一种基于伪距完好性监测的室内GNSS伪卫星定位方法与流程

技术特征：
1.一种基于伪距完好性监测的室内gnss伪卫星定位方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)将静态接收机有线连接伪卫星基站，实时监测信号接收情况和伪距是否合理，并通过网络通知定位终端停止使用异常的伪卫星进行定位；(2)通过静态接收机获取伪卫星基站各信号间的码一致性结果，并将码一致性结果通过网络传输给定位终端，用于伪距值修正；(3)依据伪卫星的布设位置以及行人的最快速度确定伪距合理性门限值；(4)依据码载波相位相干性，选取4个最佳伪距值，并对最佳伪距值进行补偿；(5)利用补偿后的最佳伪距值进行定位计算。2.如权利要求1所述的一种基于伪距完好性监测的室内gnss伪卫星定位方法，其特征在于，步骤(1)的具体方式为：静态接收机通过线缆连接伪卫星微基站，实时接收伪卫星信号并输出原始观测量；根据原始观测量判断伪卫星信号是否异常、伪距值是否合理，如果超过10分钟无法接收到某一卫星数据，则发出该卫星的异常警告信号，对异常卫星采取维护措施；在所有伪卫星数据接收正常时，对伪距合理性进行判断；首先选取多个历元的伪距值并进行均值处理，作为伪距合理性的判别参考值；然后将下一时间的伪距值与参考值对比，如果超出门限值t1，0.05米<t1<0.1米，则判断为伪距异常，并将异常信息发送给定位终端，停止使用该伪卫星进行定位。3.如权利要求2所述的一种基于伪距完好性监测的室内gnss伪卫星定位方法，其特征在于，步骤(2)的具体方式为：静态接收机测量多路伪卫星信号的码伪距值，以其中一路信号的码伪距值为参考，计算其它信号的码片偏差，即为码一致性结果：将码片偏差每隔一分钟进行一次传输。4.如权利要求3所述的一种基于伪距完好性监测的室内gnss伪卫星定位方法，其特征在于，步骤(3)的具体方式为：根据伪卫星的布设高度和行人的最快速度，计算出前后历元伪距及载波相位的差值：δl＝(ρ
1-ρ0)2＝ρ
12-2ρ1ρ2 ρ
02
ρ
12
＝ρ
02
s
2-2ρ0s cosθ式中，δl为前后历元伪距差值，ρ0为前一历元伪距值，ρ1为后一历元伪距值，s为移动距离，θ为移动方向与ρ0的夹角；将前后历元伪距及载波相位的最大差值作为伪距合理性的门限值。5.如权利要求4所述的一种基于伪距完好性监测的室内gnss伪卫星定位方法，其特征在于，步骤(4)的具体方式为：(401)判断卫星信号的载噪比，当载噪比大于40db
·
hz时，则认为该伪卫星伪距初步满足定位要求，剔除不满足定位要求的卫星；(402)根据步骤(3)中计算的伪距合理性的门限值，判断当前历元与前一历元的伪距差值是合理，剔除不合理的伪距；(403)通过码载波相干性对前后两个历元的伪距差值和载波相位差值之间的偏差程度进行测试，选取相干性值最小的4个伪码测距值；(404)对步骤(403)选出的4个伪码测距值进行补偿：
式中，n＝1,2,3,4，ρ
n
表示4个伪码测距值，k-1为k的前一历元，λ为波长，表示伪卫星n前后历元间的伪距差值载波相位差值。6.如权利要求5所述的一种基于伪距完好性监测的室内gnss伪卫星定位方法，其特征在于，步骤(5)的具体方式为：(501)建立伪卫星室内伪距测量公式：式中，为用户接收机u到伪卫星i的距离观测量；为用户接收机u到伪卫星i的几何距离；δt
u
为用户接收机u的时间偏差；δt
i
为伪卫星i的时间偏差；c为光速,ε
ρ
为误差；(502)以一路伪卫星信号为参考，进行伪距差分处理：(502)以一路伪卫星信号为参考，进行伪距差分处理：式中，为n号伪卫星与1号伪卫星到接收机的距离差，c
·
(δt
n-δt1)为伪卫星n相对于参考伪卫星1的伪距偏差，等效于步骤(2)中测得的码片偏差；(503)利用步骤(2)的码片偏差与步骤(4)的伪距补偿值进行伪距修正，得到伪距差分公式为：式中，为伪卫星n相对于参考伪卫星1的码片偏差；(504)利用步骤(503)的伪距差分公式，建立矩阵方程，通过最小二乘法解算最终位置。

技术总结
本发明公开了一种基于伪距完好性监测的室内GNSS伪卫星定位方法，属于室内定位领域。本方法将静态检测接收机有线连接伪卫星基站，监测伪卫星信号及伪距异常值，并将异常卫星传输给定位终端，停止使用该伪卫星进行定位；静态监测接收机接收并计算伪卫星基站各信号间的码一致性结果，并将码一致性结果通过网络传输给定位终端，用于伪距值修正；依据伪卫星的布设位置以及行人的最快速度确定伪距合理性与码载波相干性的门限值，用于异常伪距值剔除；依据码载波相位相干性，选取4个最佳伪距值，并利用码载波相干性结果对伪距值进行补偿；最后利用补偿后的伪距值进行定位计算。最后利用补偿后的伪距值进行定位计算。最后利用补偿后的伪距值进行定位计算。


技术研发人员：易卿武 廖桂生 蔚保国 程建强 张衡 李雅宁 黄璐 梁晓虎 李爽 贾浩男 陈冲
受保护的技术使用者：中国电子科技集团公司第五十四研究所
技术研发日：2022.01.10
技术公布日：2022/4/22