接管场景分析方法、装置、设备及存储介质与流程

技术特征：
1.一种接管场景分析方法，其特征在于，所述接管场景分析方法包括：获取行驶过程中的案例数据，并将所述案例数据分为多个片段；提取各片段中的行驶信息；基于所述行驶信息分析出所述案例数据中处于静止状态的因素；判断所述因素是否满足预设的判定条件；若满足，则确定所述案例数据为接管场景。2.根据权利要求1所述的接管场景分析方法，其特征在于，所述将所述案例数据分为多个片段，包括：基于待分析车辆的车辆信息，提取所述案例数据中包含所述待分析车辆的数据帧，并按照时间排序，得到数据帧序列；计算所述数据帧序列中各数据帧中待分析车辆的行驶速度；若所述行驶速度满足第一预设值，则将对应的数据帧标记为节点帧；基于所述节点帧对所述案例数据进行切片，得到多个片段。3.根据权利要求1或2所述的接管场景分析方法，其特征在于，所述行驶信息包括车辆内部状态和外部状态，所述基于所述行驶信息分析出所述案例数据中处于静止状态的因素，包括：将所述车辆内部状态与静止状态下的车辆驾驶条件进行对比分析，得到内部分析结果；基于所述内部分析结果，将所述外部状态与静止状态下的外部环境因素进行对比分析，得到所述案例数据处于静止状态的因素。4.根据权利要求3所述的接管场景分析方法，其特征在于，所述车辆内部状态包括是否发生接管和静止状态的行驶时长占比，所述将所述车辆内部状态与静止状态下的车辆驾驶条件进行对比分析，得到内部分析结果，包括：检测所述内部状态中是否发生司机接管操作；若发生司机接管操作，则确定对应的片段中所述待分析车辆在被接管后，以低于第二预设值的行驶速度行驶时的行驶时长；基于所述行驶时长，计算其与所述片段的总时长的比例；判断所述比例是否大于预设占比，得到内部分析结果；若不发生司机接管操作，则获取所述待分析车辆被接管前n帧的行驶信息；判断所述n帧的行驶信息中是否存在n/2帧的行驶速度低于第三预设值；若存在，则判断所述待分析车辆被接管前一帧的行驶速度是否低于第三预设值，得到内部分析结果。5.根据权利要求4所述的接管场景分析方法，其特征在于，若所述内部分析结果为所述比例大于预设占比时，所述基于所述内部分析结果，将所述外部状态与静止状态下的外部环境因素进行对比分析，得到所述案例数据中处于静止状态的因素，包括：检测所述待分析车辆是否位于路口的范围内；若是，则采集位于所述待分析车辆的预设范围内静止的车辆数量；判断所述车辆数量是否小于预设数量；若是，则确定所述案例数据中处于静止状态的因素。6.根据权利要求4所述的接管场景分析方法，其特征在于，若所述内部分析结果为所述待分析车辆被接管前的行驶速度低于第三预设值时，所述基于所述内部分析结果，将所述
外部状态与静止状态下的外部环境因素进行对比分析，得到所述案例数据中处于静止状态的因素，包括：检测所述待分析车辆是否位于路口的范围内；若是，则提取所述片段中所述待分析车辆被接管后的数据帧；判断所述被接管后的数据帧中是否存在位于所述待分析车辆的前进方向上的障碍物；若存在，则判断所述障碍物是否相对于所述待分析车辆移动；若是，则确定所述案例数据中处于静止状态的因素。7.根据权利要求1-6中任一项所述的接管场景分析方法，其特征在于，所述确定所述案例数据为接管场景，包括：计算所述案例数据中满足所述卡死判定条件的片段的总数量；判断所述总数量是否满足预设总数量；若满足，则确定所述案例数据为接管场景。8.根据权利要求1-6中任一项所述的接管场景分析方法，其特征在于，在判断所述因素不满足预设的判定条件之后，还包括：确认所述案例数据的场景为非必要接管场景。9.一种接管场景分析装置，其特征在于，所述接管场景分析装置包括：采集模块，用于获取行驶过程中的案例数据，并将所述案例数据分为多个片段；提取模块，用于提取各片段中的行驶信息；分析模块，用于基于所述行驶信息分析出所述案例数据中处于静止状态的因素；判断模块，用于判断所述因素是否满足预设的判定条件；确定模块，用于在判断所述因素满足预设的判定条件时，确定所述案例数据为接管场景。10.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令，所述存储器和所述至少一个处理器通过线路互连；所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述计算机设备执行如权利要求1-8中任一项所述的接管场景分析方法的各个步骤。11.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的接管场景分析方法的各个步骤。

技术总结
本发明涉及自动驾驶测试领域，公开了一种接管场景分析方法、装置、设备及存储介质，该方法通过提取案例数据中处于静止状态的因素，基于该因素与接管场景的判断条件进行对比分析，以确定案例数据的场景是否属于接管场景，从而达到识别该案例的接管操作是否合理，解决了现有技术中对于接管判定标准不统一，导致接管识别不准确的问题。别不准确的问题。别不准确的问题。


技术研发人员：张雨昕 韩旭
受保护的技术使用者：广州文远知行科技有限公司
技术研发日：2021.12.30
技术公布日：2022/4/29