传感器稳定性的检测方法、装置、电子设备及介质与流程

1.本发明涉及投影设备技术领域，尤其涉及一种传感器稳定性的检测方法、装置、电子设备及介质。


背景技术：

2.随着社会经济的发展与工业生产技术水平的提高，投影仪广泛应用于家庭、办公室、学校和娱乐场所。通常投影仪在出厂前，需要进行一系列的出厂测试。目前，投影仪在出厂前的传感器稳定性测试时，仍处于人工阶段。由于人工检测劳动强度大，费时费力，极易发生误检情况，而且人工的主观性会直接影响测试精度，极大的提高了检测成本。


技术实现要素：

3.本发明实施例提供了一种传感器稳定性的检测方法、装置、电子设备及介质，用于解决现有技术中传感器稳定性检测效率较低，检测成本较高的技术问题。
4.第一方面，本发明实施例提供了一种传感器稳定性的检测方法，其包括：
5.根据预设的第一偏转角对投影设备进行角度偏转并控制投影设备执行画面校正功能；
6.根据投影设备执行画面校正功能时传感器获取的面数据，生成第二偏转角；
7.根据第一偏转角与第二偏转角之间的偏差对传感器的稳定性进行判定。
8.进一步地，在根据预设的第一偏转角对投影设备进行角度偏转并控制投影设备执行画面校正功能之前，还包括：
9.将投影设备相对于成像媒介移动至预设位置处。
10.更进一步地，根据预设的第一偏转角对投影设备进行角度偏转并控制投影设备执行画面校正功能，包括：
11.控制投影设备在预设位置进行多次角度偏转，并在每次角度偏转后执行画面校正功能。
12.更进一步地，根据预设的第一偏转角对投影设备进行角度偏转并控制投影设备执行画面校正功能，包括：
13.获取投影设备的预设开关机次数；
14.根据预设开关机次数控制投影设备进行重复开关机，并在每次开关机后执行画面校正功能。
15.进一步地，根据预设的第一偏转角对投影设备进行角度偏转，包括：
16.绕横滚方向、偏航方向、俯仰方向中的一个或多个方向对投影设备进行角度偏转，其中，横滚方向、偏航方向和俯仰方向两两垂直，且横滚方向垂直于投影设备的投影图像的成像面。
17.更进一步地，第一偏转角包括：第一滚转角、第一俯仰角和第一偏航角，其中，投影设备根据第一滚转角绕横滚方向进行角度偏转，投影设备根据第一俯仰角绕偏航方向进行
角度偏转，投影设备根据第一偏航角绕俯仰方向进行角度偏转；
18.根据第一偏转角与第二偏转角之间的偏差对传感器的稳定性进行判定，包括：
19.根据传感器的面数据生成第二偏转角，其中，第二偏转角包括：第二滚转角、第二俯仰角、第二偏航角；
20.分别计算第一偏转角、第二偏转角中各自对应偏转角之间的角度偏差值；
21.根据角度偏差值对传感器的稳定性进行判定。
22.更进一步地，根据角度偏差值对传感器的稳定性进行判定，包括：
23.根据预设阈值计算角度偏差值的通过率；
24.根据通过率对传感器的稳定性进行判定。
25.第二方面，本发明实施例提供了一种传感器稳定性的检测装置，其包括：
26.画面校正单元，用于根据预设的第一偏转角对投影设备进行角度偏转并控制投影设备执行画面校正功能；
27.生成单元，用于根据投影设备执行画面校正功能时传感器获取的面数据，生成第二偏转角；
28.第一判定单元，用于根据第一偏转角与第二偏转角之间的偏差对传感器的稳定性进行判定。
29.第三方面，本发明实施例又提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，处理器执行计算机程序时实现如上述第一方面的传感器稳定性的检测方法。
30.第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其中，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序当被处理器执行时使处理器执行上述第一方面传感器稳定性的检测方法。
