集成式行星伺服减速机及机器人系统的制作方法

1.本发明涉及减速机技术领域，具体涉及一种集成式行星伺服减速机及机器人系统。


背景技术：

2.齿轮减速机一般用于低转速大扭矩的传动设备，把电动机普通的减速机也会有几对相同原理齿轮达到理想的减速效果，大小齿轮的齿数之比，就是传动比。随着减速机行业的不断发展，越来越多的企业运用到了减速机。现有的减速机，由于多轴在驱动转动时，容易发现转动轴断裂的问题。


技术实现要素：

3.因此，本发明所要解决的技术问题在于现有技术中现有的减速机，由于多轴在驱动转动时，容易发现转动轴断裂的问题。
4.为此，本发明提供一种集成式行星伺服减速机，包括：
5.伺服电机，包括第一壳体以及安装在所述第一壳体内的定子和转子轴，所述转子轴相对所述定子转动；
6.减速器，包括第二壳体以及安装在所述第二壳体内的输出轴、行星轮和内齿圈；所述第一壳体与所述第二壳体固定连接，所述行星轮通过安装轴可转动地插接在所述输出轴上，所述行星轮与所述内齿圈啮合传动；
7.其中，所述转子轴具有伸入于所述第二壳体内的传动部，所述传动部与所述行星轮啮合传动，且在所述传动部的带动下，所述输出轴相对所述第二壳体转动。
8.可选地，上述的集成式行星伺服减速机，所述减速器还包括设第一轴承，所述第一轴承的内圈与所述输出轴固定连接，所述第一轴承的外圈与所述第二壳体固定连接。
9.可选地，上述的集成式行星伺服减速机，所述减速器，还包括第二轴承，所述第二轴承与所述第一轴承沿所述输出轴的轴向方向间隔设置，所述第二轴承的外圈与所述第二壳体的内侧壁面固定连接，所述第二轴承的内圈与所述输出轴的内圈固定连接。
10.可选地，上述的集成式行星伺服减速机，在沿所述输出轴的轴向方向上，所述内齿圈的两端分别与所述第二轴承和所述第二壳体连接。
11.可选地，上述的集成式行星伺服减速机，所述内齿圈上设有第一孔，所述第二壳体上还设有第二孔，
12.所述减速器还包括销轴，所述销轴插接在所述第一孔和所述第二孔上。
13.可选地，上述的集成式行星伺服减速机，所述输出轴上设有至少一个安装部，适于安装所述行星轮，所述安装部包括相对设置的第一安装壁和第二安装壁，所述安装轴插接在所述第一安装壁和第二安装壁内。
14.可选地，上述的集成式行星伺服减速机，还包括第一油封件和第二油封件；所述第一油封件设置在所述转子轴靠近所述第二壳体的一侧，所述第一油封件设置在所述转子轴
和所述第一壳体之间；所述第二油封件设置在所述输出轴的一侧，所述第二油封件设置在所述输出轴和所述第二壳体之间。
15.一种机器人系统，包括上述的集成式行星伺服减速机。
16.本发明提供的技术方案，具有如下优点：
17.本发明提供的集成式行星伺服减速机，通过采用输入一体式结构，将转子轴的上加工传动部，传动部直接作为太阳轮，与减速机的行星轮啮合，改变了现有的伺服光轴配行星使用方式，缺省了太阳轮、输入轴、连接法兰和输入法兰彼此之间的机加误差和装配误差，从而更好的实现行星伺服减速机的高精度、低噪音的特性，避免了应用过程中出现的断轴的风险。
附图说明
18.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
19.图1为本发明的实施例中所提供的集成式行星伺服减速机的结构示意图；
20.附图标记说明：
21.11-第一壳体；12-定子；13-转子轴；131-传动部；
22.21-第二壳体；22-输出轴；221-第一安装壁；222-第二安装壁；23-行星轮；24-内齿圈；25-第一轴承；26-第二轴承；27-销轴；281-第一油封件；282-第二油封件；29-安装轴。
具体实施方式
23.下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
24.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
25.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
26.此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
27.实施例1
28.本实施例提供了一种集成式行星伺服减速机，如图1所示，包括：伺服电机和减速
器。其中，伺服电机包括第一壳体11以及安装在所述第一壳体11内的定子12和转子轴13，所述转子轴13相对所述定子12转动；减速器包括第二壳体21以及安装在所述第二壳体21内的输出轴22、行星轮23和内齿圈24；所述第一壳体11与所述第二壳体21固定连接，所述行星轮23通过安装轴29可转动地插接在所述输出轴22上，所述行星轮23与所述内齿圈24啮合传动；其中，所述转子轴13具有伸入于所述第二壳体21内的传动部131，所述传动部131与所述行星轮23啮合传动，且在所述传动部131的带动下，所述输出轴22相对所述第二壳体21转动。
29.本实施例提供的集成式行星伺服减速机，所述减速器还包括设第一轴承25，所述第一轴承25的内圈与所述输出轴22固定连接，所述第一轴承25的外圈与所述第二壳体21固定连接。
30.本实施例提供的集成式行星伺服减速机，所述减速器还包括第二轴承26，所述第二轴承26与所述第一轴承25沿所述输出轴22的轴向方向间隔设置，所述第二轴承26的外圈与所述第二壳体21的内侧壁面固定连接，所述第二轴承26的内圈与所述输出轴22的内圈固定连接。
31.本实施例提供的集成式行星伺服减速机，在沿所述输出轴22的轴向方向上，所述内齿圈24的两端分别与所述第二轴承26和所述第二壳体21连接。
32.本实施例提供的集成式行星伺服减速机，所述内齿圈24上设有第一孔，所述第二壳体21上还设有第二孔，所述减速器还包括销轴27，所述销轴27插接在所述第一孔和所述第二孔上。
33.本实施例提供的集成式行星伺服减速机，所述输出轴22上设有至少一个安装部，适于安装所述行星轮23，所述安装部包括相对设置的第一安装壁221和第二安装壁222，所述安装轴29插接在所述第一安装壁221和第二安装壁222内。
34.本实施例提供的集成式行星伺服减速机，还包括第一油封件281和第二油封件282；所述第一油封件281设置在所述转子轴13靠近所述第二壳体21的一侧，所述第一油封件281设置在所述转子轴13和所述第一壳体11之间；所述第二油封件282设置在所述输出轴22的一侧，所述第二油封件282设置在所述输出轴22和所述第二壳体21之间。
35.本实施例提供的集成式行星伺服减速机，通过采用输入一体式结构，将转子轴13的上加工传动部131，传动部131直接作为太阳轮，与减速机的行星轮23啮合，改变了现有的伺服光轴配行星使用方式，缺省了太阳轮、输入轴、连接法兰和输入法兰彼此之间的机加误差和装配误差，从而更好的实现行星伺服减速机的高精度、低噪音的特性，避免了应用过程中出现的断轴的风险。
36.实施例2
37.本实施例提供一种机器人系统，包括实施例1中的集成式行星伺服减速机，实施例1中的减速机可以应用在机器人的关节处。
38.显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。