无人设备多地块作业处理方法、装置、设备和存储介质与流程

1.本技术实施例涉及无人设备技术领域，尤其涉及一种无人设备多地块作业处理方法、装置、设备和存储介质。


背景技术：

2.随着无人设备的发展，使用无人设备进行作业的形式被普遍使用。如使用无人机在需要进行作业的地块进行自动作业。无人设备作业过程中，通常沿设置好的路径进行作业，以完成对应地块的作业任务，如农药喷洒任务、播种任务等。
3.现有技术中，无人设备在地块作业时，会根据该地块规划好的路径进行作业，当一个地块作业完毕后，操作人员进行第二个地块作业路径的设置，控制无人设备在第二地块进行作业，以此类推。该种方式操作繁琐，针对面积较小的地块而言，不利于提高作业效率，需要改进。


技术实现要素：

4.本发明实施例提供了一种无人设备多地块作业处理方法、装置、设备和存储介质，解决了现有技术中单一地块进行作业规划导致的作业效率低的问题，提升了无人设备的作业效率，减少了用户的操作时间和操作频次，同时提高了任务管理效率。
5.第一方面，本发明实施例提供了一种无人设备多地块作业处理方法，该方法包括：
6.根据地块选择操作依次确定第一作业地块和第二作业地块；
7.生成第一作业地块对应的第一作业路径，确定所述第一作业地块和所述第二作业地块的障碍物信息；
8.根据所述第一作业路径的作业参数、作业起点、作业终点以及所述障碍物信息生成第二作业地块对应的第二作业路径。
9.第二方面，本发明实施例还提供了一种无人设备多地块作业处理装置，该装置包括：
10.地块选择模块，用于根据地块选择操作依次确定第一作业地块和第二作业地块；
11.路径生成模块，用于生成第一作业地块对应的第一作业路径，确定所述第一作业地块和所述第二作业地块的障碍物信息，以及根据所述第一作业路径的作业参数、作业起点、作业终点以及所述障碍物信息生成第二作业地块对应的第二作业路径。
12.第三方面，本发明实施例还提供了一种无人设备多地块作业处理设备，该设备包括：
13.一个或多个处理器；
14.存储装置，用于存储一个或多个程序，
15.当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例所述的无人设备多地块作业处理方法。
16.第四方面，本发明实施例还提供了一种存储计算机可执行指令的存储介质，所述
计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行本发明实施例所述的无人设备多地块作业处理方法。
17.本发明实施例中，根据地块选择操作依次确定第一作业地块和第二作业地块，生成第一作业地块对应的第一作业路径后，确定第一作业地块和第二作业地块的障碍物信息，再根据第一作业路径的作业参数、作业起点、作业终点以及所述障碍物信息生成第二作业地块对应的第二作业路径。由此实现了针对多个作业地块的连续作业路径的设置，解决了现有技术中单一地块进行作业规划导致的作业效率低的问题，提升了无人设备的作业效率，减少了用户的操作时间和操作频次，同时提高了任务管理效率。
附图说明
18.图1为本发明实施例提供的一种无人设备多地块作业处理方法的流程图；
19.图2为本发明实施例提供的一种显示有两个作业地块的界面示意图；
20.图3为本发明实施例提供的生成第一作业路径的界面示意图；
21.图4为本发明实施例提供的生成第一作业路径和第二作业路径的示意图；
22.图5为本发明实施例提供的另一种无人设备多地块作业处理方法的流程图；
23.图6为本发明实施例提供的另一种无人设备多地块作业处理方法的流程图；
24.图7为本发明实施例提供的生成包含作业地块区域范围的示意图；
25.图8为本发明实施例提供的另一种无人设备多地块作业处理方法的流程图；
26.图9为本发明实施例提供的另一种无人设备多地块作业处理方法的流程图；
27.图10为本发明实施例提供的一种无人设备多地块作业处理装置的模块示意图；
28.图11为本发明实施例提供的一种无人设备多地块作业处理设备的结构示意图。
具体实施方式
29.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
30.本技术的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
31.下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本技术实施例提供的无人设备多地块作业处理方法进行详细地说明。