31.本发明实施例提供了一种传感器稳定性的检测方法、装置、电子设备及介质。本发明实施例提供的方法通过预设的第一偏转角自动执行投影设备进行角度偏转后，控制投影设备进行画面校正功能并从投影设备中获取传感器测得的第二偏转角，最后通过计算第一偏转角和第二偏转角之间的偏差便可对传感器稳定性进行检测，从而实现了针对投影设备的传感器稳定性检测的自动化，无需人力限制，节省了大量测试人力资源，提高了测试精度，减少了测试误差，提高了传感器稳定性检测的效率。
附图说明
32.为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
33.图1为本发明实施例提供的传感器稳定性的检测方法的流程示意图；
34.图2为本发明实施例提供的投影设备角度旋转的方向示意图；
35.图3为本发明实施例提供的传感器稳定性的检测方法的应用场景的示意图；
36.图4为本发明实施例提供的传感器稳定性的检测方法中开关机稳定性测试的一流程示意图
37.图5为本发明实施例提供的传感器稳定性的检测方法中角度稳定性测试的一流程
示意图；
38.图6为本发明实施例提供的传感器稳定性的检测方法的一流程示意图；
39.图7为本发明实施例提供的传感器稳定性的检测方法的一流程示意图；
40.图8为本发明实施例提供的传感器稳定性的检测方法的一流程示意图；
41.图9为本发明实施例提供的传感器稳定性的检测装置的示意性框图；
42.图10为本发明实施例提供的电子设备的示意性框图。
具体实施方式
43.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
44.应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
45.还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
46.还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
47.请参阅图1，图1为本发明实施例提供的传感器稳定性的检测方法的流程示意图。本发明实施例的传感器稳定性的检测方法应用于终端设备中，该方法通过安装于终端设备中的应用软件进行执行对投影设备中的传感器进行稳定性检测。其中，终端设备为具备接入互联网功能的终端设备，例如台式电脑、笔记本电脑、平板电脑或手机等终端设备，投影设备为具备投影功能的电子设备，例如投影仪。另外，终端设备还可以为投影设备，该投影设备具备投影仪对屏、投影仪拍照/其他设备拍照、投影仪分析/其他设备分析等功能的智能设备。投影设备中的传感器既可以为摄像头模块，也可以为tof模块，其中tof(time of flight，飞行时间)主要利用信号在两个收发机之间往返的飞行时间来测量两点间的距离，通过计算出实际的焦距，便可实现投影仪快速自动化梯形校正和对焦。
48.下面对传感器稳定性的检测方法进行详细说明。
49.如图1所示，该方法包括以下步骤s110～s130。
50.s110、根据预设的第一偏转角对投影设备进行角度偏转并控制投影设备执行画面校正功能；
51.s120、根据投影设备执行画面校正功能时传感器获取的面数据，生成第二偏转角；
52.s130、根据第一偏转角与第二偏转角之间的偏差对传感器的稳定性进行判定。
53.其中，第一偏转角为投影设备内的传感器进行稳定性测试时投影设备需进行角度偏转的角度，同时第一偏转角需在传感器进行稳定性测试之前进行设定；第二偏转角为投影设备执行画面校正功能后，由投影设备内的传感器测得投影设备偏转的角度，通过计算第一偏转角、第二偏转角之间的偏差，便可对投影设备内传感器稳定性进行检测。
54.具体的，第一偏转角、第二偏转角均包括滚转角、偏航角以及俯仰角中的一种或多种。如图2所示，图2为本发明实施例提供的投影设备角度旋转的方向示意图，在图2中，滚转角、偏航角以及俯仰角分别对应绕横滚方向旋转的角度、俯仰方向旋转的角度、偏航方向旋转的角度，其中，横滚方向、偏航方向和俯仰方向两两垂直，且横滚方向垂直于投影设备的投影图像的成像面。
