护盖中的至少一个可拆卸地连接所述底壳；或者
6.所述传感模组与所述保护盖中的一个可拆卸地连接所述顶壳，另一个可拆卸地连接所述底壳。
7.可选地，所述保护盖包括底盘以及设置于所述底盘的空心区域并向上凸出的盖体，所述盖体内具有空腔，所述传感模组设置于所述空腔内。
8.可选地，所述传感模组包括支撑座，所述支撑座上设置有至少一个第一螺纹孔，所述底盘上设置有与所述第一螺纹孔相匹配的至少一个第二螺纹孔，所述传感模组和所述底盘通过与所述第一螺纹孔和所述第二螺纹孔相匹配的第一紧固件连接。
9.可选地，所述顶壳的顶部设置有凹槽，所述保护盖设置于所述凹槽底部的支撑板上。
10.可选地，所述底盘设置有一个或多个安装孔，在所述凹槽底部的所述支撑板上设置有与所述安装孔对应的紧固孔，所述保护盖通过穿设于所述安装孔和所述紧固孔内的第二紧固件设置于所述凹槽内。
11.可选地，所述壳体包括第一支撑件，所述第一支撑件与所述底壳连接，并自所述底壳朝向所述顶壳延伸，所述保护盖与所述第一支撑件连接；
12.所述顶壳上设有第一开孔，所述第一开孔与所述容纳空间连通，所述第一支撑件穿过所述第一开孔，或者，所述第一支撑件位于所述容纳空间内，所述传感模组穿过所述第一开孔凸出于所述顶壳；和/或
13.所述壳体包括第二支撑件，所述第二支撑件与所述底壳连接，并自所述底壳朝向所述顶壳延伸，所述传感模组与所述第二支撑件连接；
14.所述顶壳上设有第一开孔，所述第一开孔与所述容纳空间连通，所述第二支撑件穿过所述第一开孔，或者，所述第二支撑件位于所述容纳空间内，所述传感模组穿过所述第一开孔凸出于所述顶壳。
15.可选地，所述第一支撑件与所述底壳一体成型；所述第二支撑件与所述底壳一体成型。
16.可选地，所述自移动清洁设备还包括安装结构，所述清洁组件可拆卸地连接所述安装结构，
17.所述安装结构设置于所述底壳，所述第一支撑件和/或所述第二支撑件设于所述安装结构上。
18.可选地，所述第一支撑件和/或所述第二支撑件与所述安装结构一体成型。
19.可选地，所述自移动清洁设备还包括开关，所述开关设置于所述保护盖上，当所述保护盖碰触障碍物时，所述开关被按压，所述开关输出电信号至所述控制装置；
20.所述控制装置配置为：接收所述电信号，并控制所述驱动组件驱动所述自移动清洁设备向远离所述障碍物的方向移动。
21.可选地，所述保护盖的侧壁上设置有至少一个透光孔；和/或，所述保护盖是由透光材料制成的。
22.可选地，所述壳体还包括盖板，所述盖板设于所述顶壳背离所述底壳的一侧，所述盖板上设置有第二开孔，所述传感模组和所述保护盖穿过所述第二开孔凸出于所述盖板外。
23.可选地，所述盖板和所述顶壳通过粘接胶粘接连接；或者
24.在所述盖板朝向所述顶壳的一侧设置有第一粘接件，在所述顶壳朝向所述盖板的一侧设置有第二粘接件，所述第一粘接件和所述第二粘接件中的一个是魔术贴的勾面，另一个是魔术贴的毛面，所述盖板和所述顶壳通过所述魔术贴粘接连接。
25.本技术的自移动清洁设备的传感模组可拆卸地连接保护盖，并通过保护盖与壳体可拆卸连接，传感模组凸出于所述顶壳，通过这样的设置方式可以保证传感模组稳固的安装于壳体上，并且通过使传感模组凸出于顶壳外，从而保证对所述自移动清洁设备的周围环境进行感知不会受到壳体阻碍，以便实现对远处目标的探测，从而使得传感模组能够用于辅助自移动清洁设备的位置导航、避障以及定位等功能，进而能够保证自移动清洁设备的清洁过程更加顺畅，并且，由于通过本技术的方式，可以将传感模组和保护盖先组装，然后再将保护盖组装至壳体，因此更加便于传感模组的组装。
附图说明
26.本技术的下列附图在此作为本技术的一部分用于理解本技术。附图中示出了本技术的实施例及其描述，用来解释本技术的装置及原理。在附图中，
27.图1为本技术一实施例中的自移动清洁设备的分解示意图；
28.图2为本技术图1中自移动清洁设备的滚刷支架安装前(左图)和安装后(右图)的示意图；
29.图3为本技术图1中自移动清洁设备的顶壳和底壳组合前(左图)和组合后(右图)的示意图；