32.图1为本发明实施例提供的一种无人设备多地块作业处理方法的流程图，本实施例可以实现对无人设备一次性指派多个作业地块进行作业，该方法可以由具计算设备如服务器、无人设备控制器或智能手机等来执行，具体包括如下步骤：
33.步骤s101、根据地块选择操作依次确定第一作业地块和第二作业地块。
34.其中，作业地块为无人设备需要作业的区域。如无人机在作业地块上空飞行进行
农药喷洒作业的区域。在一个较大的地域范围中，可划分为多个作业地块，示例性的如面积不超过3亩的需要进行作业的多个地块。该第一作业地块和第二作业地块为不同范围划分的作业地块。示例性的，如图2所示，图2为本发明实施例提供的一种显示有两个作业地块的界面示意图。在显示界面10中，显示有两个作业地块，分别记为第一作业地块11和第二作业地块12。需要说明的是，为了便于解释，该实施例中以两个作业地块说明，在显示界面中还可同时显示多于两个作业地块的情况，如显示3个、5个作业地块，并被依次进行选择。本方案中示例性的描述了两个作业地块的作业路径生成方式，针对两个以上如3个作业地块或4个作业地块等的作业路径生成方式以此类推，不再赘述。
35.在一个实施例中，在显示界面中显示多个作业地块后，根据检测到的地块选择操作顺序的确定多个作业地块。该地块选择操作示例性的可以是对显示作业地块区域的点击操作，以图2所示为例，用户可分别点击第一作业地块11和第二作业地块12，相应的确定第一作业地块11为无人设备第一个作业的区域，第二作业地块12为第一作业地块11后无人设备执行作业的区域。
36.步骤s102、生成第一作业地块对应的第一作业路径，确定所述第一作业地块和所述第二作业地块的障碍物信息。
37.在一个实施例中，第一作业地块生成作业路径时，如果该地块已存储有新建往返作业路径，则自动生成该新建的作业路径作为第一作业路径；如果该地块未新建有往返作业路径，可通过使用生成的安全点来生成第一作业路径的方式。如在第一作业地块的边缘区域自动生成或根据用户的标记操作手动生成安全点作为第一作业地块开始作业的起点，该起点与无人设备的起飞点的连线路径为无人设备进入该第一作业地块作业的作业路径。第一作业地块内的作业路径可采用等间距并排往返的路径模式生成作业路径，示例性的，如图3所示，图3为本发明实施例提供的生成第一作业路径的界面示意图。
38.其中，障碍物信息记录有无人设备需要作业的区域中的障碍物的数据信息，如障碍物的具体位置坐标、障碍物类型等，为生成作业路径时需要绕行的位置区域。示例性的，该障碍物信息可根据实地勘测记录或者根据无人设备拍摄的影像图并结合地理位置信息确定。在一个实施例中，确定第一作业地块和第二作业地块以及二者之间的区域为确定障碍物信息的区域，将该划分的区域内的障碍物信息确定为第一作业地块和第二作业地块的障碍物信息。
39.步骤s103、根据所述第一作业路径的作业参数、作业起点、作业终点以及所述障碍物信息生成第二作业地块对应的第二作业路径。
40.其中，作业参数包括作业高度、作业速度、作业路径间距、边界安全距离以及障碍物安全距离等。在一个实施例中，确定第一作业路径后进行第二作业路径的确定时，根据该第一作业路径的作业参数、作业起点、作业终点以及确定的障碍物信息生成第二作业地块对应的第二作业路径。具体的，包括：将所述第一作业路径的作业终点作为第二作业地块的作业起点，将第一作业路径的作业起点作为第二作业地块的返回终点，将第一作业路径的作业参数作为第二作业地块的作业参数。根据作业起点、返回终点、作业参数以及障碍物信息生成第二作业路径。可选的，在确定作业起点、返回终点以及作业参数后，依据最短路径原则进行作业路径生成，如果在作业路径生成路径中存在障碍物信息则依据作业路径参数中设置的障碍物安全距离自动绕开障碍物。示例性的，结果如图4所示，图4为本发明实施例
提供的生成第一作业路径和第二作业路径的示意图。
41.由上述可知，针对多地块作业情形，根据地块选择操作依次确定第一作业地块和第二作业地块，生成第一作业地块对应的第一作业路径后，确定第一作业地块和第二作业地块的障碍物信息，再根据第一作业路径的作业参数、作业起点、作业终点以及所述障碍物信息生成第二作业地块对应的第二作业路径，实现了针对多个作业地块的连续作业路径的设置，解决了现有技术中单一地块进行作业规划导致的作业效率低的问题，使得无人设备可以在一个架次任务中实现多地块的作业，提升了无人设备的作业效率，减少了用户的操作时间和操作频次，同时提高了任务管理效率。
