服务器装置、系统、控制装置、移动装置以及系统的工作方法与流程

1.本公开涉及服务器装置、系统、控制装置、移动装置以及系统的工作方法。


背景技术：

2.提出了各种对物品的物流进行辅助的技术。例如，日本特表2019－531991公开了如下技术：由运送卡车将通过通信销售购入的商品运送到投递目的地住户的附近，由自主驾驶车辆将商品从运送卡车投递到投递目的地。


技术实现要素：

3.要求自主驾驶车辆等的移动装置的工作的准确控制。
4.本公开中的服务器装置具有：通信部；和控制部，其经由所述通信部与其他装置收发信息，所述控制部基于移动装置在集体设施内应该移动的路径的信息和表示所述集体设施内的人物的移动的信息来生成待机指示，并向所述移动装置发送该待机指示，所述待机指示用于使所述移动装置在待机场所进行待机直到所述人物通过为止，所述待机场所是所述移动装置在所述路径中会与所述人物遭遇的遭遇位置附近的场所。
5.本公开中的控制装置是搭载于移动装置、具有通信部和经由所述通信部与其他装置收发信息的控制部的控制装置，在服务器装置中，基于所述移动装置在集体设施内应该移动的路径的信息和表示所述集体设施内的人物的移动的信息来生成待机指示，所述待机指示用于使所述移动装置在待机场所进行待机直到所述人物通过为止，所述待机场所是所述移动装置在所述路径中会与所述人物遭遇的遭遇位置附近的场所，所述控制部当从所述服务器装置接受所述待机指示时，按照该待机指示来控制所述移动装置。
6.本公开中的工作方法是具有相互进行信息通信的服务器装置和移动装置的系统的工作方法，所述服务器装置基于移动装置在集体设施内应该移动的路径的信息和表示所述集体设施内的人物的移动的信息来生成待机指示，并向所述移动装置发送该待机指示，所述待机指示用于使所述移动装置在待机场所进行待机直到所述人物通过为止，所述待机场所是所述移动装置在所述路径中会与所述人物遭遇的遭遇位置附近的场所，所述移动装置按照所述待机指示来工作。
7.根据本公开，能够实现移动装置的工作的准确控制。
附图说明
8.下文将参照附图说明本发明示例性实施例的特征、优点以及技术和产业的意义，其中相同的标号表示同样的要素，并且，其中：
9.图1是表示投递辅助系统的构成例的图。
10.图2是表示服务器装置的构成例的图。
11.图3是表示移动装置的构成例的图。
12.图4是表示集体设施的传感器的构成例的图。
13.图5是表示投递辅助系统的工作例的时序图。
14.图6是表示服务器装置的工作例的流程图。
15.图7是表示路径和待机场所的例子的图。
具体实施方式
16.以下，对实施方式进行说明。
17.图1表示本实施方式中的对物品的投递进行辅助的投递辅助系统的构成例。在本实施方式中，物品被投递至集体设施13内的投递目的地。物品例如为通过通信销售买卖的商品、配送的食品、饮料等。集体设施13例如包括公寓等的集体住宅、办公楼等的商业设施。物品通过比较大型的运送卡车等被从物流据点运送到集体设施13的附近，在服务器装置11的控制下，通过移动装置12被从运送卡车投递至集体设施13内的投递目的地的住户或者设施(以下简称为投递目的地)。
18.投递辅助系统10具有服务器装置11和移动装置12。服务器装置11和移动装置12经由网络14相互以能够信息通信方式相连接。另外，在网络14连接有设置于集体设施13的各处的传感器类，服务器装置11经由网络14取得表示传感器类检测的各种检测结果的信息。服务器装置11例如是属于云计算系统或者其他计算系统、安装各种功能的服务器。移动装置12是能够在集体设施13内的通路中移动的比较小型的车辆、步行机器等。移动装置12例如具有如容纳于一条边为数十～百数十厘米的长方体空间那样的尺寸和形状。移动装置12例如具备利用电池的电力对车轮或者步行脚进行驱动的移动机构、和能够装载物品的架台。网络14例如为互联网，但包括自组织网络、lan(local area network，局域网络)、man(metropolitan area network，城域网)或其他网络或者它们的任意组合。