30.图4为本技术图1中自移动清洁设备的保护盖和传感模组组装前(左图)和组装后(右图)的示意图；
31.图5为本技术图1中自移动清洁设备的的保护盖安装前(左图)和安装后(右图)的示意图；
32.图6为本技术图1中自移动清洁设备的盖板安装前(左图)和安装后(右图)的示意图。
33.附图标记：
34.自移动清洁设备 100 底壳 101
35.滚刷支架 102 螺丝 1021 顶壳 103
36.第一开孔 1031 凹槽 1032
37.传感模组 105 支撑座 1052
38.激光头 1051 保护盖 106
39.底盘 1061 盖体 1062
40.盖板 107 粘接胶 1033
41.第二开孔 1071 支撑件 1011
42.螺丝 108 螺丝 109
具体实施方式
43.在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本技术更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本技术可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本技术发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。
44.应当理解的是，本技术能够以不同形式实施，而不应当解释为局限于这里提出的实施例。相反地，提供这些实施例将使公开彻底和完全，并且将本技术的范围完全地传递给本领域技术人员。在附图中，为了清楚，层和区的尺寸以及相对尺寸可能被夸大。自始至终相同附图标记表示相同的元件。
45.应当明白，尽管可使用术语第一、第二、第三等描述各种元件、部件、区、层和/或部分，这些元件、部件、区、层和/或部分不应当被这些术语限制。这些术语仅仅用来区分一个元件、部件、区、层或部分与另一个元件、部件、区、层或部分。因此，在不脱离本技术教导之下，下面讨论的第一元件、部件、区、层或部分可表示为第二元件、部件、区、层或部分。
46.空间关系术语例如“在...下”、“在...下面”、“下面的”、“在...之下”、“在...之
上”、“上面的”等，在这里可为了方便描述而被使用从而描述图中所示的一个元件或特征与其它元件或特征的关系。应当明白，除了图中所示的取向以外，空间关系术语意图还包括使用和操作中的器件的不同取向。
47.这里参考作为本技术的理想实施例(和中间结构)的示意图的横截面图来描述发明的实施例。这样，可以预期由于例如制造技术和/或容差导致的从所示形状的变化。因此，本技术的实施例不应当局限于在此所示的区的特定形状，而是包括由于例如制造导致的形状偏差。因此，图中显示的区实质上是示意性的，它们的形状并不意图显示器件的区的实际形状且并不意图限定本技术的范围。
48.本技术提供一种自移动清洁设备，自移动清洁设备包括：壳体，包括底壳及顶壳，底壳与顶壳连接以形成容纳空间；驱动组件，与壳体可拆卸连接，驱动组件用于驱动自移动清洁设备在待清洁的表面行进；清洁组件，与壳体可拆卸连接，清洁组件用于在待清洁的表面进行清洁作业；传感模组和保护盖，保护盖罩设传感模组，且与传感模组可拆卸地连接，传感模组与保护盖中的至少一个可拆卸地连接壳体，传感模组凸出于顶壳，传感模组用于对自移动清洁设备的周围环境进行感知；控制装置，设于容纳空间内，控制装置与驱动组件、清洁组件及传感模组连接。
49.本技术的自移动清洁设备的传感模组与所述底壳可拆卸连接，并凸出于所述顶壳，通过这样的设置方式可以保证传感模组稳固的安装于底壳上，并且通过使传感模组凸出于顶壳外，从而保证对所述自移动清洁设备的周围环境进行感知不会受到壳体阻碍，以便实现对远处目标的探测，从而使得传感模组能够用于辅助自移动清洁设备的位置导航、避障以及定位等功能，进而能够保证自移动清洁设备的清洁过程更加顺畅，并且，由于通过本技术的方式，可以将传感模组和保护盖先组装，然后再将保护盖组装至壳体，因此更加便于传感模组的组装。
50.下面，将参考图1至图6对本技术的自移动清洁设备的结构进行解释和说明。