55.需要说明的是，第一偏转角与第二偏转角相对应。例如，第一偏转角为滚转角时，则第二偏转角也为滚转角。
56.另外，画面校正功能包括梯形校正、对齐屏幕的校正、画面扭曲校正、或避障等，其中，梯形校正是指将投影设备投射出的梯形画面校正为矩形画面，梯形校正包括：光学梯形校正和数码梯形校正，其中，光学梯形校正是指通过调整投影设备的镜头的物理位置来达到调整梯形的目的，而数码梯形校正为通过软件的方法来实现对投影设备进行梯形校正。
57.在本实施例中，画面校正功能采用梯形校正中的数码梯形校正，当传感器为摄像头模块时，投影设备进行梯形校正的具体过程为：采用投影设备拍摄投影设备的投射图像并从拍摄到的图像中确定目标特征点，即摄像头模块获取的面数据，然后针对每一目标特征点以及其预先标定的映射关系和每一目标特征点在拍摄到的图像上的相机坐标，确定每一目标特征点在摄像头的拍摄空间中的深度信息以得到每一目标特征点的三维坐标，进而根据所有目标特征点的三维坐标，确定投影平面的法向量并根据该法向量和投影仪的当前位姿信息来对投影仪的原始图像二维顶点坐标进行校正，进而快速计算出目标特征点的深度信息，降低了计算目标特征点的三维坐标的复杂度，同时提高了投影设备的梯形校正的效率。
58.当传感器为tof模块时，投影设备进行梯形校正的具体过程为：控制tof模块对投影媒介进行测量并获取tof模块照射在投影媒介上的多个光点的深度信息，即tof模块获取的面数据；根据每个光点的深度信息确定每个光点在投影媒介上的三维坐标，以确定投影媒介相对于tof模块的第一测量法向量，从而得到投影仪的偏移信息，同时通过偏移信息以对投影设备的原始图像的尺度进行校正并获取校正后的原始图像的尺度，最后采用校正后的原始图像的尺度控制投影设备在投影媒介上进行投影，以完成投影设备的梯形校正。
59.另外，投影设备在进行角度偏转时，投影设备设置既可以通过自动化治具进行角度偏转，也可以通过机械臂来进行角度偏转，控制投影设备进行角度偏转的设备均与终端设备(如笔记本)相连接，同时投影设备也与终端设备相连接。
60.例如，如图3所示，图3为本发明实施例提供的传感器稳定性的检测方法的应用场景的示意图。图3中投影设备为投影仪1，终端设备为笔记本，自动化治具包括横滚驱动结构3、激光测距仪4以及旋转台5，其中，投影仪1固定在旋转台5上，屏幕2设置在投影仪1的正前方，投影仪1可通过横滚驱动结构3远离或靠近屏幕2。当对投影仪1进行角度偏转时，则只需通过笔记本向中控机6发送相应的指令信息并通过中控机6控制旋转台5分别在绕横滚方向、俯仰方向、偏航方向进行旋转，以实现对投影仪1的角度偏转，投影仪1角度偏转完成后，笔记本便可控制投影仪1执行画面校正功能，投影仪1执行完画面校正功能后，便可从中控机6中获取第二偏转角，进而执行后续步骤。图3中还可包括偏航驱动结构，偏航驱动结构可驱动投影仪1在偏航方向上移动。可以理解的是，屏幕2的尺寸大小有限，如果在比较大的偏航角下进行测试的话，投影仪1的投影画面很有可能会超出屏幕2，此时通过偏航驱动结构，
可以调整投影画面的位置，使得投影画面依然停留在屏幕2上，可以降低测试对屏幕2的尺寸要求。同样的，图3还可包括俯仰驱动结构，俯仰驱动结构可克服较大俯仰角下的测试困难。
61.具体的，在步骤s110中，若第一偏转角大于预设值，根据第一偏转角和预设值控制投影设备沿偏航方向和/或俯仰方向移动。其中，预设值包括绕横滚方向的第一偏转阈值(即俯仰角)和绕偏航方向的第二偏转阈值(即偏航角)，若第一偏转角的绕横滚方向的分量(俯仰角)大于第一偏转阈值，则需要控制投影设备沿俯仰方向移动一定距离(视超出第一偏转阈值的具体值而定)，同样的，若第一偏转角的绕偏航方向的分量(偏航角)大于第二偏转阈值，也需要控制投影设备沿偏航方向移动一定距离(视超出第二偏转阈值的具体值而定)。