19.在投递辅助系统10中，在移动装置12装载物品、在集体设施13内的通路中从运送卡车向作为目的地的投递目的地移动时，服务器装置11基于移动装置12应该移动的路径的信息、和表示集体设施13内的人物的移动的移动信息，生成用于使移动装置12待机到人物通过移动装置12在路径中会与人物遭遇的遭遇位置附近的待机场所为止的指示(以下称为待机指示)，向移动装置12发送待机指示。人物是集体设施13内的居住者或者从业者等。待机场所是与通路相邻地设置的大厅、休息台、其他剩余空间、拐角的角落的剩余空间、通路宽度局部地扩大了的部位等的移动装置12能够进行退避来避免与人物发生干扰的空间。根据这样的投递辅助系统10的工作，即使集体设施13内的通路狭窄，通过使移动装置12待机在待机场所，也能够避免移动装置12在通路的遭遇位置与人物发生干扰，降低移动装置12妨碍人物的通行、伤到人物的可能性。由此，能够实现移动装置12的工作的准确控制。进而，能够有助于提高集体设施13内的安全性。
20.图2表示服务器装置11的构成例。服务器装置11具备控制部21、存储部22、通信部23、输入部25以及输出部26。服务器装置11例如是属于云计算系统或者其他计算系统、作为安装各种功能的服务器发挥功能的服务器计算机。服务器装置11也可以是以相互能够进行信息通信的方式连接来联合工作的一个以上的服务器计算机。
21.控制部21包括一个以上的处理器、一个以上的专用电路或者这些的组合。处理器例如是cpu(central processing unit，中央处理单元)等的通用处理器或者专用于特定处理的gpu(graphics processing unit，图形处理单元)等的专用处理器。专用电路例如是
fpga(field-programmable gate array，现场可编程门阵列)、asic(application specific integrated circuit，专用集成电路)等。控制部21一边对服务器装置11的各部进行控制，一边执行服务器装置11的工作涉及的信息处理。
22.存储部22例如包括作为主存储装置、辅助存储装置或者高速缓冲存储器发挥功能的一个以上的半导体存储器、一个以上的磁存储器、一个以上的光存储器或者这些中的至少两种的组合。半导体存储器例如是ram(random access memory，随机访问存储器)或者rom(read only memory，只读存储器)。ram例如是sram(static ram，静态ram)或者dram(dynamic ram，动态ram)。rom例如是eeprom(electrically erasable programmable rom(电可擦除可编程rom))。存储部22存储被使用于服务器装置11的工作的信息和通过服务器装置11的工作得到的信息。
23.通信部23包括一个以上的通信用接口。通信用接口例如为lan接口。通信部23接收被使用于服务器装置11的工作的信息，另外，发送通过服务器装置11的工作得到的信息。服务器装置11通过通信部23与网络14连接，经由网络14与其他装置进行信息通信。
24.输入部25包括一个以上的输入用接口。输入用接口例如是物理按键、静电电容按键、指向设备、与显示器一体地设置的触摸屏或者受理语音输入的麦克风。输入接口也可以还包括取入拍摄图像或者图像码的摄像头、或者ic卡读取器。输入部25受理对被使用于服务器装置11的工作的信息进行输入的操作，向控制部21发送所输入的信息。
25.输出部26包括一个以上的输出用接口。输出用接口例如为显示器或者扬声器。显示器例如为lcd或者有机el显示器。输出部26输出通过服务器装置11的工作得到的信息。
26.服务器装置11的功能通过由控制部21所包括的处理器执行控制程序来实现。控制程序是用于通过使计算机执行服务器装置11的工作所包括的步骤的处理来使计算机实现与该步骤的处理对应的功能的程序。即，控制程序是用于使计算机作为服务器装置11发挥功能的程序。另外，服务器装置11的一部分或者全部的功能也可以通过控制部21所包括的专用电路来实现。