51.首先，作为示例，如图1所示，本技术的自移动清洁设备100包括壳体，壳体内部具有容纳空间，该空腔用于容纳自移动清洁设备100的各种元部件。壳体的形状可以是任意的形状，例如壳体的形状大体为高度小于预设厚度的圆柱形、椭圆柱型、或者其他适合的形状。
52.壳体包括底壳101和顶壳103，顶壳103位于底壳101上并与底壳101连接，底壳101和顶壳103组合为自移动清洁设备100的壳体。
53.底壳101和顶壳103连接以形成容纳空间，底壳101和顶壳103可以通过由紧固件(例如螺钉、螺栓)进行紧固连接的方式或者卡扣的方式组合在一起，其中底壳101和顶壳103之间为容纳空间，该容纳空间用于容纳自移动清洁设备100的各种元部件。
54.底壳101可以由例如塑料的材料一体成型，其包括多个预先形成的槽、凹陷或结构部件，用于将容纳空间的各种元部件安装或集成在底壳101上。
55.在一些实施例中，顶壳103也可以由例如塑料的材料一体成型，并且被构造为与底壳101相互补的形状和尺寸，并且对安装到底壳101的各个部件提供保护。可选地，底壳101和顶壳103可以通过各种合适的紧固件(例如螺钉、螺栓)可拆卸地组合在一起，并且在结合在一起之后，底壳101和顶壳103形成高度低于预设高度的大体为圆柱形的壳体，壳体沿着其前后轴线大致对称，或者壳体还可以为他适合形状的对称结构。
56.在一个实施例中，自移动清洁设备100还包括转向轮，其设置在壳体的下方，其中，转向轮包括沿竖直方向设置的转动轴。该转向轮能够绕转动轴在水平360
°
范围内进行旋转。
57.示例性地，在底壳101的底部设置有容纳转向轮的凹槽(未示出)，在转向轮附接至底壳101时，转向轮的至少部分轮体从底壳101的底部向外凸出。
58.转向轮例如可以为万向轮，或者其他适合的转向轮结构。示例性地，转向轮包括轮体和基座。转向轮位于自移动清洁设备100例如扫地机器人的前后直径的一端。在自移动清洁设备100的底壳101的底部上设置有凹槽，基座安装在该凹槽内且可以在与基座的底面平行的水平面上旋转，轮体被安装在基座上并且可以在与水平面垂直的垂直面上旋转。基座大体具有圆形结构，轮体被偏心地安装在圆形基座上。例如，基座包括倾斜表面，倾斜表面相对于基座的底面倾斜并且与轮体相邻，从而在清扫期间，倾斜表面在轮体的前方以减少轮体对自移动清洁设备100的运动所产生的阻力。在一些实施例中，基座的倾斜表面相对于底壳101的底面倾斜5
°‑
30
°
，例如10
°
、15
°
、20
°
等等。在一些实施例中，轮体位于比底壳101的底面低0.3-3厘米的位置，例如，轮体的最低端比底壳101的底面低0.5厘米、1厘米、2厘米等等。
59.虽然在上述实施例中，自移动清洁设备100例如扫地机器人只具有一个转向轮，但在另外一些实施例中，自移动清洁设备100也可以具有两个或者更多个转向轮。例如，自移动清洁设备100可以具有第一转向轮和第二转向轮，第一转向轮和第二转向轮位于扫地机器人的前后直径的一端并且相互间隔分开。
60.在一个示例中，自移动清洁设备100还包括驱动组件，与壳体可拆卸连接，且至少部分驱动组件设置于壳体内，用于驱动自移动清洁设备100在待清洁的表面行进，可选地，驱动组件包括驱动轮组件和驱动装置，驱动轮组件设置于壳体的底部，驱动装置设置于壳体内，驱动装置配置为：驱动驱动轮组件转动。可选地，第一驱动轮组件和第二驱动轮组件，每个驱动轮组件都具有各自独立操作的驱动装置(例如电机)。
61.第一驱动轮组件和第二驱动轮组件被独立地安装在底壳101的底面横向直径的相对两端的凹槽中，横向直径与前后直径相垂直，通常转向轮设置在前后直径上。由于两个驱动轮组件通过独立的电机驱动，能够为自移动清洁设备100提供更宽范围的转向操纵，例如，急转弯、逐渐转弯和原地转弯等。将两个驱动轮组件安装在横向直径的两端为自移动清洁设备100提供了更强的转向能力。