62.在其他发明实施例中，步骤s110之前，还包括步骤：将投影设备相对于成像媒介移动至预设位置处。
63.具体的，预设位置为投影设备相对于成像媒介所处的位置，由于投影设备与投影屏幕之间的距离也会对投影设备中的传感器造成影响，例如，当投影设备与成像媒介之间的距离过大时，则会影响到tof模块测量的数据的置信度。因此需控制投影设备靠近或远离成像媒介，以在预设位置进行多次角度偏转，并在不同第一偏转角下执行画面校正功能。其中，投影设备中的传感器在进行稳定性检测时，既可以在一个预设位置进行稳定检测，也可以在多个预设位置处进行稳定性检测，每个预设位置处的第一偏转角既可以相同，也可以不相同，具体可根据实际情况进行选择，本实施例中不做具体限定。
64.在其他发明实施例中，步骤s110之前，还包括步骤：根据传感器稳定性的检测类型获取第一偏转角；其中，检测类型包括角度稳定性检测和开关机稳定性检测。
65.在本实施例中，传感器稳定性检测的检测类型包括角度稳定性检测和开关机稳定性检测，角度稳定性检测为投影设备每次进行角度偏转并执行梯形校正后以对投影设备内的传感器稳定性检测，开关机稳定性检测为投影设备进行角度偏转并重复开关机，每次开关机后都执行画面校正功能(由于梯形校正对于传感器的精度要求较高，画面校正功能优选为梯形校正)，以对投影设备内的传感器稳定性检测。
66.具体的，终端设备与投影设备之间还连接有继电器，终端设备通过控制继电器的开关以控制投影设备的开关机，从而控制投影设备多次开关机后，以执行画面校正功能，进而完成投影设备内的传感器的开关机稳定性检测。如图4所示，当需要对投影设备内的传感器进行开关机稳定性检测时，只需通过终端设备控制自动化治具或机械臂将投影设备移动到指定位置并通过预先设定的角度进行偏转，投影设备角度偏转完成后，终端设备控制投影设备执行画面校正功能，投影设备执行画面校正功能后，计算当前执行画面校正功能后的偏转角度并通过继电器控制投影设备开关机，投影设备执行第一次开关机后，再次执行画面校正功能并计算执行画面校正功能后的偏转角度，然后对投影设备重复进行开关机、画面校正功能以及计算偏转角度，直至投影设备开关机次数达到预设开关次数；当需要对投影设备内的传感器进行角度稳定性检测时，预先设定需进行角度稳定性检测的次数，即投影设备进行角度偏转的次数，然后通过终端设备控制自动化治具或机械臂将投影设备移动到指定位置并进行一次角度偏转，角度偏转完成后，便可控制投影设备执行画面校正功能并计算梯形校正后的偏转角，然后对投影设备重复进行角度偏转、画面校正功能和计算
偏转角，直至投影设备进行角度偏转的次数达到预设次数。
67.在其他发明实施例中，步骤s110之前，还包括：获取投影设备进行多次角度偏转的偏转顺序；根据偏转顺序获取投影设备每次进行角度偏转的偏转角。
68.在本实施例中，投影设备内的传感器稳定性测试的类型为角度稳定性测试，传感器的角度稳定性测试为多个角度的稳定性检测，投影设备进行角度偏转方向可以为绕横滚方向、偏航方向、俯仰方向中的一个或多个方向的角度偏转，偏转顺序为传感器进行多个角度的稳定性检测时每次进行角度偏转的顺序。当需要对投影设备内的传感器进行多个角度的稳定性检测时，需预先获取投影设备每次进行角度偏转的角度和方向，然后根据该角度在相应的方向上进行角度偏转。例如，当投影设备内的传感器执行的稳定性检测时，若偏转顺序为投影设备依次进行绕横滚方向、偏航方向、俯仰方向进行偏转的顺序，则投影设备需依次在绕横滚方向、偏航方向、俯仰方向进行一次角度偏转，然后执行画面校正功能，在执行画面校正功能后，计算相应的偏转角，最后通过相对应的偏差，便可对投影设备内的传感器稳定性进行判定。
69.当然，在其他实施例中，如图4所示的开关机稳定性测试和如图5所示的角度稳定性测试可以混合进行。