27.在本实施方式中，存储部22保存表示集体设施13内的通路的形状、尺寸、配置等的信息(以下称为布局信息)。控制部21在移动装置12投递物品时，使用投递目的地所位于的集体设施13的布局信息，导出移动装置12应该移动的路径，生成用于使移动装置12在该路径中移动的指示(以下称为移动指示)以及待机指示。
28.图3表示搭载于移动装置12的控制装置30的构成例。控制装置30在移动装置12装载物品来从运送卡车向投递目的地移动时，一边与服务器装置11进行信息通信，一边总括地对移动装置12的工作进行控制。控制装置30具备控制部31、存储部32、通信部33、测位部34、输入部35、输出部36以及检测部37。
29.控制部31包括一个以上的处理器、一个以上的专用电路或者这些的组合。处理器是cpu等的通用处理器或者专用于特定处理的专用处理器。专用电路例如为fpga或者asic。控制部31一边对控制装置30的各部进行控制，一边执行控制装置30的工作涉及的信息处理。
30.存储部32例如包括作为主存储装置、辅助存储装置或者高速缓冲存储器发挥功能的一个以上的半导体存储器、一个以上的磁存储器、一个以上的光存储器或者这些中的至少两种的组合。半导体存储器例如是ram或者rom。ram例如是sram或者dram。rom例如是
eeprom。存储部32执行控制装置30的工作涉及的信息处理，并且，存储被使用于控制装置30的工作的信息和通过控制装置30的工作得到的信息。
31.通信部33包括一个以上的通信用接口。通信用接口例如是对应于lte、4g或者5g等的移动通信标准的接口。通信部33接收被使用于控制装置30的工作的信息，另外，发送通过控制装置30的工作得到的信息。控制装置30通过通信部33经由移动体通信的基站而与网络14连接，经由网络14与其他装置进行信息通信。
32.测位部34包括一个以上的gnss(global navigation satellite system，全球导航卫星系统)接收机。gnss例如包括gps(global positioning system，全球定位系统)、qzss(quasi-zenith satellite system准天顶卫星系统)、北斗、glonass(global navigation satellite system，格洛纳斯卫星导航系统)以及galileo(伽利略)中的至少任一个。测位部34取得移动装置12的位置信息。
33.输入部35包括一个以上的输入用接口。输入用接口是取入拍摄图像的摄像头、物理按键、静电电容按键、指向设备、与显示器一体地设置的触摸屏或者受理语音输入的麦克风。输入接口也可以还包括ic卡读取器。输入部35受理对被使用于控制装置30的工作的信息进行输入的操作，向控制部31发送所输入的信息。
34.在输出部36包括一个以上的输出用接口。输出用接口例如为显示器或者扬声器。显示器例如为lcd或者有机el显示器。输出部36输出通过控制装置30的工作得到的信息。
35.检测部37具有对移动装置12周围的环境状态进行检测的传感器类。移动装置12周围的环境状态是与通路的壁面的距离、障碍物等的物体的有无、与物体的距离等。传感器类包括图像传感器、温度传感器、语音传感器、距离传感器等。检测部37向控制部31发送传感器类的检测结果。
36.控制装置30的功能通过由控制部31所包括的处理器执行控制程序来实现。控制程序是用于通过使计算机执行控制装置30的工作所包括的步骤的处理来使计算机实现与该步骤的处理对应的功能的程序。即，控制程序是用于使计算机作为控制装置30发挥功能的程序。另外，控制装置30的一部分或者全部的功能也可以通过控制部31所包括的专用电路来实现。