62.在一个示例中，自移动清洁设备100还包括清洁组件，用于清扫或处理待清洁表面例如地板表面。清洁组件可以为清扫组件或拖地组件。作为示例，清扫组件可以包括滚刷结构、尘盒结构、风机结构、出风口以及四者之间的连接部件所构成的组件。与待清洁表面具有一定干涉的滚刷结构将待清洁表面上的垃圾扫起并卷带到滚刷结构与尘盒结构之间的吸尘口前方，然后被风机结构产生并经过尘盒结构的有吸力的气体吸入尘盒结构，最终垃圾、灰尘等暂存在尘盒结构中。清扫组件还可包括具有旋转轴的边刷，旋转轴相对于地面成一定角度，以用于将碎屑移动到清洁组件的滚刷区域中，边刷的数量可以根据实际需要合理设定，例如可以在滚刷结构的两端分别设置一个边刷。自移动清洁设备100还包括用于控制边刷旋转的边扫电机(未示出)。在一些实施例中，滚刷结构也可以省略，风机结构直接将垃圾、灰尘等通过吸尘口吸入尘盒结构内。当清洁组件包括拖地组件时，壳体的底部设置有
拖布，壳体内还可以设置水箱，在水箱中可以储备有用于拖地使用的水，拖地模组还可以包括供水装置，用于将水箱中的清水提供给拖布，可选地，在壳体的底部还可以设置有多个平铺排布的出水孔，拖布覆盖该出水孔，供水装置供给的水可以通过该出水孔流进拖布，从而对拖布进行加湿。
63.在一个示例中，自移动清洁设备还包括安装结构，清扫组件(例如清扫组件的滚刷结构或拖布)可拆卸地连接安装结构，安装结构设置于所述底壳。
64.例如，安装结构包括滚刷支架102，在底壳101的底面上设置有滚刷开孔，滚刷支架102可以固定于底壳101内，可以通过例如紧固件(例如螺丝或螺栓等)紧固的方式或者卡扣等方式固定于底壳101内，例如如图2所示，通过底壳101内具有安装座，安装座中设置有一个或多个螺纹孔，滚刷支架102上设置有一个或多个与螺纹孔相对应的通孔，通过螺丝1021穿过通孔并和螺纹孔紧配连接，从而将滚刷支架102固定于底壳101。或者，在其他示例中，安装结构例如滚刷支架102还可以与底壳101一体成型。可选地，滚刷支架102在底壳101内的位置可以根据实际需要合理布置，在此不对其进行限定。
65.作为示例，自移动清洁设备100还包括用户接口，例如各种按键以及状态显示单元等，其可以安置在自移动清洁设备100的顶壳103或者侧壁上，以接收一个或多个用户命令和/或显示自移动清洁设备100的当前状态。用户接口能够与控制装置通信，使得由用户接口接收的一个或多个用户命令可使例如扫地机器人的自移动清洁设备100执行例如清扫的程序等。
66.自移动清洁设备100还包括多个用于感知周围环境的传感器，例如位于壳体上方的传感模组105、位于壳体的前向部分的缓冲器、悬崖传感器和超声传感器(图中未示出)、红外传感器(图中未示出)、跌落传感器(未示出)、磁力计(图中未示出)、加速度计(图中未示出)、陀螺仪(未示出)、风机转速传感器(未示出)、里程计(未示出)、摄像头等传感装置，用于向控制系统提供自移动清洁装置的各种位置信息和运动状态信息等。传感模组105用于对所述自移动清洁设备的周围环境进行感知。
67.陀螺仪用于测角速度，以判断方向；加速度计用于测线性加速度，以判断速度，通过两者结合以获知自移动清洁设备100的运行状态。摄像头可以用于采集自移动清洁设备100周围的图像信息，进而用于视觉避障。
68.悬崖传感器是指通过检测在周围是否存在地面而检测地面不存在的场所即悬崖(孔穴、断崖等)的传感器。自移动清洁设备100通过具备悬崖传感器，能够防止例如从桌子等高台上落下。
69.用于测距的红外传感器利用红外信号遇到障碍物距离的不同反射的强度也不同的原理，进行障碍物远近的检测。红外测距传感器具有一对红外信号发射与接收二极管，发射管发射预定频率的红外信号，接收管接收对应频率的红外信号，当红外发射信号的检测方向遇到障碍物时，红外信号反射回来被接收管接收，经过处理之后，即可利用红外信号的返回信号来识别周围环境的变化。
70.传感模组105可以是本领域技术人员公知的任意适合用于自移动清洁设备100的传感器，例如传感模组105可以是激光雷达或者微波雷达，当传感模组105为激光雷达时，传感模组105是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统，传感模组105包括发射器和接收器，其工作原理是通过发射器向目标发射探测信号(例如激光束)，然后接收