42.图5为本发明实施例提供的另一种无人设备多地块作业处理方法的流程图，给出了一种具体的根据地块选择操作依次确定第一作业地块和第二作业地块的情况，具体包括如下步骤：
43.步骤s201、在显示界面中显示多个作业地块以及预设图标标识，根据检测到的对所述预设图标标识的拖动操作，在所述多个作业地块中依次确定第一作业地块和第二作业地块。
44.在一个实施例中，在进行作业地块的选择时，可通过在显示界面中显示预设图标标识，如无人设备的模拟图标，并基于该图标的拖动进行地块选择的方式实现。具体的，该预设图标标识可被点选操作选中，并根据拖动操作进行位移，当其移动到某个作业地块时，该作业地块被相应的标记记录。可选的，可弹出确认对话框，并给出文字提示，如显示已选择的作业地块名称，并显示“确定”和“取消”按钮供用户点选，以此依次完成作业地块的选择。
45.步骤s202、生成第一作业地块对应的第一作业路径，确定所述第一作业地块和所述第二作业地块的障碍物信息。
46.步骤s203、根据所述第一作业路径的作业参数、作业起点、作业终点以及所述障碍物信息生成第二作业地块对应的第二作业路径。
47.由上述方案可知，通过在显示界面中显示多个作业地块以及预设图标标识，根据检测到的对预设图标标识的拖动操作，在多个作业地块中依次确定第一作业地块和第二作业地块，可以快速、便捷的实现地块的选取，人机交互效率显著提升，同时便于更佳直观、方便的进行多个作业地块的设置。
48.图6为本发明实施例提供的另一种无人设备多地块作业处理方法的流程图，给出了一种具体的确定障碍物信息的方法，具体包括如下步骤：
49.步骤s301、根据地块选择操作依次确定第一作业地块和第二作业地块。
50.步骤s302、生成包含所述第一作业地块和所述第二作业地块区域范围，将所述区域范围内的障碍物信息确定为所述第一作业地块和所述第二作业地块的障碍物信息。
51.具体的，在确定第一作业地块和第二作业地块后，可生成包含该选择的两个地块的区域范围显示在显示界面中，将区域范围内的障碍物信息确定为第一作业地块和所述第二作业地块的障碍物信息。在一个实施例中，进行作业路径规划时，生成的包含第一作业地块和第二作业地块的区域范围的方式包括：基于无人设备的当前起始点位置以及第一作业地块和第二作业地块的地块边界，生成包含第一作业地块和第二作业地块的多边形区域，其中，多边形区域用于规划无人设备当前起始点位置与第一作业地块或所述第二作业地块
之间的往返路径。具体的，如图7所示，图7为本发明实施例提供的生成包含作业地块区域范围的示意图。其中，无人设备当前起始点位置示例性的为标记15所指示的位置，生成的多边形区域依据该无人设备当前起始点位置和作业地块的边界确定。可选的，基于设置的预设安全距离如1米、3米或5米等，在作业地块的外边界外延该预设安全距离生成多边形的各个边以最终组成多边形区域。在该多边形区域中，用以规划无人设备当前起始点位置进入第一作业地块的路径、第一作业地块和第二作业地块之间的路径以及第二作业地块到无人设备开始作业前的起始点的返回路径。
52.步骤s303、根据所述第一作业路径的作业参数、作业起点、作业终点以及所述障碍物信息生成第二作业地块对应的第二作业路径。
53.由上述方案可知，生成包含第一作业地块和第二作业地块区域范围，将区域范围内的障碍物信息确定为第一作业地块和第二作业地块的障碍物信息，该种将划定区域范围内的障碍物作为作业地块的共有障碍物的方式，在进行作业路径生成的过程中作为参考依据，保证了生成作业路径的安全性和合理性。
54.图8为本发明实施例提供的另一种无人设备多地块作业处理方法的流程图，给出了一种具体的对生成作业路径进行调整的方法，具体包括如下步骤：
55.步骤s401、根据地块选择操作依次确定第一作业地块和第二作业地块。
56.步骤s402、生成第一作业地块对应的第一作业路径，确定所述第一作业地块和所述第二作业地块的障碍物信息。
57.步骤s403、根据所述第一作业路径的作业参数、作业起点、作业终点以及所述障碍物信息生成第二作业地块对应的第二作业路径。
58.步骤s404、显示所述第一作业路径和所述第二作业路径中的进出路径，所述进出路径包括所述第一作业地块和所述第二作业地块之间的路径、无人设备起降点到作业地块的路径以及无人设备的返回路径，根据检测到的对所述进出路径的编辑操作对所述进出路径进行调整。
