一种铁氧体环磁自动拆垛转运装置的制作方法

1.本发明涉及一种拆垛转运装置，具体涉及一种铁氧体环磁自动拆垛转运装置。


背景技术：

2.在铁氧体磁性材料行业，环磁磨削工序进料的生产流程现状是：铁氧体环磁经过窑炉烧结完成后形成毛坯，人工将毛坯整齐的摆放于承烧板上，由人工转运分配至对应的磨削线。磨削工序操作工人从承烧板中取出毛坯，依次放入磨床线进行磨削。
3.现有的转运方式的主要缺点为：磨削工序进料需要人工将过程品取下，再依次放入磨削设备进料口，转运和磨削上料劳动强度大，在磨削上料过程中会出现环磁毛坯正反面放反，导致磨削不合格，且在转运的过程中造成毛坯磕碰、掉块，从而影响最终产品合格率。同时由于人工效率较低，导致中间半成品库存量大。


技术实现要素：

4.本发明所要解决的技术问题是，克服现有技术的不足，提供一种能提高生产效率和产品合格率的铁氧体环磁自动拆垛转运装置。
5.本发明解决其技术问题采用的技术方案是，一种铁氧体环磁自动拆垛转运装置，包括依次连接的铁氧体环磁毛坯存储转运轨道、升降平台、自动拆垛转运装置、磨床；所述自动拆垛转运装置包括机械手、中转工作台、中转台后端传送机构；所述中转台后端传送机构与磨床的进料口连接，机械手设于升降平台的末端及中转工作台的一侧；中转工作台上依次设有中转台前端传送机构、推片机构、翻转机构、环磁正反面视觉识别装置、反向片剔除收集装置和中转台后端传送机构；所述机械手包括呈三维坐标布置的x轴移动组件、y轴移动组件、z轴移动组件，所述z轴移动组件的外侧设有电机组件、视觉检测装置，所述y轴移动组件的底部设有抓手；所述推片机构包括推片气缸、感应开关和围框，所述推片气缸和感应开关设于中转台前端传送机构的末端，所述围框设于推片气缸和感应开关的前端；所述翻转机构包括导轨、皮带，所述导轨包括平铺段和倾斜段。
6.进一步，所述环磁正反面视觉识别装置包括摄像头、视觉比对模块和环磁正反面数据模块，所述摄像头与视觉比对模块相连，所述视觉比对模块与环磁正反面数据模块相连，所述环磁正反面数据模块中录入环磁正反面特性。
7.进一步，所述反向片剔除收集装置包括反向片剔除气缸和回收箱，当反向片剔除装置收到信号后，反向片剔除气缸动作，反向片剔除气缸将反向的环磁剔除至回收箱中。
8.本发明具有以下积极效果：本发明通过设置铁氧体环磁自动拆垛装置，取代了人工手动进料实现磨削自动进料，能提高生产效率60%以上；减少了中间库存，传送过程中避免产品的磕碰、掉块，能提升产品合格率40%以上。
附图说明
9.图1是本发明实施例的结构示意图。
10.图2是图1所示实施例的自动拆垛转运装置的结构示意图。
11.图3是图1所示实施例的推片机构的结构示意图。
12.图4是图1所示实施例的翻转机构的结构示意图。
13.图5是图1所示实施例的环磁正反面视觉识别装置和反向片剔除装置的结构示意图。
14.图中：1.氧体环磁毛坯存储转运轨道，2.升降平台，3.自动拆垛转运装置，31.机械手，31-1.x轴移动组件，31-2.y轴移动组件，31-3.z轴移动组件，31-4.电机组件，31-5.视觉检测装置，31-6.抓手，32.中转工作台，33.中转台前端传送机构，34.推片机构，34-1.推片气缸，34-2.围框，35.翻转机构，35-1.导轨，35-2.皮带，36.环磁正反面视觉识别装置，37.反向片剔除收集装置，37-1.反向片剔除气缸，37-2.回收箱，38.中转台后端传送机构。
具体实施方式
15.下面结合附图和实施例对本发明作进一步详细说明。
16.参照附图1-5，本实施例包括铁氧体环磁毛坯存储转运轨道1、升降平台2、自动拆垛转运装置3、磨床（图中未示出），所述铁氧体环磁毛坯存储转运轨道1与升降平台2连接，自动拆垛转运装置3的前端与升降平台2相连，自动拆垛转运装置3的后端与磨床（图中未示出）相连。
17.自动拆垛转运装置3包括机械手31、中转工作台32、中转台前端传送机构33、推片机构34、翻转机构35、环磁正反面视觉识别装置36、反向片剔除收集装置37、中转台后端传送机构38。
18.所述中转台后端传送机构38与磨床（图中未示出）的进料口连接，机械手31设于升降平台2的末端及中转工作台32的一侧；中转工作台32上依次设有中转台前端传送机构33、推片机构34、翻转机构35、环磁正反面视觉识别装置36、反向片剔除收集装置37，中转台后端传送机构38。