器用于将接收到的从目标反射回来的信号(目标回波)与发射的探测信号进行比较以及处理后，即可获得目标的有关信息，如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数，从而对传感模组105周围的目标进行探测、识别、测距、定位等，并还可以利用激光照射到障碍物后给出的信息精准测距，建立精准地图，实现智能规划清扫路径。
71.传感模组105的发射器可以用于发射任意适合波段的探测光，例如可以发射红外光、可见光等。传感模组105的发射器可以由任意能够发光的器件构成，例如，发射器可以包括激光二极管或发光二极管等。接收器则可以包括光电二极管，用于将接收到的光信号转变为电信号。
72.在其他示例中，传感模组105还可以是视觉传感器例如摄像头等。
73.在一个示例中，如图4所示，传感模组105例如为激光雷达时，其可以包括激光头1051和激光头的支撑座1052，激光头可以包括外壳以及设置在外壳内的发射器和接收器等，为了增加激光雷达的探测范围，激光头可以绕竖直的转轴旋转，例如在360
°
范围内旋转。
74.自移动清洁装置还包括控制装置，控制装置可设置于壳体的容纳空间内，例如，控制装置可以设置在自移动清洁装置的电路主板上，控制装置可以包括一个或多个存储器和一个或多个处理器，其中，存储器用于存储相关自移动清洁设备100移动过程中产生的各种数据和可执行程序指令，例如用于存储各种应用程序或实现各种具体功能的算法。可以包括一个或多个计算机程序产品，计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(ram)和/或高速缓冲存储器(cache)等。非易失性存储器例如可以包括只读存储器(rom)、硬盘、闪存等。
75.处理器可以是微控制单元(mcu)、中央处理单元(cpu)、图像处理单元(gpu)、专用集成电路(asic)、现场可编程门阵列(fpga)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其它形式的处理单元，其可以控制自移动清洁装置的其他组件以执行期望的功能。控制装置还可以包括与处理器和各种传感器等电连接的控制电路等。
76.控制装置与驱动组件、清洁组件以及传感模组电连接，且还可以和其他的各个传感器等电连接，从而使控制装置自该些元部件中获取电信号并执行运算处理，并输出运算处理后的信号，控制装置还可以控制各个传感器以及驱动组件等执行预期的动作等，或者，控制装置还可以获取用户通过用户接口输入的用户指令，并根据控制相应部件执行用户指令所指示的动作。
77.在一个示例中，如图1所示，本技术的自移动清洁设备100还包括保护盖106，该保护盖106罩设于传感模组105，从而对传感模组105起到保护作用。可选地，保护盖106的侧壁上设置有至少一个透光孔，从而使得例如激光雷达传感模组105发射的光能够透过该透光孔照射到远处的目标物，以及被目标物发射回的光能够透过该透光孔而被接收器所接受。可选地，该透光孔的形状和尺寸可以根据实际需要合理设定，在此不做具体限定。当保护盖106具有透光孔时，保护盖106的材料可以是金属材料或者其他适合的材料，以使得保护该具有足够的强度，从而对传感模组105进行保护。
78.在一个示例中，透光孔还可以覆盖有透光材料。在一个示例中，整个保护盖106可以由透光材料制成，或者，保护盖106还可以部分由透光材料制成而部分由不透光材料制
成，透光材料可以包括但不限于玻璃、或者聚合物透光材料等，聚合物透光材料包括但不限于聚甲基丙烯酸甲酯、聚碳酸酯或聚苯乙烯等，不透光材料包括但不限于金属材料等。保护盖106整个或者部分由透光材料制成，从而可以对传感模组105起到保护更好的保护作用外，还可以避免保护盖106对光的遮挡。
79.可选地，保护盖106内部具有空腔，该空腔用于容纳至少部分传感模组105，保护盖106可以包括底盘1061以及设置于底盘1061的空心区域并向上凸出的盖体1062，盖体1062内设置有空腔，空腔的开口朝下，其中盖体1062的形状可以根据实际需要合理设定，例如可以近似为圆柱形、方块形或者其他适合的形状。
