立式元件插件闭环控制方法与流程

技术特征：
1.立式元件插件闭环控制方法，其特征在于，该方法具有以下步骤：s1、提供立式元件，且剪切该立式元件的针脚，使该立式元件的针脚剪切后具有一长一短的特征；s2、自动化设备自动抓取剪切针脚后的立式元件，并基于视觉检测原理获得长针脚和短针脚之间的距离，然后判断该长针脚和短针脚间距是否在允许偏差范围以内，是在允许偏差范围以内的就进行下一步，如果不在允许偏差范围以内就重新取料；s3、基于视觉检测原理获得pcba板的板孔位置，该位置具有至少匹配立式元件插件组装的第一板孔和第二板孔；s4、自动化设备带着立式元件移动至pcba板上方，且长针脚位于第一板孔的上方，随后自动化设备将立式元件的长针脚插入该第一板孔中，再根据步骤s2的结果，将立式元件的短针脚调整对准第二板孔，最后将立式元件的短针脚插入第二板孔中；s5、松板，插件完成的pcba板经运输轨道出板，完成插件工作。2.根据权利要求1中所述的立式元件插件闭环控制方法，其特征在于，所述自动化设备上设有立式元件供料装置、剪长短脚装置、第一视觉检测装置、第二视觉检测装置、夹取机构、载板运输轨道、及工业控制电脑，其中：立式元件供料装置用于连续排列输送立式元件；剪长短脚装置衔接立式元件供料装置，剪长短脚装置用于剪切立式元件的针脚，使该立式元件的针脚剪切后具有一长一短的特征；夹取机构至少可以实现沿空间坐标系的x、y、z方向的运动，夹取机构用于抓取位于剪长短脚装置上并剪切针脚后的立式元件；第一视觉检测装置协作工业控制电脑对夹取机构所抓取立式元件检测，获得该立式元件的长针脚和短针脚之间的距离，然后判断该长针脚和短针脚间距是否在允许偏差范围以内，是在允许偏差范围以内的就进行下一步，如果不在允许偏差范围以内就重新取料；载板运输轨道用于输送pcba板并做相应停板来协作插件工作；第二视觉检测装置协作工业控制电脑对pcba板检测，并获得获得pcba板的板孔位置；所述工业控制电脑还驱动夹取机构运动来带着立式元件移动并分先后次序将立式元件的长针脚和短针脚插入pcba板的板孔中。3.根据权利要求2中所述的立式元件插件闭环控制方法，其特征在于，所述立式元件供料装置是编带飞达送料形式，剪长短脚装置具有支撑结构、切料定刀、切料动刀及压料机构，该支撑结构上设有一定宽度的过料槽，定义过料槽的左右侧壁分别是第一侧壁和第二侧壁；该过料槽与立式元件供料装置连通衔接；该切料定刀定位在第一侧壁上，且切料定刀上设有第一台阶型刀刃；该切料动刀定位在第二侧壁上，且切料动刀上设有第二台阶型刀刃，该第二台阶型刀刃与第一台阶型刀刃配合剪切，获得上下高度落差的切口；该压料机构组装在支撑结构上，压料机构至少用于稳定立式元件的针脚，以便协作切料定刀与切料动刀的剪切针脚工作。4.根据权利要求3中所述的立式元件插件闭环控制方法，其特征在于，所述第二侧壁上设有切料转轴，该切料转轴竖立设置，且切料转轴的上端连接切料动刀，而切料转轴的下端连接摇杆，通过操作摇杆来驱动切料动刀剪切动作，且切料动刀是以切料转轴的中轴线为基准做偏转，达到切料动刀相对切料定刀开合运动。
5.根据权利要求3中所述的立式元件插件闭环控制方法，其特征在于，所述压料机构包括有护本体部分、夹脚部分及固定部分，固定部分用于连接支撑结构，护本体部分用于稳固立式元件本体，夹脚部分用于夹紧立式元件的针脚；所述夹脚部分包括有左右相对的第一夹脚件和第二夹脚件，该第一夹脚件固定在切料定刀的上侧，而第二夹脚件设置在切料动刀的上侧且可靠近或远离第一夹脚件；所述护本体部分包括有左右相对的第一护件和第二护件，该第一护件固定在第一夹脚件的上侧，而第二护件设置在第二夹脚件的上侧且可靠近或远离第一护件。6.根据权利要求5中所述的立式元件插件闭环控制方法，其特征在于，所述第二护件和第二夹脚件同步运动。7.根据权利要求6中所述的立式元件插件闭环控制方法，其特征在于，所述第二护件组装在滑动块上，滑动块通过导向结构组装在固定部分上且由滑动复位弹簧支撑；所述第二夹脚件位于滑动块下侧并与滑动块连接成一体，第二夹脚件上还设有推顶部，该推顶部在第二夹脚件远离第一夹脚件的一侧端，推顶部协作压料连杆来驱动第二夹脚件靠近第一夹脚件，压料连杆组装在支撑结构上。

技术总结
本发明涉及立式元件插件闭环控制方法，包括步骤：S1、提供立式元件，且立式元件的针脚剪切后具有一长一短的特征；S2、自动化设备自动抓取剪切针脚后的立式元件，并基于视觉检测原理获得长针脚和短针脚之间的距离；S3、基于视觉检测原理获得PCBA板的板孔位置，该位置具有匹配立式元件组装的第一、二板孔；S4、自动化设备带着立式元件移动至PCBA板上方，随后自动化设备将立式元件的长针脚插入第一板孔中，再根据步骤S2的结果，将立式元件的短针脚对准第二板孔，最后将立式元件的短针脚插入第二板孔中；S5、出板，完成插件工作。工艺简单，实现立式元件插件闭环控制，解决料与板孔不匹配的问题，达到自动插件，且生产效率高。且生产效率高。且生产效率高。


技术研发人员：陈蔚周 孟小翔 叶庆 王文涛
受保护的技术使用者：菲尼克斯亚太电气（南京）有限公司
技术研发日：2022.01.21
技术公布日：2022/4/29