37.在本实施方式中，控制装置30对移动装置12的移动进行控制，以使得以遵照了来自服务器装置11的移动指示的路径在集体设施13内的通路中进行移动，在遵照了待机指示的待机场所进行待机。控制装置30通过基于移动装置12的当前位置和周围的环境状态来导出移动装置12的移动方向、移动量、移动速度等的控制信息，使用控制信息来对移动机构进行控制，从而使移动装置12沿着路径向投递目的地或者待机场所移动。
38.图4是表示设置于集体设施13的传感器类的例子的图。在集体设施13内，在各处设置有传感器42和43。传感器42具有与设置于集体设施13内的任意位置的网关等的中继器40连接的有线或者无线的通信模块，经由中继器40与网络14连接。传感器42经由网络14向服务器装置11发送检测结果。该传感器42例如是设置于居室内或者通路的图像传感器、语音传感器、温度传感器等。另外，传感器42例如包括对居室内的照明、空调等的电气设备的工作状态进行检测的传感器、组入各种家电产品来检测家电产品的工作状态的传感器、对居室内的窗、窗帘、门等的开闭状态进行检测的传感器等。传感器43具有与具备了移动体通信模块的智能手机等的通信设备41连接的有线或者无线的通信模块，经由通信设备41与网络
14连接。传感器43经由网络14向服务器装置11发送检测结果。该传感器43例如是通过近距离无线与通信设备41连接、并且由人物佩戴的可穿戴设备等的设备所包括的位置传感器、加速度传感器等。或者，传感器43也可以是与通信设备41一体地构成的位置传感器、加速度传感器等。
39.图5是表示投递辅助系统10的工作步骤的时序图。图5表示服务器装置11、移动装置12以及集体设施13的传感器类的联动的步骤。在图5的步骤之前，服务器装置11取得投递目的地的信息。服务器装置11既可以从通信销售、递送等的销售事业者的服务器取得物品的配送目的地的信息，也可以通过服务器装置11兼作销售事业者的服务器，取得投递目的地的信息。当运送物品的运送卡车等到达包括投递目的地的集体设施13的附近、例如距集体设施13的共同前厅为数米～数十米以内的地点时，通过作业员的手动或者自动机械，装载应该投递至移动装置12的物品。移动装置12既可以通过运送卡车被与物品一起进行运送，也可以配备于集体设施13。当向移动装置12的物品装载完成时，例如作业员对控制装置30输入表示装载完成的信息，或者控制装置30通过通信从自动机械等接受表示装载完成的信息。
40.在步骤s500中，移动装置12向服务器装置11发送表示物品的装载完成的通知。在移动装置12中，控制装置30的控制部31通过通信部33向服务器装置11发送表示物品的装载完成的通知。在服务器装置11中，控制部21经由通信部23接受通知。
41.在步骤s502中，服务器装置11对移动装置12要求位置信息。在服务器装置11中，控制部21经由通信部23向移动装置12发送位置信息的要求。在移动装置12中，控制装置30的控制部31通过通信部33接受位置信息的要求。对该要求进行响应，控制部31在步骤s504中从测位部34取得当前位置的位置信息，通过通信部33向服务器装置11发送位置信息。在服务器装置11中，控制部21经由通信部23接受位置信息。
42.在步骤s505中，服务器装置11对集体设施13的传感器42、43要求移动信息。在服务器装置11中，控制部21经由通信部23向集体设施13发送移动信息的要求。移动信息是表示集体设施13内的人物的移动的信息，包括传感器42或者43的各种检测结果。检测结果例如是包括人物的居室或者通路的拍摄图像、表示居室或者通路中的人物的所在的语音或者温度、居室的电气设备或者家电的工作状态、居室的窗、窗帘或者门的开闭状态、人物佩戴或者携带的设备的位置或者移动速度等。在集体设施13中，传感器42和43分别经由中继器40和通信设备41接受移动信息的要求。对该要求进行响应，在步骤s506中，传感器42或者43分别经由中继器40或者通信设备41向服务器装置11发送移动信息。在服务器装置11中，控制部21经由通信部23接受移动信息。