80.在装配传感模组105之前，如图1所示的自移动清洁设备100可以按照以下顺序进行组装，首先，可以先将需要组装至底壳101的元部件安装至底壳101，如图2所示，将滚刷支架102通过螺丝1021安装至底壳101，接着，如图3所示，将顶壳103和底壳101组装到一起，该组装方式可以是卡扣、螺接或者其他任意适合的方式。
81.随后，再进行传感模组105的组装，下文将参考附图对传感模组105在自移动清洁设备100中示例性的设置方式进行描述。
82.作为示例，可以将传感模组105先和保护盖连接，之后再将保护盖和壳体例如顶壳或底壳连接，从而将传感模组105设置于壳体。
83.在一个示例中，保护盖106可以与传感模组105可拆卸地连接，例如，保护盖106直接设置于传感模组105外侧并罩设该传感模组105，当传感模组105旋转时，保护盖106可以随其旋转。
84.保护盖106与传感模组105可以通过任意适合的连接方式可拆卸地连接，例如可以通过螺接、卡扣、焊接等方式任意一种或多种方式连接。
85.在一个示例中，如图4所示，传感模组105包括支撑座1052，所述支撑座1052上设置有至少一个第一螺纹孔，保护盖106的底盘1061上设置有与所述第一螺纹孔相匹配的至少一个第二螺纹孔，传感模组105和所述底盘1061通过与所述第一螺纹孔和所述第二螺纹孔相匹配的第一紧固件108连接，第一紧固件108例如为螺丝等，从而将传感模组105和保护盖106可拆卸地连接。
86.传感模组105与保护盖106中的至少一个可拆卸地连接壳体，例如，传感模组105与保护盖106中的至少一个可拆卸地连接顶壳103，或者，传感模组105与保护盖106中的至少一个可拆卸地连接底壳101；或者，传感模组105与保护盖106中的一个可拆卸地连接顶壳103，另一个可拆卸地连接底壳。或者可以是其他适合的连接方式。
87.在一个具体示例中，保护盖106与顶壳103连接，例如，如图5所示，顶壳103的顶部设置有凹槽1032，第一开孔1031和凹槽1032的底部连通，保护盖106设置于凹槽1032底部的支撑板上并罩设于传感模组105的外侧。可选地，保护盖106内部具有空腔，该空腔用于容纳至少部分传感模组105，保护盖106可以包括底盘1061以及设置于底盘1061的空心区域并向上凸出的盖体1062，盖体1062内设置有空腔，空腔的开口朝下，在保护盖106的底盘1061设置有一个或多个安装孔，在凹槽1032底部的支撑板上设置有与底盘1061上的安装孔对应的紧固孔，通过穿设于安装孔和紧固孔内的紧固件例如螺丝109将保护盖106固定于凹槽1032内，从而实现将传感模组105和保护盖106均安装于壳体。
88.值得一提的是，还可以不设置第一开孔1031，仅在顶壳103的预定用于安装保护盖
106和传感模组105的区域设置凹槽1032。
89.保护盖106可以通过任意适合的方式进行固定，例如可以通过紧固、卡扣、焊接、粘接等方式中的一种或多种进行固定，在本技术的附图中主要以通过螺丝进行紧固固定的方式为例。
90.如图1所示，壳体包括支撑件1011，支撑件1011与底壳101连接，可选地，支撑件1011与底壳101一体成型，从而使两者连接，或者支撑件1011与底壳101还可以通过焊接、粘接、螺接等其他方式固定连接。支撑架1011可以包括与保护盖连接的第一支撑件和/或与传感模组连接的第二支撑件。
91.可选地，保护盖106与壳体可拆卸地连接，例如，保护盖106可以与底壳101连接，例如，底壳101设置有支撑件1011，支撑件1011包括第一支撑件，保护盖106罩设于传感模组105外侧并固定于第一支撑件，上；该支撑件1011可以直接固定于底壳101，或者，该支撑件1011还可以固定于滚刷支架102，而滚刷支架102固定于底壳101。