19.参照图2，机械手31包括呈三维坐标布置的x轴移动组件31-1、y轴移动组件31-2、z轴移动组件31-3，所述z轴移动组件31-3的外侧设有电机组件31-4、视觉检测装置31-5，所述y轴移动组件31-2的底部设有抓手31-6。铁氧体环磁毛坯经铁氧体环磁毛坯存储转运轨道1流转至升降平台2上，机械手31上的视觉检测装置31-5识别到有产品信息后开始启动，x轴移动组件31-1向动作到位后，y轴移动组件31-2动作，到达待抓取毛坯垛正上方后，z轴移动组件31-3带动抓手31-6向下动作，抓手31-6进入到毛坯垛中间空洞内，接触到承烧板后抓手自动打开，z轴移动组件31-3带动抓手向上动作，利用张力将毛坯产品从承烧板上取出，x轴移动组件31-1和y轴移动组件31-2再动作将该毛坯垛转移至中转台前端传送机构33上。接下来视觉检测装置31-5进行检测，重复上述过程，直至承烧板上产品全部取出后，x轴移动组件31-1，y轴移动组件31-2和z轴移动组件33-3全部复位。
20.参照图3，推片机构34包括推片气缸34-1、感应开关（图中未示出）和围框34-2，推片气缸34-1和感应开关设于中转台前端传送机构33末端，围框34-2位于推片气缸34-1和感应开关前端，安装在中转台中端传送部位上，当铁氧体环磁毛坯经中转台前端传送机构33
运行到推片气缸34-1处的感应开关位置处时，感应开关启动，推片气缸34-1启动，推片气缸34-1推动整垛铁氧体环磁毛坯产品进入到围框34-2内，围框34-2设计为三面包围形式，其中沿传送方向的一面底部距传送皮带设计一定高度，高度略大于一片环磁毛坯产品厚度，小于两片环磁毛坯产品厚度，从而保证只能通过一片毛坯产品，单片在中转台中端传送机构的运转作用下前进，从而实现将一垛产品拆分为一片片产品。
21.参照图4，翻转机构35包括导轨35-1、皮带35-2，导轨35-1包括g-h段（平铺段）导轨和h-i段（倾斜段）导轨，逐渐改变g到i这段轨道角度、间距，将平铺式运行方式转变为竖直向前运行方式。产品在皮带上运动，产品在g-h段导轨上平铺运行，运行至h处时产品角度发生变化开始倾斜，运行至i处时产品变为竖直状态，整个过程皮带角度、尺寸不发生变化。
22.参照图5，环磁正反面视觉识别装置36包括摄像头、视觉比对模块和环磁正反面数据模块（图中未示出），摄像头与视觉比对模块相连，视觉比对模块与环磁正反面数据模块相连，环磁正反面数据模块中录入环磁正反面特性，每一片产品经过，摄像头会拍摄一次，并将数据传送至视觉比对模块，视觉比对模块将拍摄的数据与环磁正反面数据模块中的数据比较，判断为正面还是反面，当检测到为反面，会将信号反馈至反向片剔除装置37。
23.反向片剔除收集装置37包括反向片剔除气缸37-1和回收箱37-2，当反向片剔除装置37收到信号后，反向片剔除气缸37-1动作，反向片剔除气缸37-1将反向的环磁剔除至回收箱37-2中。
24.工作过程：铁氧体环磁毛坯经过铁氧体环磁毛坯存储转运轨道1流转至升降平台2上，机械手31上的视觉检测装置31-5识别到产品信息后开始启动，逐次将承烧板中的铁氧体环磁毛坯成垛取出，放在中转台前端传送机构33上，由中转台前端传送机构33送入推片机构34内，推片机构34动作，铁氧体环磁毛坯经中转台中部传送带向前输送，翻转机构35将水平的铁氧体环磁毛坯翻转成竖直状态，环磁正反面视觉识别装置36对铁氧体环磁毛坯的正反面进行识别，反向片剔除收集装置37将反向的铁氧体环磁毛坯剔除，剩余的铁氧体环磁毛坯经中转台后端传送机构38传送至磨床（图中未示出）。
25.经烧结窑炉烧结完成后的铁氧体环磁毛坯，以承烧板为载体放置在经烧结磨削轨道1上，经烧结磨削轨道1运送至升降平台2上，机械手31上的视觉检测装置31-5对铁氧体环磁毛坯进行类别识别。根据识别结果，机械手31将传送过来的铁氧体环磁毛坯整齐地从承烧板上取下，水平放至后端传送轨道12的入料口，铁氧体环磁毛坯经后端传送轨道12向前传送，翻转机构35将水平的铁氧体环磁毛坯翻转成竖直状态，环磁正反面视觉识别装置36对铁氧体环磁毛坯的正反面进行识别，反向片剔除收集装置37-1将反向的铁氧体环磁毛坯剔除，剩余的铁氧体环磁毛坯经后端传送轨道13传送至磨床（图中未示出）；空承烧板集中摆在升降平台2上，升降平台2自动将承烧板降至下层辊道。
26.本领域的技术人员可以对本发明进行各种修改和变型，倘若这些修改和变型在本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则这些修改和变型也仍在本发明专利的保护范围之内。
27.说明书中未详细描述的内容为本领域技术人员公知的现有技术。