70.另外，如图5所示，在实际检测过程中，投影设备内的传感器在每次稳定性测试后，均需检测当前投影设备的角度偏转是否为最后一次角度偏转，若非最后一次角度偏转，则需继续对投影设备进行角度偏转并执行画面校正功能，直至投影设备完成预设次数的角度偏转，以结束对投影设备内的传感器的角度稳定性测试。
71.在其他发明实施例中，如图6所示，步骤s110包括子步骤s111和s112。
72.s111、获取投影设备的预设开关机次数；
73.s112、根据预设开关机次数控制投影设备进行重复开关机，并在每次开关机后执行画面校正功能。
74.在本实施例中，投影设备内的传感器稳定性测试的类型为开关机稳定性测试，即投影设备多次开关机后稳定性的测试。其中，投影设备内的传感器的开关机稳定性测试中，投影设备既可以角度偏转的同时进行开关机测试(每次角度偏转之后都进行多次的开关机，以及每次开机都执行画面校正功能)，也可以在一次角度偏转后在该位置上进行多次开关机测试并每次开机执行画面校正功能，其具体开关机测试可根据实际应用进行选择，本实施例中不做具体限制。
75.例如，如图4所示，在实际检测过程中，当投影设备内的传感器进行开关机稳定性测试时，若设定投影设备只进行一次角度偏转，则投影设备进行角度偏转后，便可第一次控制投影设备执行画面校正功能，投影设备执行画面校正功能后，计算相应的偏转角，之后无需对投影设备进行角度偏转，直接重复性的对投影设备进行开关机并进行相应的画面校正功能和计算相应的偏转角，最后计算相对应的偏差并通过偏差来对投影设备内的传感器稳定性进行判定，从而完成对投影设备内的传感器稳定性的检测。
76.需要说明的是，投影设备内的传感器在每次开关机稳定性测试后，均需检测当前投影设备的开关机是否为最后一次开关机，若非最后一次开关机，则需继续对投影设备进行开关机并执行画面校正功能，直至投影设备完成预设次数的开关机，以结束对投影设备内的传感器的开关机稳定性测试。
77.在其他发明实施例中，步骤s110还包括子步骤：绕横滚方向、偏航方向、俯仰方向中的一个或多个方向对投影设备进行角度偏转。
78.在本实施例中，第一偏转角包括：第一滚转角、第一俯仰角和第一偏航角，其中，投影设备根据第一滚转角绕横滚方向进行角度偏转，投影设备根据第一俯仰角绕偏航方向进行角度偏转，投影设备根据第一偏航角绕俯仰方向进行角度偏转，第二偏转角包括：第二滚转角、第二偏航角以及第二俯仰角。成像面可以是墙面、幕布、硬屏等成像媒介。滚转角为投影设备在绕横滚方向旋转的角度，偏航角为投影设备在俯仰方向上旋转的角度，俯仰角为投影设备在偏航方向上旋转的角度。其中，横滚方向、偏航方向和俯仰方向可以为以x轴、y轴、z轴组成的三维方向，在由x轴、y轴、z轴组成的三维方向时，以图3为例，x轴为左右方向，y轴为前后方向，z轴为上下方向。另外，横滚方向、偏航方向和俯仰方向也可以为非x轴、y轴、z轴组成的三维方向，其可根据实际应用来进行选择，本实施例中不做具体限定。
79.在其他发明实施例中，如图7所示，步骤s130包括子步骤s131、s132和s133。
80.s131、根据传感器的面数据生成第二偏转角，其中，第二偏转角包括：第二滚转角、第二俯仰角、第二偏航角；
81.s132、分别计算第一偏转角、第二偏转角中各自对应偏转角之间的角度偏差值；
82.s133、根据角度偏差值对传感器的稳定性进行判定。
83.在本实施例中，第一偏转角与第二偏转角之间的偏差包括投影设备分别在绕横滚方向、偏航方向、俯仰方向中的一个或多个方向偏转后的偏差，即偏差包括第一滚转角和第二滚转角之间的第一角度偏差值、第一偏航角和第二偏航角之间的第二角度偏差值以及第一俯仰角和第二俯仰角之间的第三角度偏差值中的一个或多个，然后通过上述的角度偏差值便可对投影设备内的传感器的稳定性进行判定，进而完成对传感器稳定性的检测。
84.在其他发明实施例中，如图8所示，步骤s133包括子步骤s1331和s1332。
85.s1331、根据预设阈值计算角度偏差值的通过率；