92.支撑件1011还自底壳101朝向所顶壳103延伸，保护盖106与支撑件1011例如第一支撑件连接，保护盖106可以通过任意适合的方式连接于支撑件1011例如第一支撑件，例如，保护盖106通过第一连接组件固定于支撑件1011。可选地，第一连接组件可以包括安装支架(未示出)，安装支架可拆卸地连接支撑件1011，保护盖106可拆卸地连接安装支架。
93.可选地，支撑件1011可以设置在底壳101内的任意适合的位置，例如支撑件1011设置于滚刷支架102的外侧。
94.支撑件1011可以是任意适合的结构，例如，支撑件1011包括一个或多个支撑柱，支撑柱内设置有一个或多个连接孔。
95.在一个示例中，顶壳103设置有第一开孔1031，第一开孔1031与壳体的容纳空间连通，支撑件1011穿过第一开孔1031，传感模组105和保护盖106穿过第一开孔1031凸出于顶壳103，或者，支撑件1011位于壳体的容纳空间内，或者，支撑件1011穿设于第一开孔1031内且支撑件1011的顶部位于第一开孔1031的上方，通过这样的设置，可以便于保护盖106的安装。在其他示例中，还可以不需要支撑件1011，而保护盖106直接连接底壳101。
96.在一个示例中，支撑件1011还可以包括第二支撑件，第二支撑件与底壳101连接，并自底壳101朝向顶壳103延伸，传感模组105与第二支撑件连接；顶壳103上设有第一开孔1031，第一开孔1031与顶壳的容纳空间连通，第二支撑件穿过第一开孔1031，或者，第二支撑件位于顶壳的容纳空间内，传感模组105穿过第一开孔1031凸出于顶壳103。
97.在一个示例中，第一支撑件和/或第二支撑件设于安装结构上，例如第一支撑件和第二支撑件全部设置于安装结构上，或者，全部设置于底壳101上，或者还可以是第一支撑件和第二支撑件中的一个设置于安装结构上，另一个设置于底壳101上。
98.可选地，第一开孔1031的尺寸可以和安装支架的径向尺寸相匹配，从而使得安装支架可以设置于该第一开孔1031内。或者，还可以使第一开孔1031的尺寸和支撑件1011的径向尺寸相匹配，支撑件1011穿设于该第一开孔1031中并突出至第一开孔1031上方。
99.可选地，如图4和图5所示，安装支架(未示出)可以通过紧固件(例如螺丝、螺栓)等紧固方式可拆卸地连接支撑件1011，或者，安装支架(未示出)还可以通过插接、卡扣、焊接等任意适合的方式固定于支撑件1011。
100.可选地，安装支架(未示出)可以包括支撑底板以及围绕支撑底板边缘的侧墙，安
装支架(未示出)内与支撑件1011上的连接孔(例如螺纹孔)相匹配的通孔可以设置在安装支架(未示出)的边缘，或者其他适合的位置。
101.在一个示例中，如图1所示，安装支架(未示出)的支撑底板设置有安装孔(例如螺纹孔)，保护盖106的底盘可以设置有与该安装孔对应的孔，例如螺丝的紧固件可以穿过保护盖106的底盘的孔和安装支架的支撑底板中的安装孔紧配连接，从而将保护盖106的底盘固定于安装支架，进而实现保护盖106和传感模组105和壳体的连接。
102.在另一个实施例中，支撑件1011还可以设置于安装结构例如滚刷支架102，传感模组105连接该支撑件1011，可选地，支撑件1011与安装结构例如滚刷支架102一体成型，从而使两者连接，或者支撑件1011与安装结构例如滚刷支架102还可以通过焊接、粘接、螺接等其他方式固定连接。
103.可选地，支撑件1011可以是任意适合的结构，例如，支撑件1011包括一个或多个支撑柱，支撑柱内设置有一个或多个连接孔。可选地，支撑柱可以是圆柱形、方柱形或者其他适合的柱状结构，例如支撑柱可以包括位于底部的第一柱体和位于第一柱体上的第二柱体，可选地，第一柱体的径向截面的面积可以大于第二柱体的径向截面的面积，例如，第一柱体为方块形柱体，第二柱体为圆柱形柱体，从而使得该支撑件1011对于保护盖106和传感模组105的支撑更加稳固，还可以避免支撑柱占用壳体内的过多空间。
104.可选地，整个支撑柱还可以为圆柱形或者方柱形或者其他适合的形状。