43.在步骤s508中，服务器装置11基于移动信息，生成用于向移动装置12发送的移动指示、待机指示。关于步骤s508中的步骤的详细，将使用图6来在后面进行描述。
44.在步骤s510中，服务器装置11向移动装置12发送移动指示和待机指示。服务器装置11的控制部21经由通信部23向移动装置12发送各指示。在移动装置12中，控制装置30的控制部31经由通信部33接受各指示。
45.在步骤s512中，移动装置12沿着由移动指示所指示了的路径来进行移动，在由待机指示所指示了的待机场所待机所指示了的待机时间。控制装置30的控制部31以基于移动指示的移动方向、移动量、移动速度等对移动机构进行驱动，使移动装置12进行移动。控制
部31当基于从测位部34取得的位置信息判断为移动装置12到达了待机场所时，以使得移动装置12退避到待机场所来停止的移动方向、移动量、移动速度等对移动机构进行驱动，对移动装置12的工作进行控制。控制部31对从使移动装置12退避到待机场所起的时间进行计测，当经过待机时间时，以基于移动指示的移动方向、移动量、移动速度等对移动机构进行驱动，重新开始移动装置12的移动。然后，移动装置12完成到投递目的地为止的移动。
46.步骤s502～s512以任意的周期(例如数秒周期)来进行。在周期性地进行步骤s502～s512时，服务器装置11根据时时刻刻地变化的移动装置12以及人物的位置，每次在步骤s508中，对所预测的遭遇位置和所选择的待机场所进行更新，在步骤s510中，向移动装置12发送移动指示、待机指示。既可以是移动装置12自主地对在待机场所待机的定时和待机时间进行判断，也可以是服务器装置11基于移动装置12和人物的位置，对移动装置12指示要待机的定时和待机时间所经过的定时。
47.图6是表示服务器装置11的控制部21的工作步骤例的流程图。
48.在步骤s600中，控制部21基于移动装置12的位置信息、投递目的地信息以及布局信息，导出集体设施13内的通路中的移动装置12应该移动的路径，生成用于对移动装置12指示该路径中的移动的移动指示。在能够进行多个路径的移动的情况下，选择所需时间最短的路径。在此，参照表示集体设施13内的布局的例子的图7。在图7中示出通过通路7连结了的共同玄关70、投递目的地71、居室73。在此，移动装置12的当前位置700位于共同玄关70附近。控制部21导出从移动装置12的当前位置700朝向投递目的地71的路径72，生成对移动装置12指示该路径72中的移动的移动指示。
49.在步骤s602中，控制部21对移动装置12会与人物遭遇的遭遇位置进行预测。例如，控制部21基于移动信息，对人物在通路中移动的路径进行预测。例如，控制部21基于包括人物的居室或者通路的拍摄图像、表示人物的所在的语音或者温度、人物佩戴或者携带的设备的位置信息等来导出人物的位置，根据其历时变化导出从居室起沿着通路的人物的移动方向和移动速度。控制部21也可以基于人物佩戴或者携带的设备的加速度，导出人物的移动速度。在共同玄关位于移动方向的前方时，人物朝向共同玄关的盖然性高，因此，控制部21对人物从居室去向共同玄关的路径进行预测。在能够进行多个路径的移动的情况下，控制部21选择所需时间最短的路径。例如如图7所示，预测人物从居室73去向共同玄关70的路径74。并且，控制部21根据移动装置12的位置的历时变化导出移动装置12的移动速度，基于移动装置12的路径、位置以及移动速度和人物的路径、位置以及移动速度，对移动装置12会与人物遭遇的遭遇位置进行预测。控制部21也可以使用预先任意地确定的、移动装置12的标准的移动速度来对遭遇位置进行预测。或者，控制部21也可以从移动装置12的控制装置30与位置信息一起取得移动速度的信息。如图7所示，移动装置12移动的路径72与人物移动的路径74重叠，因此，控制部21对移动装置12和人物分别在路径72和74中移动的路上相互遭遇的位置、也即是遭遇位置75进行预测。
