一种检测圆弧件的方法、装置及3D视觉检测机与流程

技术特征：
1.一种检测圆弧件的方法，其特征在于，包括：控制三维摄像头沿第一方向拍摄参照物的第一三维参照点云，其中，所述参照物上设置有标定标记；控制所述三维摄像头沿第二方向拍摄参照物的第二三维参照点云；结合所述标定标记，确定所述第一三维参照点云和第二三维参照点云的三维旋转矩阵；控制所述三维摄像头沿第一方向拍摄所述圆弧件的第一三维实物点云；控制所述三维摄像头沿第二方向拍摄所述圆弧件的第二三维实物点云；根据所述三维旋转矩阵，将所述第一三维实物点云和第二三维实物点云合并最终三维点云；根据所述最终三维点云，检测所述圆弧件的参数。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参数包括圆弧件的宽度；所述根据所述最终三维点云，检测所述圆弧件的参数的步骤，进一步包括：根据所述最终三维点云，拟合所述圆弧件的平面图；确定所述平面图对应的圆心；确定经过圆心和平面图的检测线；计算所述检测线与所述平面图重合的重合长度；根据所述重合长度，确定所述圆弧件的宽度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述检测线的数量为多根，多根所述检测线间隔预定弧度；所述根据所述重合长度，确定所述圆弧件的宽度的步骤，进一步包括：计算多根所述检测线与平面图重合的重合长度的平均值；将所述平均值作为所述圆弧件的宽度。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参数包括圆弧件的高度；根据所述最终三维点云，拟合所述圆弧件的顶部平面和底部平面；计算所述顶部平面和底部平面之间的间隔距离；将所述间隔距离作为所述圆弧件的高度。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述计算所述顶部平面和底部平面之间的距离的步骤，进一步包括：从所述顶部平面取若干检测点；计算所述若干检测点到底部平面的平均垂直距离；将所述平均垂直距离作为所述顶部平面和底部平面之间的间隔距离。6.一种检测圆弧件的装置，其特征在于，应用于3d视觉检测机，所述装置包括：第一拍摄模块，用于控制采集装置沿第一方向拍摄参照物的第一三维参照点云，其中，所述参照物上设置有标定标记；第二拍摄模块，用于控制所述三维摄像头沿第二方向拍摄参照物的第二三维参照点云；确定模块，用于结合所述标定标记，确定所述第一三维参照点云和第二三维参照点云的三维旋转矩阵；
第三拍摄模块，用于控制所述三维摄像头沿第一方向拍摄所述圆弧件的第一三维实物点云；第四拍摄模块，用于控制所述三维摄像头沿第二方向拍摄所述圆弧件的第二三维实物点云；拟合模块，用于根据所述三维旋转矩阵，将所述第一三维实物点云和第二三维实物点云合并最终三维点云；检测模块，用于根据所述最终三维点云，检测所述圆弧件的参数。7.根据权利要求6所述的一种胶路检测的装置，其特征在于，所述参数包括圆弧件的宽度；所述检测模块具体用于根据所述最终三维点云，拟合所述圆弧件的平面图，然后确定所述平面图对应的圆心，以及确定经过圆心和平面图的检测线，再计算所述检测线与所述平面图重合的重合长度，最后根据所述重合长度，确定所述圆弧件的宽度。8.根据权利要求6所述的一种胶路检测的装置，其特征在于，所述参数包括圆弧件的高度：所述检测模块具体根据所述最终三维点云，拟合所述圆弧件的顶部平面和底部平面，然后计算所述顶部平面和底部平面之间的间隔距离，最后将所述间隔距离作为所述圆弧件的高度。9.一种3d视觉检测机，其特征在于，包括：三维摄像头；驱动装置，与所述三维摄像头连接，所述驱动装置用于驱动所述三维摄像头沿第一方向或者第二方向运动至少一个处理器，分别与所述三维摄像头和驱动装置连接；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1-5任一项所述的方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如权利要求1-5任意一项所述的方法。

技术总结
本发明实施例涉及视觉检测技术领域，公开了一种检测圆弧件的方法,包括：控制三维摄像头沿第一方向拍摄参照物的第一三维参照点云，其中，参照物上设置有标定标记；控制三维摄像头沿第二方向拍摄参照物的第二三维参照点云；结合标定标记，确定第一三维参照点云和第二三维参照点云的三维旋转矩阵；控制三维摄像头沿第一方向拍摄所述圆弧件的第一三维实物点云；控制三维摄像头沿第二方向拍摄圆弧件的第二三维实物点云；根据三维旋转矩阵，将第一三维实物点云和第二三维实物点云合并最终三维点云；根据最终三维点云，检测圆弧件的参数。通过上述方式，本发明实施例能够解决圆弧形产品检测时会存在视觉盲区的问题，得到更加精准的圆弧件参数。弧件参数。弧件参数。


技术研发人员：苏家旺 李腾 郭俊敏
受保护的技术使用者：深圳市深视智能科技有限公司
技术研发日：2021.12.24
技术公布日：2022/4/26