105.在一个示例中，如图3所示，顶壳103设置有第一开孔1031，支撑件1011位于壳体的容纳空间内，传感模组105穿过第一开孔1031凸出于顶壳103，或者，支撑件1011穿过第一开孔1031，例如，支撑件1011穿过第一开孔1031且支撑件1011的顶部位于第一开孔1031的上方，通过这样的设置，可以便于安装传感模组105的安装。可选地，如图1所示，支撑件1011可以包括一个或多个支撑柱，例如3个支撑柱，支撑柱可以分布于第一开孔1031的边缘处。
106.在其他示例中，保护盖106还可以通过其他任意适合的方式设置于底壳101，例如保护盖106可以直接固定于底壳101内，例如通过紧固、焊接、卡扣等方式固定。
107.在本技术中，驱动组件、传感模组105、保护盖106、清洁组件、控制装置等可分别可拆卸地设置于壳体，从而便于各个元部件的组装、拆卸和更换等，例如可以通过紧固或者卡扣的方式固定各个元部件，可以便于各个元部件的组装以及拆卸，方便当元部件损坏时进行拆卸更换。
108.在一个示例中，本技术的自移动清洁设备100还包括开关，开关设置于保护盖106上例如设置在保护盖106的侧壁上，当保护盖106碰触障碍物时，开关碰触障碍物并被按压，开关配置为：当保护盖106碰触障碍物时输出电信号至控制装置；控制装置配置为：接收电信号，并控制驱动组件驱动自移动清洁设备100向远离障碍物的方向移动。在本实施例中，传感模组105和保护盖106相对固定，当自移动清洁设备100在行走过程中，保护盖106碰触到障碍物时，通过设置该开关，可以使得自移动清洁设备100向远离障碍物的方向移动，从而起到避障和保护传感模组105的作用。
109.可选地，保护盖106可以包括底盘以及设置于底盘的空心区域并向上凸出的盖体，盖体内设置有空腔，空腔的开口朝下，在保护盖106的底盘设置有一个或多个安装孔，在凹槽1032底部的支撑板上设置有与底盘上的安装孔对应的紧固孔，通过穿设于安装孔和紧固孔内的紧固件例如螺丝109将保护盖106固定于凹槽1032内。
110.在将传感模组105和保护盖106组装至壳体之后，再将盖板107组装至顶壳103，例如，如图6所示，本技术的自主移动清洁设备还包括盖板107，盖板107设置于顶壳103背离底壳101的一侧，盖板107设置有第二开孔1071，传感模组105和保护盖106穿过第二开孔1071凸出于盖板107外，盖板107可以通过任意适合的方式与顶壳103连接，例如可以通过粘接、紧固、卡扣等连接顶壳103。在一个示例中，盖板107和顶壳103通过粘接连接，例如，在盖板107朝向顶壳103的一侧设置有粘接胶例如双面胶，和/或，在顶壳103朝向盖板107的一侧设置有粘接胶，例如在顶壳103朝向盖板107的一侧的一个或多个区域设置有粘接胶1033，从而盖板107和顶壳103通过粘接胶1033粘接连接，可选地，在盖板107朝向顶壳103的一侧设置有第一粘接件，在顶壳103朝向盖板107的一侧设置有第二粘接件，第一粘接件和第二粘接件中的一个是魔术贴的勾面，另一个是魔术贴的毛面，盖板107和顶壳103通过魔术贴粘接连接。
111.可选地，盖板107覆盖顶壳103的至少部分顶面。盖板107可以起到装饰作用，从而使得自主移动清洁设备的外观更加简洁，美观。盖板107可以由玻璃、陶瓷、金属等材料中的至少一种制成。
112.至此完成了对自移动清洁设备的主要部件的描述，但可以理解的是，对于完成的自移动清洁设备其还可以包括其他部件，在此不做详细描述。
113.综上所述，本技术的自移动清洁设备的传感模组设置于所述底壳并至少部分地凸出于所述顶壳外，通过这样的设置方式可以保证传感模组稳固的安装于底壳上，并且通过使至少部分传感模组凸出于顶壳外，从而保证传感模组发出的激光能够不会受到壳体阻碍，以便实现对远处目标的探测，从而使得传感模组能够用于辅助自移动清洁设备的位置导航、避障以及定位等功能，进而能够保证自移动清洁设备的清洁过程更加顺畅。
114.尽管这里已经参考附图描述了示例实施例，应理解上述示例实施例仅仅是示例性的，并且不意图将本技术的范围限制于此。本领域普通技术人员可以在其中进行各种改变和修改，而不偏离本技术的范围和精神。所有这些改变和修改意在被包括在所附权利要求所要求的本技术的范围之内。