50.控制部21在预测到了遭遇位置的情况下(步骤s604：是)，进入步骤s606。控制部21在未检测到如预测到遭遇那样的人物的移动、或者人物移动的路径不同等的未预测到遭遇位置的情况下(步骤s604：否)，不生成待机指示，结束图6的步骤。在该情况下，在图5的步骤s510中，省略从服务器装置11向移动装置12发送的待机指示。并且，在步骤s512中，移动装置12不在途中待机而移动到投递目的地。
51.在步骤s606中，控制部21判断是否存在比遭遇位置靠前方、也即是比遭遇位置靠近投递目的地的待机场所。控制部21基于布局信息，检索待机场所。在具有该待机场所的情况下(步骤s606：是)，控制部21进入步骤s608。
52.在步骤s608中，控制部21判断是否能够通过移动装置12加速来在与人物遭遇之前到达比遭遇位置靠前方的待机场所。控制部21使用在预先任意地确定的移动装置12的移动速度的范围内使当前的移动速度增加而得到的速度来进行判断。移动装置12的移动速度的范围例如为时速2km前后(通常时)～时速4km前后(最大)。在能够到达待机场所的情况下(步骤s608：是)，控制部21进入步骤s610。
53.在步骤s610中，控制部21生成用于使移动装置12移动至比遭遇位置靠前方的待机场所来进行待机的待机指示。控制部21基于布局信息生成待机指示，该待机指示包括比当初的遭遇位置靠前方的待机场所的位置的信息和用于在遭遇前到达该待机场所的移动速度的信息。例如如图7所示，在沿着移动装置12的路径72而在遭遇位置75的前方侧具有若移动装置12加速、则能够在与人物遭遇之前到达的待机场所76的情况下，控制部21生成用于使移动装置12进行加速来向待机场所76移动、并使之在待机场所76待机的待机指示。此外，在具有多个该待机场所的情况下，控制部21选择最靠近投递目的地71的待机场所来生成待机指示。通过这样，能够使移动装置12在待机场所待机到人物通过为止的时间最小化，能够最终地以最短的所需时间到达投递目的地71。另外，控制部21基于人物的移动速度，导出移动装置12应该在待机场所76待机到人物通过待机场所76为止的待机时间，将待机时间的信息包含于待机指示。
54.在步骤s606中没有比遭遇位置靠前方的待机场所的情况下(步骤s606：否)或者在步骤s608中无法在与人物遭遇之前到达比遭遇位置靠前方的待机场所的情况下(步骤s608：否)，控制部21在步骤s612中判断是否存在比遭遇位置靠跟前、也即是比遭遇位置靠近移动装置12的当前位置的待机场所。控制部21基于布局信息，对待机场所进行检索。在存在该待机场所的情况下(步骤s612：是)，控制部21进入步骤s614。在没有该待机场所的情况下(步骤s612：否)，控制部21进入步骤s616。
55.在步骤s614中，控制部21生成移动至比遭遇位置靠跟前的待机场所来进行待机的待机指示。例如如图7所示，在沿着移动装置12的路径72而在遭遇位置75的跟前存在待机场所77的情况下，控制部21生成用于使移动装置12移动至待机场所77、并使之在待机场所77进行待机的待机指示。此外，在存在多个该待机场所的情况下，控制部21选择最靠近遭遇位置75、也即是最靠近投递目的地71的待机场所来生成待机指示。通过这样，能够使移动装置12在待机场所待机到人物通过为止的时间最小化，能够最终地以最短的所需时间到达投递目的地71。另外，控制部21基于人物的移动速度，导出移动装置12应该在待机场所77待机到人物通过待机场所77为止的待机时间，将待机时间的信息包含于待机指示。
56.在步骤s616中，控制部21判断有无用于移动装置12到达投递目的地的绕行路径。控制部21基于布局信息，对绕行路径进行检索。在图7中示出路径78来作为绕行路径的例子。绕行路径78也可以是预想比当初的路径72长的所需时间的路径。在具有绕行路径的情况下(步骤s616：是)，控制部21进入步骤s618。在没有绕行路径的情况下(步骤s616：否)，控制部21进入步骤s620。
57.在步骤s618中，控制部21对在步骤s600中生成的移动指示进行修正，以使移动装
置12在绕行路径中进行移动。