86.s1332、根据通过率对传感器的稳定性进行判定。
87.具体的，角度偏差值包括：第一角度偏差值、第二角度偏差值以及第三角度偏差值，其中，第一角度偏差值为第一滚转角和第二滚转角之间的角度偏差，第二角度偏差值为第一偏航角和第二偏航角之间的角度偏差，第三角度偏差值为第一俯仰角和第二俯仰角之间的角度偏差，预设阈值用于评判第一角度偏差值、第二角度偏差值以及第三角度偏差值以生成角度偏差值的通过率，预设阈值可以由多个阈值组成，也可以由一个阈值组成。当预设阈值由多个阈值组成时，该多个阈值既可以均用于评判第一角度偏差值、第二角度偏差值以及第三角度偏差值，也可以各自单独用于评判第一角度偏差值、第二角度偏差值以及第三角度偏差值；当预设阈值由一个阈值组成时，该阈值直接用于评判第一角度偏差值、第二角度偏差值以及第三角度偏差值以生成角度偏差值的通过率。
88.例如：当预设阈值由多个阈值组成时，则阈值包括第一阈值、第二阈值和第三阈值，其中第一阈值可以用于判断第一滚转角和第二滚转角之间的角度偏差值，第二阈值可以用于判断第一偏航角和第二偏航角之间的角度偏差值，第三阈值可以用于判断第一俯仰角和第二俯仰角之间的角度偏差值；当预设阈值由一个阈值组成时，则第一滚转角和第二滚转角之间的角度偏差值、第一偏航角和第二偏航角之间的角度偏差值以及第一俯仰角和第二俯仰角之间的角度偏差值均可以由预设阈值进行判断。
89.在本实施例中，通过判断每个角度偏差是否低于预设阈值来计算投影设备进行角度偏转并执行画面校正功能后生成的角度偏差值的通过率。当角度稳定性检测中多次角度偏转后测得的多个角度偏差值的通过率或开关机稳定性检测中多次开关机后测得的多个角度偏差值的通过率达到预先设定的阈值后，便可判定投影设备内的传感器的稳定性通过检测；当通过率未达到预先设定的阈值后，便可判定投影设备内的传感器的稳定性未通过检测。
90.在本发明实施例所提供的传感器稳定性的检测方法中，通过根据预设的第一偏转角对投影设备进行角度偏转并控制投影设备执行画面校正功能；根据投影设备执行画面校正功能时传感器获取的面数据，生成第二偏转角；根据第一偏转角与第二偏转角之间的偏差对传感器的稳定性进行判定，从而实现了针对投影设备的传感器稳定性检测的自动化，无需人力限制，节省了大量测试人力资源，提高了测试精度，减少了测试误差，提高了传感器稳定性检测的效率。
91.本发明实施例还提供了一种传感器稳定性的检测装置100，该装置用于执行前述传感器稳定性的检测方法的任一实施例。
92.具体地，请参阅图9，图9是本发明实施例提供的传感器稳定性的检测装置100的示意性框图。
93.如图9所示，传感器稳定性的检测装置100，该装置包括：画面校正单元110、生成单元120和第一判定单元130。
94.画面校正单元110，用于根据预设的第一偏转角对投影设备进行角度偏转并控制投影设备执行画面校正功能；
95.生成单元120，用于根据投影设备执行画面校正功能时传感器获取的面数据，生成第二偏转角；
96.第一判定单元130，用于根据第一偏转角与第二偏转角之间的偏差对传感器的稳定性进行判定。
97.在另一实施例中，传感器稳定性的检测装置100还包括：移动单元。
98.移动单元，用于将投影设备移动至预设位置处，其中，投影设备相对于成像媒介进行移动。
99.在另一实施例中，画面校正单元110包括：第一控制单元。
100.第一控制单元，用于控制投影设备在预设位置进行多次角度偏转，并在每次角度偏转后执行画面校正功能。
101.在另一实施例中，画面校正单元110包括：获取单元和第二控制单元。
102.获取单元，用于获取投影设备的预设开关机次数；
103.第二控制单元，用于根据预设开关机次数控制投影设备进行重复开关机，并在每次开关机后执行画面校正功能。
104.在另一实施例中，画面校正单元110还包括：角度偏转单元。