59.在一个实施例中，针对生成的作业路径可进行编辑操作，如针对作业路径中的进出路径，可在进出路径对应位置出显示编辑按钮，该进出路径包括第一作业地块和第二作业地块之间的路径、无人设备起降点到作业地块的路径以及无人设备的返回路径等，示例性的，如图4中标记的第一作业地块11和第二作业地块12之间的作业路径14。
60.由上述方案可知，针对生成的作业路径中，可对进出路径进行相应的编辑操作，使得生成作业路径的方式具有更强的灵活性，可根据用户需求进行相应调整。
61.图9为本发明实施例提供的另一种无人设备多地块作业处理方法的流程图，给出了一种具体的对作业地块顺序进行调整的方法，具体包括如下步骤：
62.步骤s501、根据地块选择操作依次确定第一作业地块和第二作业地块。
63.步骤s502、生成第一作业地块对应的第一作业路径，确定所述第一作业地块和所述第二作业地块的障碍物信息。
64.步骤s503、根据所述第一作业路径的作业参数、作业起点、作业终点以及所述障碍物信息生成第二作业地块对应的第二作业路径。
65.步骤s504、在显示有地块顺序编辑界面中，接收对所述第一作业地块和所述第二作业地块的作业顺序编辑操作，根据所述作业顺序编辑操作调整所述第一作业地块和所述
第二作业地块的作业顺序，根据调整后的作业顺序重新生成作业路径。
66.在一个实施例中，可在显示界面中显示包含已选择的作业地块名称的列表。可选的，列表由上而下的顺序依次为选择作业地块的顺序。针对列表中的显示的每个作业地块的操作控件，用户可手动拖动以更换作业地块的顺序来改变无人设备的作业顺序。如将第二作业地块拖动排序至第一作业地块之上，在进行作业路径生成过程中则先生成第二作业地块对应的第二作业路径，基于该第二作业路径生成第一作业地块对应的第一作业路径。
67.由上述方案可知，在显示有地块顺序编辑界面中，通过接收对第一作业地块和第二作业地块的作业顺序编辑操作，根据作业顺序编辑操作调整第一作业地块和第二作业地块的作业顺序，根据调整后的作业顺序重新生成作业路径，实现了便捷的针对作业地块重新进行作业路径规划的方法，简化了用户操作，进一步优化了用户体验。
68.在上述技术方案的基础上，在根据地块选择操作依次确定第一作业地块和第二作业地块之后，还包括：根据地块选择操作确定其它作业地块；当检测到到达作业地块选择上限时，触发提醒信息。在一个实施例中，受限于无人设备一个架次作业任务的作业距离限制，如果超出其最大作业距离无法实现一架次作业时，给出相应提示。如根据选择的地块确定出作业面积大于无人设备一架次作业的最大面积时，给出“多地块作业面积超过最大值限制”的提示，以保证最终生成作业路径的可行性，进一步完善了多地块作业处理机制，保证了无人设备的安全作业。
69.图10为本发明实施例提供的一种无人设备多地块作业处理装置的模块示意图，该装置用于执行上述描述的无人设备多地块作业处理方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。如图10所示，该系统具体包括：地块选择模块101和路径生成模块102，其中，
70.地块选择模块101，用于根据地块选择操作依次确定第一作业地块和第二作业地块；
71.路径生成模块102，用于生成第一作业地块对应的第一作业路径，确定所述第一作业地块和所述第二作业地块的障碍物信息，以及根据所述第一作业路径的作业参数、作业起点、作业终点以及所述障碍物信息生成第二作业地块对应的第二作业路径。
72.由上述方案可知，根据地块选择操作依次确定第一作业地块和第二作业地块，生成第一作业地块对应的第一作业路径后，确定第一作业地块和第二作业地块的障碍物信息，再根据第一作业路径的作业参数、作业起点、作业终点以及所述障碍物信息生成第二作业地块对应的第二作业路径。由此实现了针对多个作业地块的连续作业路径的设置，解决了现有技术中单一地块进行作业规划导致的作业效率低的问题，提升了无人设备的作业效率，减少了用户的操作时间和操作频次，同时提高了任务管理效率。
73.在一个可能的实施例中，所述地块选择模块101具体用于：
74.在显示界面中显示多个作业地块以及预设图标标识；
75.根据检测到的对所述预设图标标识的拖动操作，在所述多个作业地块中依次确定第一作业地块和第二作业地块。
76.在一个可能的实施例中，所述路径生成模块102具体用于：
77.生成包含所述第一作业地块和所述第二作业地块区域范围；
78.将所述区域范围内的障碍物信息确定为所述第一作业地块和所述第二作业地块的障碍物信息。
79.在一个可能的实施例中，所述路径生成模块102具体用于：