58.在既没有待机场所、也没有绕行路径的情况下，在步骤s620中，控制部21生成在遭遇位置的墙边进行待机的待机指示。例如如图7所示，控制部21生成在沿着移动装置12的路径72的遭遇位置75处接近墙边来进行待机的待机指示。另外，控制部21基于人物的移动速度，导出移动装置12应该在墙边待机到人物通过遭遇位置为止的待机时间，将待机时间的信息包含于待机指示。即使是在没有适当的待机场所的情况下，也能够减少移动装置12与人物干扰的程度。
59.作为上述的变形例，在图6的步骤s602中，控制部21也可以根据居室的电气设备或家电的工作状态、或者居室的窗、窗帘或门的开闭状态，对该居室的人物开始移动的预兆进行检测。例如在电气设备或者家电的工作被停止或者休止了的情况下、居室的打开了的窗或者窗帘被关闭了的情况下、或者门被进行了开闭的情况下，人物外出的盖然性高。通过对那样的电气设备或家电的工作状态、或者窗、窗帘或门的开闭状态后的人物的移动历史记录进行机器学习，控制部21也可以根据这些事件对该居室的人物的移动开始的预兆进行检测。通过这样，控制部21能够更提前地对遭遇位置进行预测。例如在图7中，通过在居室73的人物沿着路径74开始移动之前对移动的预兆进行检测，服务器装置11的控制部21对比遭遇位置75靠近投递目的地71的遭遇位置75a进行预测。在该情况下，控制部21向移动装置12发送用于使移动装置12在最靠近遭遇位置75a的待机场所79进行待机的待机指示。与人物开始通路7中的移动后预测为遭遇位置75的情况相比时，控制部21能够以更早的定时使移动装置12的移动开始。或者，在遭遇位置75a的附近没有待机场所的情况下、也即是在步骤s606为“否”、步骤s612为“否”以及步骤s616为“是”的情况下，能够在步骤s618中更提前地选择绕行路径78的绕行。根据这样的变形例，移动装置12能够以更早的定时开始移动，因此，能够更早地到达投递目的地71。
60.在图7中所示的投递目的地71与居室73的位置关系可以是任意的，在将移动装置12作为了基准时，居室73也可以比投递目的地71远。
61.在上述中，以对与一个人物的遭遇位置进行预测的情况为例来进行了说明，但本实施方式也可以应用于对与两人以上的人物的遭遇位置进行预测的情况。服务器装置11的控制部21在从集体设施13的传感器类取得了两个以上的人物的移动信息时，沿着移动装置12的路径对与各人物的遭遇位置进行预测，从所预测的最跟前的遭遇位置起依次选择待机场所来生成待机指示。在该情况下，控制部21按每一个遭遇位置对经过待机时间后的移动装置12和人物的位置进行预测，对接下来的遭遇位置进行预测。另外，在图7中示出了一个楼层中的平面布局的例子，但也可以在移动装置12和人物移动的路径中包括通过电梯、自动扶梯或者楼梯等在楼层中进行移动的路径。在该情况下，通过预先考虑了电梯的等待时间等的算法，控制部21能够进行遭遇位置的预测、待机场所的导出等。
62.另外，本实施方式的投递辅助系统不只是物品为商品的情况，也可以应用于向集体设施13内的投递目的地投递各种救护品、支援物资等的情况。另外，即使是移动装置12不投递物品而例如在集体设施13内以预定的路径进行巡回、清扫等的情况下，也可以应用本实施方式。
63.根据以上说明的实施方式，能够实现向集体设施13内的投递目的地投递物品的移动装置12的工作的准确控制。
64.在上述的实施方式中，对控制装置30的工作进行规定的处理、控制程序也可以存储于服务器装置11、经由网络14被下载到各装置，也可以保存于能够由各装置进行读取的可移动式且非瞬时性的记录存储介质，各装置从介质进行读取。
65.本公开并不限定于上述的实施方式。例如也可以对框图所记载的多个区块进行合并，或者也可以对一个区块进行分割。也可以代替按照记述以时间序列的方式执行流程图所记载的多个步骤，而根据执行各步骤的装置的处理能力、或者根据需要以并行的方式或者不同的顺序进行执行。此外，可以进行不脱离本公开的宗旨的范围内的变更。