105.角度偏转单元，用于绕横滚方向、偏航方向、俯仰方向中的一个或多个方向对投影设备进行角度偏转，其中，横滚方向、偏航方向和俯仰方向两两垂直，且横滚方向垂直于投影设备的投影图像的成像面。
106.在另一实施例中，第一判定单元130包括：生成单元、第一计算单元和第二判定单
元。
107.生成单元，用于根据传感器的面数据生成第二偏转角，其中，第二偏转角包括：第二滚转角、第二俯仰角、第二偏航角；
108.第一计算单元，用于分别计算第一偏转角、第二偏转角中各自对应偏转角之间的角度偏差值；
109.第二判定单元，用于根据角度偏差值对传感器的稳定性进行判定。
110.在另一实施例中，第二判定单元包括：第二计算单元和第三判定单元。
111.第二计算单元，用于根据预设阈值计算角度偏差值的通过率；
112.第三判定单元，用于根据通过率对传感器的稳定性进行判定。
113.本发明实施例所提供的传感器稳定性的检测装置100用于执行上述根据预设的第一偏转角对投影设备进行角度偏转并控制投影设备执行画面校正功能；根据投影设备执行画面校正功能时传感器获取的面数据，生成第二偏转角；根据第一偏转角与第二偏转角之间的偏差对传感器的稳定性进行判定。
114.需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，上述传感器稳定性的检测装置100和各单元的具体实现过程，可以参考前述方法实施例中的相应描述，为了描述的方便和简洁，在此不再赘述。
115.上述传感器稳定性的检测装置可以实现为一种计算机程序的形式，该计算机程序可以在如图10所示的电子设备上运行。
116.请参阅图10，图10是本技术实施例提供的一种电子设备的示意性框图。该电子设备500可以是终端设备，其中，终端设备可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式电脑、个人数字助理和穿戴式设备等具有通信功能的电子设备。同时，电子设备还可以为投影设备，其为具备投影仪对屏、投影仪拍照/其他设备拍照、投影仪分析/其他设备分析等功能的智能设备。
117.参阅图10，该电子设备500包括通过系统总线501连接的处理器502、存储器和网络接口505，其中，存储器可以包括非易失性存储介质503和内存储器504。
118.该非易失性存储介质503可存储操作系统5031和计算机程序5032。该计算机程序5032包括程序指令，该程序指令被执行时，可使得处理器502执行一种传感器稳定性的检测方法。
119.该处理器502用于提供计算和控制能力，以支撑整个电子设备500的运行。
120.该内存储器504为非易失性存储介质503中的计算机程序5032的运行提供环境，该计算机程序5032被处理器502执行时，可使得处理器502执行一种传感器稳定性的检测方法。
121.该网络接口505用于与其它设备进行网络通信。本领域技术人员可以理解，图10中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的电子设备500的限定，具体的电子设备500可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
122.其中，处理器502用于运行存储在存储器中的计算机程序5032，以实现如下步骤：根据预设的第一偏转角对投影设备进行角度偏转并控制所述投影设备执行画面校正功能；根据投影设备执行画面校正功能时传感器获取的面数据，生成第二偏转角；根据第一偏转
角与第二偏转角之间的偏差对传感器的稳定性进行判定。
123.在一实施例中，处理器502在实现根据预设的第一偏转角对投影设备进行角度偏转并控制投影设备执行画面校正功能之前，具体实现如下步骤：将投影设备移动至预设位置处，其中，投影设备相对于成像媒介进行移动。
124.在一实施例中，处理器502在实现根据预设的第一偏转角对投影设备进行角度偏转并控制投影设备执行画面校正功能时，具体实现如下步骤：控制投影设备在预设位置进行多次角度偏转，并在每次角度偏转后执行画面校正功能。