80.基于无人设备的当前起始点位置以及所述第一作业地块和所述第二作业地块的地块边界，生成包含所述第一作业地块和所述第二作业地块的多边形区域，其中，所述多边形区域用于规划所述当前起始点位置与所述第一作业地块或所述第二作业地块之间的往返路径。
81.在一个可能的实施例中，所述路径生成模块102具体用于：
82.将所述第一作业路径的作业终点作为所述第二作业地块的作业起点，将所述第一作业路径的作业起点作为所述第二作业地块的返回终点，将所述第一作业路径的作业参数作为所述第二作业地块的作业参数；
83.根据所述作业起点、返回终点、作业参数以及障碍物信息生成第二作业路径。
84.在一个可能的实施例中，所述地块选择模块101还用于：
85.在根据地块选择操作依次确定第一作业地块和第二作业地块之后，根据地块选择操作确定其它作业地块；
86.当检测到到达作业地块选择上限时，触发提醒信息。
87.在一个可能的实施例中，所述路径生成模块102还用于：
88.在根据所述第一作业路径的作业参数、作业起点、作业终点以及所述障碍物信息生成第二作业地块对应的第二作业路径之后，显示所述第一作业路径和所述第二作业路径中的进出路径，所述进出路径包括所述第一作业地块和所述第二作业地块之间的路径、无人设备起降点到作业地块的路径以及无人设备的返回路径；根据检测到的对所述进出路径的编辑操作对所述进出路径进行调整。
89.在一个可能的实施例中，所述地块选择模块101还用于：
90.在根据所述第一作业路径的作业参数、作业起点、作业终点以及所述障碍物信息生成第二作业地块对应的第二作业路径之后，在显示有地块顺序编辑界面中，接收对所述第一作业地块和所述第二作业地块的作业顺序编辑操作；根据所述作业顺序编辑操作调整所述第一作业地块和所述第二作业地块的作业顺序；
91.所述路径生成模块102还用于：根据调整后的作业顺序重新生成作业路径。
92.图11为本发明实施例提供的一种无人设备多地块作业处理设备的结构示意图，如图11所示，该设备包括处理器201、存储器202、输入装置203和输出装置204；设备中处理器201的数量可以是一个或多个，图11中以一个处理器201为例；设备中的处理器201、存储器202、输入装置203和输出装置204可以通过总线或其他方式连接，图11中以通过总线连接为例。存储器202作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的无人设备多地块作业处理方法对应的程序指令/模块。处理器201通过运行存储在存储器202中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的无人设备多地块作业处理方法。输入装置203可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置204可包括显示屏等显示设备。
93.本发明实施例还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，可以以服务端应用的形式存储，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种无人设备多地块作业处理方法，该方法包括：
94.根据地块选择操作依次确定第一作业地块和第二作业地块；
95.生成第一作业地块对应的第一作业路径，确定所述第一作业地块和所述第二作业地块的障碍物信息；
96.根据所述第一作业路径的作业参数、作业起点、作业终点以及所述障碍物信息生成第二作业地块对应的第二作业路径。
97.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本技术实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。
98.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是无人设备、手机、计算机、服务器或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述的方法。
99.上面结合附图对本技术的实施例进行了描述，但是本技术并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本技术的启示下，在不脱离本技术宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本技术的保护之内。