125.在一实施例中，处理器502在实现根据预设的第一偏转角对投影设备进行角度偏转并控制投影设备执行画面校正功能时，具体实现如下步骤：获取投影设备的预设开关机次数；根据预设开关机次数控制投影设备进行重复开关机，并在每次开关机后执行画面校正功能。
126.在一实施例中，处理器502在实现根据预设的第一偏转角对投影设备进行角度偏转时，具体实现如下步骤：绕横滚方向、偏航方向、俯仰方向中的一个或多个方向对投影设备进行角度偏转，其中，横滚方向、偏航方向和俯仰方向两两垂直，且横滚方向垂直于投影设备的投影图像的成像面。
127.在一实施例中，处理器502在实现根据第一偏转角与第二偏转角之间的偏差对传感器的稳定性进行判定时，具体实现如下步骤：根据传感器的面数据生成第二偏转角，其中，第二偏转角包括：第二滚转角、第二俯仰角、第二偏航角；分别计算第一偏转角、第二偏转角中各自对应偏转角之间的角度偏差值；根据角度偏差值对传感器的稳定性进行判定。
128.在一实施例中，处理器502在实现根据角度偏差值对传感器的稳定性进行判定时，具体实现如下步骤：根据预设阈值计算角度偏差值的通过率；根据通过率对传感器的稳定性进行判定。
129.应当理解，在本技术实施例中，处理器502可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，该处理器502还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
130.本领域普通技术人员可以理解的是实现上述实施例的方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成。该计算机程序包括程序指令，计算机程序可存储于一存储介质中，该存储介质为计算机可读存储介质。该程序指令被该计算机系统中的至少一个处理器执行，以实现上述方法的实施例的流程步骤。
131.因此，本发明还提供一种存储介质。该存储介质可以为计算机可读存储介质。该存储介质存储有计算机程序，其中计算机程序包括程序指令。该程序指令被处理器执行时使处理器执行如下步骤：根据预设的第一偏转角对投影设备进行角度偏转并控制投影设备执行画面校正功能；根据投影设备执行画面校正功能时传感器获取的面数据，生成第二偏转角；根据第一偏转角与第二偏转角之间的偏差对传感器的稳定性进行判定。
132.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的设备、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
133.在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，也可以将具有相同功能的单元集合成一个单元，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口、装置或单元的间接耦合或通信连接，也可以是电的，机械的或其它的形式连接。
134.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本发明实施例方案的目的。
135.另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
136.所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台设备500(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
137.以上仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。